一种服务机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种服务机器人，用于服务机器人领域，包括底盘、差速驱动结构、控制单元、电池模组、SLAM导航单元和磁导引单元，差速驱动结构、电池模组、SLAM导航单元和磁导引单元均与控制单元连接，差速驱动结构的两个驱动轮设在底盘中部两边位置，底盘底部设有万向轮，SLAM导航单元包括SLAM导航控制模块以及设在底盘前侧的激光雷达、红外传感器和超声波传感器，磁导引单元包括磁导引控制模块以及设在底盘底部的磁导航传感器和RFID读卡器。其能够最大程度发挥SLAM导航和磁导引两种方式的优点，同时两种技术利用各自的优点来弥补对方的缺点，达到效果最优的目的。

A Service Robot

The utility model discloses a service robot, which is used in the field of service robots, including chassis, differential drive structure, control unit, battery module, SLAM navigation unit and magnetic guidance unit. The differential drive structure, battery module, SLAM navigation unit and magnetic guidance unit are all connected with control unit. The two driving wheels of the differential drive structure are located on both sides of the chassis. The bottom of the chassis is equipped with a universal wheel. The SLAM navigation unit includes the SLAM navigation control module and the lidar, infrared sensor and ultrasonic sensor located in the front of the chassis. The magnetic guidance unit includes the magnetic guidance control module, the magnetic navigation sensor and the RFID card reader located at the bottom of the chassis. It can maximize the advantages of SLAM navigation and magnetic guidance, and make use of their respective advantages to make up for each other's shortcomings, so as to achieve the best results.

【技术实现步骤摘要】
一种服务机器人
本技术用于服务机器人领域，特别是涉及一种服务机器人。
技术介绍
现有服务机器人行业里，服务机器人的导航设计单一，很难满足实际使用需要。此外，目前在服务机器人行业，双轮差速驱动结构作为服务机器人的驱动组件，负责服务机器人的全向移动。现在普通的双轮差速驱动结构，使用联轴器联接行驶轮和减速机，从而保护减速机不受机器人承重影响，该情况下，双轮差速驱动结构要求机器人底盘必须足够宽，在要求两轮的同轴度比较高情况下，机构的加工精度要求高，装配难度大。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种服务机器人，其能够最大程度发挥SLAM导航和磁导引两种方式的优点，同时两种技术利用各自的优点来弥补对方的缺点，达到效果最优的目的。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种服务机器人，包括底盘、差速驱动结构、控制单元、电池模组、SLAM导航单元和磁导引单元，差速驱动结构、电池模组、SLAM导航单元和磁导引单元均与控制单元连接，差速驱动结构的两个驱动轮设在底盘中部两边位置，底盘底部设有万向轮，SLAM导航单元包括SLAM导航控制模块以及设在底盘前侧的激光雷达、红外传感器和超声波传感器，磁导引单元包括磁导引控制模块以及设在底盘底部的磁导航传感器和RFID读卡器。进一步作为本技术技术方案的改进，所述磁导航传感器和RFID读卡器设在底盘中部靠前位置。进一步作为本技术技术方案的改进，所述底盘在两个驱动轮的前后两侧均设有万向轮。进一步作为本技术技术方案的改进，差速驱动结构包括两组直联驱动结构，所述直联驱动结构包括驱动轮、减速电机、电机安装件和动轮转接件，减速电机安装在电机安装件上，所述驱动轮与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件套装在电机安装件上，动轮转接件与电机安装件之间设有轴承，减速电机的输出轴与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件能够将减速电机的扭矩传递给驱动轮，两组直联驱动结构的电机安装件同轴套接在安装套筒的两端。进一步作为本技术技术方案的改进，动轮转接件套装在电机安装件外侧，轴承的轴承内圈与电机安装件配合，轴承的轴承外圈与动轮转接件配合。进一步作为本技术技术方案的改进，动轮转接件上设有外侧轴承定位槽，轴承外圈通过轴承限位圈限位在外侧轴承定位槽中，电机安装件上设有内侧轴承定位槽，轴承内圈通过卡簧限位在内侧轴承定位槽中。进一步作为本技术技术方案的改进，所述电机安装件包括电机套筒，电机套筒的端部设有轴孔，减速电机固定安装在所述电机套筒内，所述减速电机的输出轴穿过轴孔后通过键与动轮转接件连接。进一步作为本技术技术方案的改进，减速电机通过第一紧固件与电机套筒的端部连接。进一步作为本技术技术方案的改进，动轮转接件上设有环形槽，所述驱动轮安装在环形槽中并通过第二紧固件与动轮转接件的端部固定连接。进一步作为本技术技术方案的改进，电机安装件的外侧设有限位凸台，安装套筒的两端分别套装在两组直联驱动结构的电机安装件的外侧，并通过第三紧固件与限位凸台固定连接。本技术的有益效果：本技术混合使用SLAM导航和磁导引方式来运行底盘，同时利用两者的优点，避开各自的缺点。例如利用SLAM导航技术进行定位和构建地图，避障，自动跟随等；利用磁导引，底盘可以在看得到的轨迹上行走，因为磁轨对人有提示作用，底盘可以在保证安全的情况下高速行驶。总之，该新型通用底盘，最大程度发挥SLAM导航和磁导引两种方式的优点，同时两种技术利用各自的优点来弥补对方的缺点，达到效果最优的目的。附图说明下面结合附图对本技术作进一步说明：图1是本技术实施例结构轴测图；图2是本技术实施例结构仰视图；图3是本技术实施例结构后视图；图4是本技术实施例结构侧视图；图5是本技术实施例差速驱动结构结构示意图。具体实施方式参照图1至图5，其显示出了本技术之较佳实施例的具体结构。以下将详细说明本技术各部件的结构特点。本技术提供了一种服务机器人，包括底盘10、差速驱动结构、控制单元、电池模组11、SLAM导航单元和磁导引单元，差速驱动结构、电池模组11、SLAM导航单元和磁导引单元均与控制单元连接，电池模组11用于整机的电力供应，差速驱动结构的两个驱动轮1设在底盘10中部两边位置，底盘10底部设有万向轮12，SLAM导航单元包括SLAM导航控制模块以及设在底盘10前侧的激光雷达13、红外传感器14和超声波传感器15，磁导引单元包括磁导引控制模块以及设在底盘底部的磁导航传感器16和RFID读卡器17。作为优选，电池模组11和充电模块18以及急停按钮19，启动/停止按钮20，复位按钮21安装在底盘10的正后方。本技术混合使用SLAM导航和磁导引方式来运行底盘10，同时利用两者的优点，避开各自的缺点。例如利用SLAM导航技术进行定位和构建地图，避障，自动跟随等；利用磁导引，底盘10可以在看得到的轨迹上行走，因为磁轨对人有提示作用，底盘10可以在保证安全的情况下高速行驶。总之，该新型通用底盘，最大程度发挥SLAM导航和磁导引两种方式的优点，同时两种技术利用各自的优点来弥补对方的缺点，达到效果最优的目的。磁导航传感器16和RFID读卡器17设在底盘10的底部，作为优选，所述磁导航传感器16和RFID读卡器17设在底盘10中部靠前位置。万向轮12与驱动轮一起用于整机的支撑和运动驱动，所述底盘在两个驱动轮1的前后两侧均设有万向轮12，底盘10可采用矩形、圆形等，作为优选，底盘10采用矩形设计，四个万向轮12放在底盘10的四个边角。差速驱动结构作为整机的动力单元，可采用联轴器联接行驶轮和减速机，作为优选，差速驱动结构包括两组直联驱动结构，所述直联驱动结构包括驱动轮1、减速电机5、电机安装件和动轮转接件2，减速电机5安装在电机安装件上，所述驱动轮1与动轮转接件2直接或间接连接，动轮转接件2套装在电机安装件上，动轮转接件2与电机安装件之间设有轴承7，轴承7转移作用在减速电机5上的重力，保护了减速机，减速电机5的输出轴与动轮转接件2直接或间接连接，动轮转接件2能够将减速电机5的扭矩传递给驱动轮1。两组直联驱动结构的电机安装件同轴套接在安装套筒4的两端。为了保证主要零部件的最佳装配间隙，采用精车加工，如电机套筒3和安装套筒4，保证两个驱动轮1同轴度。本技术首先通过动轮转接件2将驱动轮1与减速电机5的输出端连接，形成直联的驱动结构；同时使用轴承7转移作用在减速电机5上的重力，保护减速电机5。本技术通过上述技术方案在电机、减速机、驱动轮1等相同条件下，可以把机器人底盘的宽度做得更小。动轮转接件2可套接在电机安装件内侧和/或外侧，作为优选，动轮转接件2套装在电机安装件外侧，轴承7的轴承内圈与电机安装件配合，轴承7的轴承外圈与动轮转接件2配合，驱动轮1通过动轮转接件2直接将重力传递至电机安装件，转移作用在减速电机5上的重力，保护减速电机5。为了保证轴承的配合精度，与轴承联接的加工件：驱动轮1转接件2和电机安装件3采用精车加工。为了定位轴承7，动轮转接件2上设有外侧轴承定位槽，轴承外圈通过轴承限位圈8限位在外侧轴承定位槽中，电机安装件上设有内侧轴承定位槽，轴承内圈通过卡簧6限位在内侧轴承定位槽中，轴承7可设置一个或多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种服务机器人，其特征在于：包括底盘、差速驱动结构、控制单元、电池模组、SLAM导航单元和磁导引单元，差速驱动结构、电池模组、SLAM导航单元和磁导引单元均与控制单元连接，差速驱动结构的两个驱动轮设在底盘中部两边位置，底盘底部设有万向轮，SLAM导航单元包括SLAM导航控制模块以及设在底盘前侧的激光雷达、红外传感器和超声波传感器，磁导引单元包括磁导引控制模块以及设在底盘底部的磁导航传感器和RFID读卡器。

【技术特征摘要】
1.一种服务机器人，其特征在于：包括底盘、差速驱动结构、控制单元、电池模组、SLAM导航单元和磁导引单元，差速驱动结构、电池模组、SLAM导航单元和磁导引单元均与控制单元连接，差速驱动结构的两个驱动轮设在底盘中部两边位置，底盘底部设有万向轮，SLAM导航单元包括SLAM导航控制模块以及设在底盘前侧的激光雷达、红外传感器和超声波传感器，磁导引单元包括磁导引控制模块以及设在底盘底部的磁导航传感器和RFID读卡器。2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述磁导航传感器和RFID读卡器设在底盘中部靠前位置。3.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：所述底盘在两个驱动轮的前后两侧均设有万向轮。4.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于：差速驱动结构包括两组直联驱动结构，所述直联驱动结构包括驱动轮、减速电机、电机安装件和动轮转接件，减速电机安装在电机安装件上，所述驱动轮与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件套装在电机安装件上，动轮转接件与电机安装件之间设有轴承，减速电机的输出轴与动轮转接件直接或间接连接，动轮转接件能够将减速电机的扭矩传递给驱动轮，两组直联驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗法毅，叶华，吕仕雄，沈仕满，张国梁，
申请(专利权)人：深圳市奇信智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44