机器人系统技术方案

本发明专利技术提供一种机器人系统，在假设了拍摄单元产生了故障的情况的基础上，能够确保安全性。该机器人系统(1)具有监视机器人(51)的照相机(21)，该机器人系统具备：当前位置模型制作单元(111)，其根据机器人的当前位置数据和机器人的机器人模型数据来制作机器人的当前位置模型；仿真图像制作单元(112)，其根据照相机的设定位置数据、机器人的设定位置数据以及当前位置模型来制作从照相机的方向看到的机器人的仿真图像；检测单元(113)，其将仿真图像与从照相机取得的监视图像进行比较，并检测监视图像内的机器人；以及安全确保单元(114)，其在检测单元(113)没有在监视图像内检测出机器人时，确保机器人系统(1)的安全。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种机器人系统。
技术介绍
目前已知一种当机器人进入到机器人和作业者能够同时进入的协作动作区域时，如果作业者进入协作动作区域，则使机器人的动作速度降低到比作业者进入协作动作区域之前更低等的安全功能。另外，还已知根据位置信息、工具、工件的模型来制作三维机器人模型的功能以及检测图像判别传感器等所取得的图像内包括的对象物的功能。例如，专利文献1公开以下技术，为了避免作业区域内的作业者与机器人之间的冲撞，从到通过拍摄单元制作的拍摄对象位置为止的距离信息去除静止物模型信息和机器人模型信息，制作从拍摄对象去除了静止物和机器人后的剩余对象与拍摄单元之间的距离信息即剩余模型信息，根据剩余模型信息和机器人模型信息来计算剩余对象与机器人之间的距离，根据该距离来降低机器人的动作速度。专利文献1：日本特许第5523386号公报
技术实现思路
但是，在专利文献1的技术中，没有假设拍摄单元产生了故障的情况。在专利文献1的技术中，当拍摄单元产生了故障时，有可能有不能够正确地计算上述剩余对象与机器人之间的距离的情况、不能够监视机器人的周边区域的情况以及将机器人的动作错误检测为人的侵入的情况。另本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其具有监视机器人的照相机，其特征在于，该机器人系统具备：当前位置模型制作单元，其根据上述机器人的当前位置数据和上述机器人的机器人模型数据来制作上述机器人的当前位置模型；仿真图像制作单元，其根据上述照相机的设定位置数据、上述机器人的设定位置数据、上述当前位置模型来制作从上述照相机的方向看到的上述机器人的仿真图像；检测单元，其将上述仿真图像与从上述照相机取得的监视图像进行比较，并检测上述监视图像内的上述机器人；以及安全确保单元，其在上述检测单元没有在上述监视图像内检测出上述机器人的情况下，确保上述机器人系统的安全。

【技术特征摘要】
2017.10.02 JP 2017-1929021.一种机器人系统，其具有监视机器人的照相机，其特征在于，该机器人系统具备：当前位置模型制作单元，其根据上述机器人的当前位置数据和上述机器人的机器人模型数据来制作上述机器人的当前位置模型；仿真图像制作单元，其根据上述照相机的设定位置数据、上述机器人的设定位置数据、上述当前位置模型来制作从上述照相机的方向看到的上述机器人的仿真图像；检测单元，其将上述仿真图像与从上述照相机取得的监视图像进行比较，并检测上述监视图像内的上述机器人；以及安全确保单元，其在上述检测单元没有在上述监视图像内检测出上述机器人的情况下，确保上述机器人系统的安全。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本知之，大岛尚，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP