【技术实现步骤摘要】
一种单电机双摆杆回转机构、星球车和移动方法
本专利技术涉及航空航天
，特别涉及一种单电机双摆杆回转机构、星球车和移动方法。
技术介绍
星球车是完成外星体巡视任务的主体，星球车的活动范围直接影响到探测任务的成败。外星体的地形、地质和地表环境与地球相差很大，由于外星体大气环流、陨石撞击和物化作用导致土壤性质十分复杂。恶劣的行驶条件对传统星球车的移动系统提出挑战，星球车对行走能力的要求越来越高。尤其是当具有重要价值的探测目标分布在沙滩中和陡坡上时，星球车只能冒险尝试或是放弃一些探测目标。如果强行靠近目标，星球车将面临丧失行走能力的风险。传统的星球车的轮-步复合系统为多电机组合，且为轮腿式组合，重量大，星球车较为笨重。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种单电机双摆杆回转机构，针对多电机组合的轮-步复合系统进行改进。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种单电机双摆杆回转机构，包括：一电机、连接臂、旋转臂和车轮；所述连接臂中设置有固定轮和第一同步轮，所述第一同步轮与所述固定轮通过第一同步带连接，所述第一同步轮轴向的其中一端与所述连接臂枢接，另一端...
【技术保护点】
1.一种单电机双摆杆回转机构，其特征在于，包括：一电机(1)、连接臂(7)、旋转臂(17)和车轮(18)；所述连接臂(7)中设置有固定轮(8)和第一同步轮(10)，所述第一同步轮(10)与所述固定轮(8)通过第一同步带(9)连接，所述第一同步轮(10)轴向的其中一端与所述连接臂(7)枢接，另一端与所述旋转臂(17)固定连接，所述车轮(18)与所述旋转臂(17)枢接；所述电机(1)适于驱动所述连接臂(7)绕所述固定轮(8)转动，所述第一同步轮(10)带动所述旋转臂(17)转动。
【技术特征摘要】
1.一种单电机双摆杆回转机构，其特征在于，包括：一电机(1)、连接臂(7)、旋转臂(17)和车轮(18)；所述连接臂(7)中设置有固定轮(8)和第一同步轮(10)，所述第一同步轮(10)与所述固定轮(8)通过第一同步带(9)连接，所述第一同步轮(10)轴向的其中一端与所述连接臂(7)枢接，另一端与所述旋转臂(17)固定连接，所述车轮(18)与所述旋转臂(17)枢接；所述电机(1)适于驱动所述连接臂(7)绕所述固定轮(8)转动，所述第一同步轮(10)带动所述旋转臂(17)转动。2.根据权利要求1所述的单电机双摆杆回转机构，其特征在于，所述单电机双摆杆回转机构还包括：第一行星齿轮机构(4)，所述第一行星齿轮机构(4)包括第一太阳轮、第一行星架和第一外齿圈，所述电机(1)与所述第一太阳轮枢接；所述电机(1)还适于驱动所述第一外齿圈带动所述连接臂(7)绕所述固定轮(8)转动。3.根据权利要求2所述的单电机双摆杆回转机构，其特征在于，单电机双摆杆回转机构还包括：第二行星齿轮机构(6)，所述第二行星齿轮机构(6)包括第二太阳轮、第二行星架和第二外齿圈，所述第二太阳轮与所述第一外齿圈枢接，所述连接臂(7)与所述第二外齿圈枢接，所述第一外齿圈带动所述第二太阳轮转动，所述第二太阳轮带动所述第二外齿圈转动，所述第二外齿圈带动所述连接臂(7)绕所述固定轮(8)转动。4.根据权利要求3所述的单电机双摆杆回转机构，其特征在于，所述连接臂(7)中还设置有所述第二同步轮(11)和第三同步轮(12)，所述第二同步轮(11)的轴向的其中一端与第一行星架连接，所述第二同步轮(11)和所述第三同步轮(12)通过第二同步带(13)连接；所述旋转臂(17)中设置有第四同步轮(14)和第五同步轮(16)，所述第四同步轮(14)和所述第五同步轮(16)通过第三同步带(15)连接，所述第四同步轮(14)轴向的其中一端与所述第三同步轮(12)的轴向的其中一端连接，所述第五同步轮(16)轴向的其中一端与所述车轮(18)连接；所述第一行星架转动带动所述第二同步轮(11)转动，所述第二同步轮(11)转动带动所述第三同步轮(12)；所述第三同步轮(12)转动带动所述第四同步轮(14)转动，所述第四同步轮(14)转动带动所述第五同步轮(16)转动，所述第五同步轮(16)带动所述车轮(18)转动。5.根...
【专利技术属性】
技术研发人员：高海波，刘振，郑军强，于海涛，邓宗全，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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