【技术实现步骤摘要】
机器人定位精度的设计方法、装置、存储介质和处理器
本申请涉及工业机器人研究领域，具体而言，涉及一种机器人定位精度的设计方法、装置、存储介质和处理器。
技术介绍
在机器人应用中，绝大多数的应用都是把工装夹具连接到机器人末端进行工作的，因此，机器人的末端定位精度对于机器人的集成应用是至关重要的。在机器人设计中，按照工况要求确定机器人负载以及构型后，根据机器人末端的目标精度要求设计各个关节、杆件的加工装配精度等级精度是机器人本体结构设计中的一项关键内容。机器人末端的定位精度的实现依赖于一个从机器人的基座到机器人的末端的一个精度链，其中任何一个环节精度不足都将影响精度链的整体精度。从机器人运动学的角度看来，影响机器人末端定位精度的各种因素归根结底是因为D-H参数的名义值与实际值之间产生了偏差。目前，机器人误差模型的建立方法主要有摄动法、位姿误差建模矩阵法和矢量法。这三种方法都是对误差传递关系进行推导，在误差极限的条件下得到目标位姿的最大误差，其实质为采用极限方法分析误差区间。然而，采用摄动法、位姿误差建模矩阵法和矢量法进行的误差分析法给出机器人在整个工作空间内的末端定位精...
【技术保护点】
1.一种机器人定位精度的设计方法，其特征在于，所述方法包括：获取待设计的机器人的连杆对应的D‑H参数，所述D‑H参数包括αj、aj、dj和θj，其中，αj表示第j个连杆的扭角，aj表示第j个连杆的长度，dj表示第j个连杆相对于第j‑1个连杆的位置偏差，θj表示第j个连杆相对于第j‑1个连杆的旋转角度；确定所述机器人在预定点的位姿误差与所述D‑H参数之间的关系，其中，所述预定点为所述机器人的运动空间内的点，所述位姿误差包括位置误差和/或姿态误差；根据所述位姿误差与所述D‑H参数之间的关系，计算所述运动空间内所述位姿误差在预定区间内的置信率；判断所述置信率是否符合预定条件；若符...
【技术特征摘要】
1.一种机器人定位精度的设计方法，其特征在于，所述方法包括：获取待设计的机器人的连杆对应的D-H参数，所述D-H参数包括αj、aj、dj和θj，其中，αj表示第j个连杆的扭角，aj表示第j个连杆的长度，dj表示第j个连杆相对于第j-1个连杆的位置偏差，θj表示第j个连杆相对于第j-1个连杆的旋转角度；确定所述机器人在预定点的位姿误差与所述D-H参数之间的关系，其中，所述预定点为所述机器人的运动空间内的点，所述位姿误差包括位置误差和/或姿态误差；根据所述位姿误差与所述D-H参数之间的关系，计算所述运动空间内所述位姿误差在预定区间内的置信率；判断所述置信率是否符合预定条件；若符合所述预定条件，则结束设计，若未符合所述预定条件，则调整所述机器人连杆的加工精度和/或所述机器人的控制精度，直到符合所述预定条件为止。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述机器人在预定点的位姿误差与所述D-H参数之间的关系的过程包括：获取D-H参数与所述机器人末端在所述预定点的位置误差ΔPk的关系式，其中，ΔPk为所述机器人末端在基坐标系的所述预定点的位置误差，x、y和z为所述基坐标系内的三个相互垂直的坐标轴。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述置信率是否符合预定条件的过程包括：判断P(|ΔPk|≤E)之r是否成立，其中，r为预定的置信概率，E为预定的位置误差E。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取D-H参数与所述机器人末端在所述预定点的位置误差ΔPk的关系式的过程包括：获取Pk与所述D-H参数的计算式Pk＝Pk(α1，...，αn，a1，...，an，d1，...，dn，θ1，...，θn)；对Pk＝Pk(α1，...，αn，a1，...，an，d1，...，dn，θ1，...，θn)的两边进行全微分，得到其中，i表示待设计的机器人的自由度，i为正整数；根据全微分后的公式，得到5.一种机器人定位精度的设计装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取单元，用获取待设计的机器人的连杆对应的D-H参数，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：余杰先，文辉，沈显东，张天翼，钟文涛，黄侠，王林冰，陈磊，张文欣，朱荣佳，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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