一种基于平行关系的车道线偏离自校正方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种基于平行关系的车道线偏离自校正方法和装置，采用逆透视变换将检测的车道线透视图转换为俯瞰图，若车道线不平行，则检测有误，需要进行校正；按车道线宽度复制对向车道线，统计各自车道线贴合白线行数，由于偏离的车道线按平行关系复制到对向后无法贴合白线，而正确的车道线复制到对向后可以贴合车道线，按照有效车道线复制出另一侧车道线，然后再通过透视变换转换到原图，即可输出校正的检测结果，可有效增强抗干扰能力，提高车道线检测算法鲁棒性。

A Method and Device of Lane Line Deviation Self-Correction Based on Parallel Relation

The embodiment of the present invention provides a method and device for lane line deviation self-correction based on parallel relationship, which converts the detected lane line perspective into an overlooking view by using inverse perspective transformation. If the lane line is not parallel, the detection is wrong and needs to be corrected. The opposite lane lines are copied according to the width of the Lane line, and the number of white line lines of each lane line is counted, because the departed lane lines are parallel to each other. The correct lane line can be copied to the opposite lane line, and the other lane line can be copied according to the effective Lane line. Then the perspective transformation can be converted to the original map to output the corrected detection results, which can effectively enhance the anti-interference ability and enhance the robustness of the lane detection algorithm.

【技术实现步骤摘要】
一种基于平行关系的车道线偏离自校正方法和装置
本专利技术实施例涉及车辆安全辅助驾驶
，更具体地，涉及一种基于平行关系的车道线偏离自校正方法和装置。
技术介绍
智能汽车作为智能交通的一个重要组成部分，它的主要目标是提高驾驶效率和驾驶安全性，增强驾驶人和乘客舒适度。由于车辆的行驶环境是非常复杂的，因此在复杂环境下为了得到一个可靠的决策，必须充分利用道路信息，包括车辆位置信息、目标信息以及司机状态信息等，这样就形成了对智能车辆的研究。智能车主要配备有智能控制网络、自动控制系统、自动壁障系统、道路检测识别系统以及定位导航传感器等。智能车将传感器获得的环境信息上传给控制系统，控制系统利用信号处理技术辨识车辆所处的环境与状态，从而做出分析判断或者给司机发出报警信息，提示司机注意交通安全；或者在紧急情况下，帮助司机操作智能车辆辅助驾驶系统，从而防止交通事故的发生；或者完全代替司机的操作，实现车辆的完全自主行驶。车道线是道路交通中最重要的交通标志，可以对车辆的行驶起到约束保障的作用。无论是在车辆安全驾驶系统中还是在基于机器视觉的智能车辆导航中，车道线的检测与识别都是一个基本的、必须的功能模块，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于平行关系的车道线偏离自校正方法，其特征在于，包括：获取相互间不平行的两条车道线，分别累计两条车道线与对向车道线的重合行数；若判断获知其中一条车道线的重合行数与另一条的重合行数差值超过设定阈值，则将重合行数多的车道线设为有效车道线，基于所述有效车道线对另一条车道线进行校正。

【技术特征摘要】
1.一种基于平行关系的车道线偏离自校正方法，其特征在于，包括：获取相互间不平行的两条车道线，分别累计两条车道线与对向车道线的重合行数；若判断获知其中一条车道线的重合行数与另一条的重合行数差值超过设定阈值，则将重合行数多的车道线设为有效车道线，基于所述有效车道线对另一条车道线进行校正。2.根据权利要求1所述的基于平行关系的车道线偏离自校正方法，其特征在于，获取相互间不平行的两条车道线前，还包括：获取两条车道线的透视图，并基于逆透视变换方法，将所述透视图转换为俯瞰图。3.根据权利要求2所述的基于平行关系的车道线偏离自校正方法，其特征在于，将两条所述车道线转换为车道线俯瞰图后，还包括：基于等宽条件检测两条所述车道线是否平行。4.根据权利要求1所述的基于平行关系的车道线偏离自校正方法，其特征在于，分别累计两条车道线与对向车道线的重合行数，具体包括：在透视空间中按车道线宽度复制两条车道线中的左车道线，作为左对向车道线与右车道线贴合，累计左对向车道线与右车道线的右重合行数；在透视空间中按车道线宽度复制两条车道线中的右车道线，作为右对向车道线与左车道线贴合，累计右对向车道线与左车道线的左重合行数。5.根据权利要求4所述的基于平行关系的车道线偏离自校正方法，其特征在于，若判断获知其中一条车道线的重合行数与另一条的重合行数差值超过设定阈值，则将重合行数多的一条的车道线为有效车道线，具体包括：比较所述左重合行数和所述右重合...

【专利技术属性】
技术研发人员：程德心，卫扬道，蔡幼波，张盈婷，王婷，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42