一种被动柔性恒力机构制造技术

本发明专利技术涉及一种被动柔性恒力机构，包括上基板、下基板、柔性薄梁；柔性薄梁有四条，每条柔性薄梁的一端与上基板固定连接，每条柔性薄梁的另一端与下基板固定连接，四条柔性薄梁与上基板的四个连接点分别位于上基板的四周，四条柔性薄梁与下基板的四个连接点分别位于下基板的四周，从上往下看，四条柔性薄梁依次环绕围成一个方形。本被动柔性恒力机构不仅结构简单紧凑、响应速度快、安装和更换方便，且总体质量、体积小，可在单方向输入的工况下实现恒力输出，可用于机器人末端执行器等应用场合。

【技术实现步骤摘要】
一种被动柔性恒力机构
本专利技术涉及一种恒力机构，尤其涉及一种被动柔性恒力机构。
技术介绍
目前，在机器人运动领域，常设计到机器人接触作业，即需要同时控制机器人的输出力和位移才能完成的作业任务，如抛光、打磨、精密操作等任务。当机器人与外界未知环境接触时，往往会因为位置的突变导致力的突变，从而大幅降低机器人与外界的交互性。恒力机构是指在一定输入运动范围内其输出端产生的反作用力近似不变的机构。目前常用的恒力机构分为两类，第一类是主动恒力机构；第二类是被动恒力机构。被动恒力机构又细分为被动刚性恒力机构和被动柔性恒力机构。刚性恒力机构一般是指：通过弹簧储存外界能量然后逐渐释放从而实现近似恒定力-位移输出曲线的机构。柔性恒力机构一般是指：利用机构中的柔性构件在运动过程中存储能量进而实现能量的存储与释放，并使之满足一定关系，从而实现恒定输出力的机构。此外，目前应用最为广泛的被动刚性恒力机构，例如恒力吊架和恒力支架，由于使用到的弹簧不完全符合胡克定律，且所设计的机构往往存在摩擦力、磨损、装配复杂等问题，导致输出精度较低。
技术实现思路
针对现有技术中存在的技术问题，本专利技术的目的是：提供一种被动柔性本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种被动柔性恒力机构，其特征在于：包括上基板、下基板、柔性薄梁；柔性薄梁有四条，每条柔性薄梁的一端与上基板固定连接，每条柔性薄梁的另一端与下基板固定连接，四条柔性薄梁与上基板的四个连接点分别位于上基板的四周，四条柔性薄梁与下基板的四个连接点分别位于下基板的四周，从上往下看，四条柔性薄梁依次环绕围成一个方形。

【技术特征摘要】
1.一种被动柔性恒力机构，其特征在于：包括上基板、下基板、柔性薄梁；柔性薄梁有四条，每条柔性薄梁的一端与上基板固定连接，每条柔性薄梁的另一端与下基板固定连接，四条柔性薄梁与上基板的四个连接点分别位于上基板的四周，四条柔性薄梁与下基板的四个连接点分别位于下基板的四周，从上往下看，四条柔性薄梁依次环绕围成一个方形。2.按照权利要求1所述的一种被动柔性恒力机构，其特征在于：上基板的中心和下基板的中心均设有安装孔。3.按照权利要求2所述的一种被动柔性恒力机构，其特征在于：上基板的安装孔有四个且位于上基板的中心，下基板的安装孔有四个且位于下基板的中心。4.按照权利要求1所述的一种被动柔性恒力机构，其特征在于：上基板设有四个固定座，四个固定座固定在上基板的四周，四条柔性薄...

【专利技术属性】
技术研发人员：王念峰，张建亮，张宪民，
申请(专利权)人：华南理工大学，
类型：发明
国别省市：广东,44