【技术实现步骤摘要】
一种折弯跟随方法及终端
本专利技术涉及一种折弯跟随方法及终端，属于数据处理领域。
技术介绍
折弯板件的过程中，需要工人在每次折弯的时候托着板件向上抬起，此动作非常费力，劳动强度大、生产效率低，且人的托举运动轨迹并不能很好的跟踪板件懂，折弯效果难以保证。为了解决上述技术问题，申请号为201510762377.5的专利文献公开一种机器人折弯速度匹配自适应方法，所述方法涉及到的硬件系统包括光栅尺，PLC和上位机，光栅尺和机器人的信号输出端分别与PLC电连接，上位机监测PLC，获取信号和时间数据，经计算后将速度数据传给机器人；上述专利文献采用间接的方法，利用机器人和折弯刀具的折弯过程二者的时间来保证一致性。并通过利用光栅尺的反馈自动测算折弯刀具的折弯动作时间，并据此测算机器人的运动速度，在3到4次机器人自动折弯后，可以自动找出机器人最合适的折弯速度，避免人工参与调整，调整方法科学合理，精确可靠。但是，上述专利文献采用的机器人折弯速度匹配自适应方法易造成板件，产品合格率低，产品不良率升高。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：如何在提高折弯精度的同时降低折弯产品的不良...
【技术保护点】
1.一种折弯跟随方法，包括折弯机和机械手，所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于调整板件的折弯角度；其特征在于：当折弯机上模到达预设的折弯开始点时，S1、控制折弯机上模下移预设的位移量；S2、实时获取所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离；S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的坐标系的原点连成的线段，与所述坐标系的Y轴之间的夹角；所述坐标系以折弯机下模的一端为原点，以折弯机下模的所述...
【技术特征摘要】
1.一种折弯跟随方法，包括折弯机和机械手，所述折弯机包括折弯机上模和折弯机下模；所述折弯机上模与所述折弯机下模平行相对；所述折弯机下模内设凹槽；所述机械手用于调整板件的折弯角度；其特征在于：当折弯机上模到达预设的折弯开始点时，S1、控制折弯机上模下移预设的位移量；S2、实时获取所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离，得到当前距离；S3、计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述旋转角度为，当所述折弯机上模与所述折弯开始点之间的距离为所述当前距离时，机械手的中心点与预设的坐标系的原点连成的线段，与所述坐标系的Y轴之间的夹角；所述坐标系以折弯机下模的一端为原点，以折弯机下模的所述一端至另一端的方向为Y轴正向方向，以折弯机上模的向上移动方向作为Z轴正向方向，X轴方向由Y轴方向和Z轴方向根据右手法则确定；S4、控制机械手旋转至所述旋转角度；S5、重复执行S1至S4，直至所述折弯机上模到达预设的折弯终止点。2.根据权利要求1所述的折弯跟随方法，其特征在于，所述S3具体为：根据预设的第一公式计算与所述当前距离对应的旋转角度；所述预设的第一公式具体为：φ＝[(θ/2)/L]*S其中，φ为所述旋转角度，L为所述折弯开始点与所述折弯终止点之间的间距，θ为板件的目标折弯角度，S为所述当前距离。3.根据权利要求1所述的折弯跟随方法，其特征在于，所述S5之前，还包括：根据预设的第二公式计算折弯机上模的目标位移量；所述第二公式具体为：Bendingdepth＝L-h0+w0*tan(θ/2)-d0/sin(θ/2)其中，所述Bendingdepth为所述目标位移量，所述L为所述折弯机上模的下边缘与所述折弯机下模的下边缘之间的间距，所述h0为所述折弯机下模的高度，所述w0为所述折弯机下模的凹槽宽度的一半，所述d0为板件的厚度，所述θ为板件的目标折弯角度；设置所述折弯终止点为，所述折弯机上模从最高点下降所述目标位移量到达的位置。4.根据权利要求1所述的折弯跟随方法，其特征在于，所述S5之前，还包括：预设时间间隔获取所述折弯机上模的位置信息；当连续两次获取到的所述位置信息相同时，发送警报信息。5.一种折弯跟随终端，包括折弯机和机械手，所述折弯...
【专利技术属性】
技术研发人员：翁伟，郭进东，
申请(专利权)人：福建渃博特自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35
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