一种机器人用可调节变换的基座及其调节方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人用可调节变换的基座及其调节方法，涉及机器人相关领域，为解决现有技术中的机器人基座通过固定立板、电机和齿轮的配合带动机器人主体竖向转动时除了驱动连接位置没有其他支撑结构，驱动转动稳定性不高，且连接轴受到高驱动转动力以及上部结构重力作用，对连接位置作用力过大，影响使用寿命的问题。所述支撑底座上端面开设有上环形开槽，所述上环形开槽内部中间固定有环形固定板，所述环形固定板的上端延伸出上环形开槽与固定环固定，固定环的截面直径大于环形固定板的截面宽度，所述支撑底座上端设置有外转动单元和内转动单元，外转动单元和内转动单元垂直方向设置，所述外转动单元包括第一转动块。所述外转动单元包括第一转动块。所述外转动单元包括第一转动块。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用可调节变换的基座及其调节方法


[0001]本专利技术涉及机器人相关领域，具体为一种机器人用可调节变换的基座及其调节方法。

技术介绍

[0002]机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。
[0003]随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人、微机器人、水下机器人、医疗机器人、军用机器人、空中空间机器人、娱乐机器人等。对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与一般自动化装备的重要区别。这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。
[0004]机器人执行机构即机器人主体安装于基座上，基座给机器人主体提供稳定的支撑功能，且能够带动机器人主体转动使其末端执行部位移动至目标位置；目前机器人基座的角度调节基本是利用齿轮的配合使其水平面方向转动，机器人基座还可以通过固定立板、电机和齿轮的配合带动机器人主体竖向转动，但其转动时除了驱动连接位置没有其他支撑结构，驱动转动稳定性不高，且连接轴受到高驱动转动力以及上部结构重力作用，对连接位置作用力过大，影响使用寿命。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于提供一种机器人用可调节变换的基座及其调节方法，以解决上述
技术介绍
中提出的机器人基座通过固定立板、电机和齿轮的配合带动机器人主体竖向转动时除了驱动连接位置没有其他支撑结构，驱动转动稳定性不高，且连接轴受到高驱动转动力以及上部结构重力作用，对连接位置作用力过大，影响使用寿命的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人用可调节变换的基座，包括支撑单元，支撑单元上设置有支撑底座，所述支撑底座上端面开设有上环形开槽，所述上环形开槽内部中间固定有环形固定板，所述环形固定板的上端延伸出上环形开槽与固定环固定，固定环的截面直径大于环形固定板的截面宽度，所述支撑底座上端设置有外转动单元和内转动单元，外转动单元和内转动单元垂直方向设置，所述外转动单元包括第一转动块，第一转动块有两个，所述第一转动块下端面中间贯穿开设有第一贯穿矩形槽，第一贯穿矩形槽与环形固定板限位滑动连接，所述第一转动块内部沿第一贯穿矩形槽的上端连通连接有第一贯穿孔槽，第一贯穿孔槽与固定环限位滑动连接，所述第一转动块上端中间固定
有第一固定板，所述第一固定板上端面中间贯穿开设有转动槽，所述第一固定板的转动槽内通过轴转动连接有第二固定板，两个所述第二固定板的上端分别固定有第一固定弧形板的两端，所述第一固定弧形板的上端固定有机器人安装平台，所述内转动单元包括第二转动块，第二转动块设置有两个，所述第二转动块下端面中间贯穿开设有第二贯穿矩形槽，第二贯穿矩形槽与环形固定板限位滑动连接，所述第二转动块内沿第二贯穿矩形槽的上端连通连接有第二贯穿孔槽，第二贯穿孔槽与固定环限位滑动连接，所述第二转动块上端中间固定有L形固定板，所述L形固定板的另一端固定有第三固定板，两个所述第三固定板的上端分别固定有第二固定弧形板的两端，第二固定弧形板与第一固定弧形板共圆心。
[0007]优选的，所述第二固定弧形板外端面开设有第一弧形限位槽，所述第二固定弧形板内沿第一弧形限位槽内侧开设有第二弧形限位槽，第二弧形限位槽的宽度大于第一弧形限位槽的宽度，所述第二固定弧形板内侧面开设有第三弧形限位槽，第二弧形限位槽的宽度大于第三弧形限位槽的宽度，第一弧形限位槽、第二弧形限位槽和第三弧形限位槽连通，所述第一固定弧形板的下端中间固定有上滑动块，上滑动块下半部分沿着第一弧形限位槽限位滑动，所述上滑动块的下端一体连接有限位滑动块，限位滑动块沿着第二弧形限位槽限位滑动，所述限位滑动块的下端一体连接有下连接板，下连接板上半部分沿着第三弧形限位槽限位滑动。
[0008]优选的，所述下连接板一侧的下端安装有第一驱动电机，所述下连接板另一侧沿第一驱动电机的输出轴端安装有第一驱动齿轮，所述第二固定弧形板内侧的一侧固定有内弧形齿条，内弧形齿条与第一驱动齿轮啮合。
[0009]优选的，其中一个所述第一固定板的内侧设置有第一联动组件，另一个所述第一固定板的内侧设置有第二联动组件，其中一个所述L形固定板的内侧设置有第三联动组件，另一个所述L形固定板的内侧设置有第四联动组件，第一联动组件和第二联动组件结构对称，第三联动组件和第四联动组件结构对称，所述第一联动组件上端安装有第二驱动电机。
[0010]优选的，所述第一联动组件、第二联动组件、第三联动组件和第四联动组件均包括第一固定轴承板、第二固定轴承板、第一传动轮和第二传动轮，第一固定轴承板、第一传动轮、第二传动轮和第二固定轴承板从上至下设置，所述第二固定轴承板的下端沿第一传动轮和第二传动轮的下端设置有第二驱动齿轮，第二驱动齿轮与第一传动轮和第二传动轮同轴，所述第一联动组件上第一传动轮和第三联动组件上第一传动轮以及第四联动组件上第一传动轮和第二联动组件上第一传动轮均通过第二传动带传动连接，所述第一联动组件上第二传动轮和第四联动组件上第二传动轮以及第三联动组件上第二传动轮和第二联动组件上第二传动轮均通过第一传动带传动连接。
[0011]优选的，所述第一转动块内侧的上端固定有第一侧弧形齿条，两个所述第一侧弧形齿条分别与第一联动组件上第二驱动齿轮和第二联动组件上第二驱动齿轮啮合，所述第二转动块内侧的上端固定有第二侧弧形齿条，两个所述第二侧弧形齿条分别与第三联动组件上第二驱动齿轮和第四联动组件上第二驱动齿轮啮合。
[0012]优选的，所述支撑底座的四角位置外部焊接固定有侧加固板，所述侧加固板外部下端焊接固定有安装页，安装页上设置有安装孔。
[0013]一种调节方法，包括如下步骤：
[0014]步骤一：将机器人主体安装于机器人安装平台上；
[0015]步骤二：水平面角度调节变换时，第二驱动电机驱动第一联动组件上第一传动轮和第二传动轮转动，通过第一联动组件上第一传动轮和第三联动组件上第一传动轮、第四联动组件上第一传动轮和第二联动组件上第一传动轮、第一联动组件上第二传动轮和第四联动组件上第二传动轮以及第三联动组件上第二传动轮和第二联动组件上第二传动轮的传动连接传动关系使四个第二驱动齿轮转动，从而驱动外转动单元和内转动单元同步同向转动，机器人安装平台同步转动调节角度；
[0016]步骤三：纵向平面角度调节变换时，第一驱动电机驱动第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮通过第一驱动齿轮与内弧形齿条的啮合连接关系在内弧形齿条内侧滚动，外转动单元上第一固定弧形板通过上滑动块、限位滑动块和下连接板在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人用可调节变换的基座，包括支撑单元(1)，支撑单元(1)上设置有支撑底座(2)，其特征在于：所述支撑底座(2)上端面开设有上环形开槽(5)，所述上环形开槽(5)内部中间固定有环形固定板(6)，所述环形固定板(6)的上端延伸出上环形开槽(5)与固定环(7)固定，固定环(7)的截面直径大于环形固定板(6)的截面宽度，所述支撑底座(2)上端设置有外转动单元(8)和内转动单元(26)，外转动单元(8)和内转动单元(26)垂直方向设置，所述外转动单元(8)包括第一转动块(9)，第一转动块(9)有两个，所述第一转动块(9)下端面中间贯穿开设有第一贯穿矩形槽(11)，第一贯穿矩形槽(11)与环形固定板(6)限位滑动连接，所述第一转动块(9)内部沿第一贯穿矩形槽(11)的上端连通连接有第一贯穿孔槽(10)，第一贯穿孔槽(10)与固定环(7)限位滑动连接，所述第一转动块(9)上端中间固定有第一固定板(12)，所述第一固定板(12)上端面中间贯穿开设有转动槽(13)，所述第一固定板(12)的转动槽(13)内通过轴转动连接有第二固定板(14)，两个所述第二固定板(14)的上端分别固定有第一固定弧形板(15)的两端，所述第一固定弧形板(15)的上端固定有机器人安装平台(16)，所述内转动单元(26)包括第二转动块(27)，第二转动块(27)设置有两个，所述第二转动块(27)下端面中间贯穿开设有第二贯穿矩形槽(29)，第二贯穿矩形槽(29)与环形固定板(6)限位滑动连接，所述第二转动块(27)内沿第二贯穿矩形槽(29)的上端连通连接有第二贯穿孔槽(28)，第二贯穿孔槽(28)与固定环(7)限位滑动连接，所述第二转动块(27)上端中间固定有L形固定板(30)，所述L形固定板(30)的另一端固定有第三固定板(31)，两个所述第三固定板(31)的上端分别固定有第二固定弧形板(32)的两端，第二固定弧形板(32)与第一固定弧形板(15)共圆心。2.根据权利要求1所述的一种机器人用可调节变换的基座，其特征在于：所述第二固定弧形板(32)外端面开设有第一弧形限位槽(33)，所述第二固定弧形板(32)内沿第一弧形限位槽(33)内侧开设有第二弧形限位槽(34)，第二弧形限位槽(34)的宽度大于第一弧形限位槽(33)的宽度，所述第二固定弧形板(32)内侧面开设有第三弧形限位槽(35)，第二弧形限位槽(34)的宽度大于第三弧形限位槽(35)的宽度，第一弧形限位槽(33)、第二弧形限位槽(34)和第三弧形限位槽(35)连通，所述第一固定弧形板(15)的下端中间固定有上滑动块(17)，上滑动块(17)下半部分沿着第一弧形限位槽(33)限位滑动，所述上滑动块(17)的下端一体连接有限位滑动块(18)，限位滑动块(18)沿着第二弧形限位槽(34)限位滑动，所述限位滑动块(18)的下端一体连接有下连接板(19)，下连接板(19)上半部分沿着第三弧形限位槽(35)限位滑动。3.根据权利要求2所述的一种机器人用可调节变换的基座，其特征在于：所述下连接板(19)一侧的下端安装有第一驱动电机(20)，所述下连接板(19)另一侧沿第一驱动电机(20)的输出轴端安装有第一驱动齿轮(21)，所述第二固定弧形板(32)内侧的一侧固定有内弧形齿条(36)，内弧形齿条(36)与第一驱动齿轮(21)啮合。4.根据权利要求3所述的一种机器人用可调节变换的基座，其特征在于：其中一个所述第一固定板(12)的内侧设置有第一联动组件(22)，另一个所述第一固定板(12)的内侧设置有第二联动组件(23)，其中一个所述L形固定板(30)的内侧设置有第三联动组件(37)，另一个所述L形固...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁伟，
申请(专利权)人：福建渃博特自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：