【技术实现步骤摘要】
外骨骼机器人
本申请涉及可穿戴设备
，特别是涉及一种外骨骼机器人。
技术介绍
在具有正常的肢体行动的正常人在工作的时候，经常会需要搬动很重的东西进行作业，此时非常需要外力的配合减轻体力的负担。或在医疗康复领域，患者需要外力辅助进行康复训练。现行常采用外骨骼机器人解决上述问题。但目前市面上的外骨骼机器人的往往体积巨大，不利于人体穿戴。
技术实现思路
本申请提供一种外骨骼机器人，解决外骨骼机器人体积太大而知致使穿戴不便的问题。为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种外骨骼机器人。该外骨骼机器人包括下肢机构、上肢机构和背包组件，下肢机构包括大腿组件、小腿件和传动关节，大腿组件和小腿件通过传动关节转动连接；上肢机构包括上臂、小臂和传动关节，上臂和小臂通过传动关节转动连接；背包组件背包板和多个驱动机构，大腿组件还与背包板连接，上臂通过活动组件与背包板连接，多个驱动机构设置于背包板上，且驱动机构通过传动绳带动对应的传动关节转动，以驱动对应的上肢机构或下肢机构运动。本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，本申请公开了一种外骨骼机器人。通过将驱动机构设置于背包...
【技术保护点】
1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：下肢机构，包括大腿组件、小腿件和传动关节，所述大腿组件和所述小腿件通过所述传动关节转动连接；上肢机构，包括上臂、小臂和所述传动关节，所述上臂和所述小臂通过所述传动关节转动连接；背包组件，包括背包板和多个驱动机构，所述大腿组件还与所述背包板连接，所述上臂通过活动组件与所述背包板连接，所述多个驱动机构设置于所述背包板上，且所述驱动机构通过传动绳带动对应的所述传动关节转动，以驱动对应的所述上肢机构或所述下肢机构运动。
【技术特征摘要】
1.一种外骨骼机器人，其特征在于，包括：下肢机构，包括大腿组件、小腿件和传动关节，所述大腿组件和所述小腿件通过所述传动关节转动连接；上肢机构，包括上臂、小臂和所述传动关节，所述上臂和所述小臂通过所述传动关节转动连接；背包组件，包括背包板和多个驱动机构，所述大腿组件还与所述背包板连接，所述上臂通过活动组件与所述背包板连接，所述多个驱动机构设置于所述背包板上，且所述驱动机构通过传动绳带动对应的所述传动关节转动，以驱动对应的所述上肢机构或所述下肢机构运动。2.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述活动组件包括多个依次连接的万向关节，所述万向关节包括第一连接件、第二连接件和活动件，所述第一连接件与所述第二连接件连接，所述活动件的一端被限制于所述第一连接件内，所述活动件的另一端可被限制于第二连接件内，进而相邻的所述万向关节可相对移动和偏转。3.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述小臂上设有第一拉压力检测传感器，所述上臂上设有肘关节角度传感器，所述肘关节角度传感器用于检测所述小臂与所述上臂间的转动角度，所述背包板上还设置有控制器，所述控制器根据所述肘关节角度传感器所检测的数据信息获取上肢的运动状态，以及根据所述第一拉压力传感器所检测的数据信息获取上肢的运动意图，并据此控制所述驱动机构驱动所述传动关节转动，以助力上肢运动。4.根据权利要求1所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述下肢机构还包括鞋子组件，所述鞋子组件包括鞋底板和脚踝机构，所述脚踝机构连接于所述鞋底板与所述小腿件之间，使得所述鞋底板可相对所述小腿件转动。5.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述脚踝机构包括脚踝块和脚踝件，所述脚踝件包括插接部，所述插接部插入所述脚踝块内并与所述脚踝块转动连接，且所述插接部的相对两端分别与设置于脚踝块内的弹性件抵接；其中，所述脚踝块与所述鞋底板固定连接，所述脚踝件与所述小腿件连接。6.根据权利要求4所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述鞋底板上设有压力检测传感器，所述大腿组件上设有膝关节角度传感器，所述膝关节角度传感器用于检测所述小腿件与所述大腿组件间的转动角度，所述小腿件上设有第二拉压力检测传感器，所述背包板上还设置有控制器，所述控制器根据所述膝关节角度传感器及所述压力检测传感器所检测的数据信息获取下肢的运动状态，以及根据所述第一拉压力传感器所检测的数据信息获取下肢的运动意图，并据此控制所述驱动机构驱动所述传动关节转动，以助力下肢运动。7.根据权利要求6所述的外骨骼机器人，其特征在于，所述鞋底板的脚尖处...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈春杰，吴新宇，彭安思，王灿，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44
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