一种工件取出的方法及终端技术

本发明专利技术涉及一种工件取出的方法及终端，属于工业自动化控制领域。本发明专利技术通过当折弯机根据第一折弯线将板件折弯至预设的目标折弯角度时，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量；建立坐标系；控制所述机械手沿坐标系的X轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影与所述第一折弯线的垂直距离大于预设的第一间距阈值；控制所述机械手沿所述坐标系的Z轴负方向移动预设的第二距离。实现提高折弯产品的合格率。

【技术实现步骤摘要】
一种工件取出的方法及终端
本专利技术涉及一种工件取出的方法及终端，属于工业自动化控制领域。
技术介绍
目前，常见的机器自动化折弯方法为，当折弯机与机械手配合将板件折弯至目标折弯角度后，折弯机上模上移，机械手随即取出折弯好的板件。此种折弯方法易造成板件变形，折弯产品的合格率低。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：如何提高折弯产品的合格率。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：本专利技术提供一种工件取出的方法，包括折弯机和机械手；所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于抓取板件；当折弯机根据第一折弯线将板件折弯至预设的目标折弯角度时，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量；建立坐标系；所述坐标系以所述折弯机上模的尖端位置为原点，垂直所述板件上端面向上的方向为Z轴正方向，过所述原点作所述第一折弯线的垂线为X轴，所述原点朝所述第一折弯线的方向为X轴正方向，Y轴方向由X轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；控制所述机械手沿坐标系的X轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工件取出的方法，包括折弯机和机械手；所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于抓取板件；其特征在于：当折弯机根据第一折弯线将板件折弯至预设的目标折弯角度时，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量；建立坐标系；所述坐标系以所述折弯机上模的尖端位置为原点，垂直所述板件上端面向上的方向为Z轴正方向，过所述原点作所述第一折弯线的垂线为X轴，所述原点朝所述第一折弯线的方向为X轴正方向，Y轴方向由X轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；控制所述机械手沿坐标系的X轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在...

【技术特征摘要】
1.一种工件取出的方法，包括折弯机和机械手；所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于抓取板件；其特征在于：当折弯机根据第一折弯线将板件折弯至预设的目标折弯角度时，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量；建立坐标系；所述坐标系以所述折弯机上模的尖端位置为原点，垂直所述板件上端面向上的方向为Z轴正方向，过所述原点作所述第一折弯线的垂线为X轴，所述原点朝所述第一折弯线的方向为X轴正方向，Y轴方向由X轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；控制所述机械手沿坐标系的X轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影与所述第一折弯线的垂直距离大于预设的第一间距阈值；控制所述机械手沿所述坐标系的Z轴负方向移动预设的第二距离。2.根据权利要求1所述的工件取出的方法，其特征在于，控制所述机械手沿所述坐标系的Z轴负方向移动预设的第二距离之前，还包括:控制所述机械手绕所述坐标系的Z轴逆时针旋转预设的旋转角度，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的一端点与第二折弯线的垂直距离大于预设的第二间距阈值，所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的另一端点与第三折弯线的垂直距离大于所述第二间距阈值；所述第二折弯线和所述第三折弯线位于所述折弯机上模的两侧；所述一端点靠近所述第二折弯线；所述另一端点靠近所述第三折弯线。3.根据权利要求2所述的工件取出的方法，其特征在于，控制所述机械手绕所述坐标系的Z轴逆时针旋转预设的旋转角度，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的一端点与第二折弯线的垂直距离大于预设的第二间距阈值，所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影的另一端点与第三折弯线的垂直距离大于所述第二间距阈值之前，还包括：根据预设的第一公式计算所述预设的旋转角度；所述第一公式具体为：φ＝arctan((1/3)*L2/L3)其中，所述φ为所述预设的旋转角度，所述L2为所述机械手的中心点与所述第一折弯线的垂直间距，所述L3为当板件水平放置在所述折弯机下模上时，所述机械手的中心点与所述折弯机下模的一端点的间距。4.根据权利要求1所述的工件取出的方法，其特征在于，所述折弯机上模和所述机械手同步垂直向上移动预设的目标位移量，具体为：当折弯机上模到达预设的折弯终止点时，S1、控制所述折弯机上模垂直上移预设的第二位移量；S2、实时获取所述折弯机上模的位置信息，得到当前位置信息；S3、根据所述当前位置信息计算所述折弯机上模与所述机械手的间距，得到第三位移量；S4、控制所述机械手垂直上移所述第三位移量；重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模的总位移量为所述目标位移量。5.根据权利要求1所述的工件取出的方法，其特征在于，控制所述机械手沿坐标系的X轴正方向移动预设的第一距离，以使所述折弯机上模在所述板件上的垂直投影与所述第一折弯线的垂直距离大于预设的第一间距阈值之前，还包括：根据预设的第二公式计算所述预设的第一距离；所述第二公式，具体为：L1＝(1/3)L2其中，L1为所述预设的第一距离，L2为所述机械手中心点与所述第一折弯线的垂直间距。6.一种工件取出的终端，包括折弯机和机械手；所述折弯...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁伟，郭进东，
申请(专利权)人：福建渃博特自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35