According to the embodiment of the present invention, a vehicle trajectory prediction method and device are proposed. The method includes: calculating multiple locations of the target vehicle within the perceptual range of the main vehicle within a predetermined time; selecting target locations from multiple locations; predicting multiple trajectories of the target vehicle to the target location; and traveling from multiple locations based on Environmental information around the target vehicle. At least one trajectory is selected as the prediction result. The device includes: a position calculation module, which is used to calculate the possible traveling positions of the target vehicle within the perceptual range of the main vehicle; a screening module, which is used to screen out the target position; a trajectory module, which is used to predict the trajectory of the target vehicle to the target position; and a prediction module, which is used to screen at least one trajectory from multiple trajectories as a prediction knot. Fruit. The embodiment of the present invention can accurately predict the trajectory of the target vehicle around the main vehicle based on the driving state information and environmental information.
【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶轨迹预测方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆的行驶轨迹预测方法及装置。
技术介绍
自动驾驶车辆在道路上行驶时，需要根据预测周围车辆的行驶轨迹来决定主车自身的行驶轨迹。在现有技术中，主车周围车辆的行驶轨迹预测方法是根据周围车辆的当前状态、车道线或地图参考线，来预测周围车辆未来较长一段时间内的行驶轨迹。然而在实际道路行驶中，当遇到周围车辆急刹车、紧急超车换道或发生交通事故时，只依赖于周围车辆的当前状态和车道信息很难预测出符合物理逻辑的行驶轨迹，因此对主车行驶轨迹规划的参考价值较低。另一方面，由于人类车辆的驾驶员的驾驶意图会随着时间而改变，因此现有技术中预测周围车辆较长时间内的行驶轨迹并不能够体现出人类车辆的真实意图。在
技术介绍
中公开的上述信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆的行驶轨迹预测方法及装置，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的行驶轨迹预测方法，包括：计算主车的感知范围内的目标...
【技术保护点】
1.一种车辆的行驶轨迹预测方法，其特征在于，包括：计算主车的感知范围内的目标车辆在预设时间内可能行驶到的多个位置；从所述多个位置中筛选出至少两个位置作为目标位置；基于所述目标车辆的行驶状态信息，预测所述目标车辆行驶到所述目标位置的多条行驶轨迹；基于所述目标车辆周围的环境信息，从所述多条行驶轨迹中筛选出至少一条行驶轨迹作为预测结果。
【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶轨迹预测方法，其特征在于，包括：计算主车的感知范围内的目标车辆在预设时间内可能行驶到的多个位置；从所述多个位置中筛选出至少两个位置作为目标位置；基于所述目标车辆的行驶状态信息，预测所述目标车辆行驶到所述目标位置的多条行驶轨迹；基于所述目标车辆周围的环境信息，从所述多条行驶轨迹中筛选出至少一条行驶轨迹作为预测结果。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述主车的感知范围内的各所述目标车辆；获取各所述目标车辆的历史帧行驶数据，以及各所述目标车辆周围的道路信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，计算主车的感知范围内的目标车辆在预设时间内可能行驶到的多个位置，包括：根据所述目标车辆周围的道路信息，筛选出所述目标车辆的可行驶道路信息；根据所述目标车辆的历史帧行驶数据以及所述可行使道路信息，通过预测模型计算所述目标车辆在预设时间内可能行驶到的所述多个位置。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多个位置中筛选出至少两个位置作为目标位置，包括：获取所述目标车辆行驶到所述多个位置中的每个位置的概率；从中选择概率最高的至少两个所述位置作为所述目标位置，其中，如果所述目标车辆当前所处的道路具有多个车道，则各所述目标位置分别处于不同的所述车道中。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆的行驶状态信息，预测所述目标车辆行驶到所述目标位置的多条行驶轨迹，包括：获取所述目标车辆在预设时间内的各历史帧行驶状态信息；根据所述目标车辆在预设时间内的各历史帧行驶状态信息，采用预设算法计算所述目标车辆行驶到所述目标位置的所述多条行驶轨迹。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆周围的环境信息，从所述多条行驶轨迹中筛选出至少一条行驶轨迹作为预测结果，包括：获取所述目标车辆周围的环境信息中的道路信息和障碍物信息；根据所述道路信息和所述障碍物信息，采用预设算法从所述多条行驶轨迹中筛选出至少一条行驶轨迹作为所述预测结果。7.一种车辆的行驶轨迹预测装置，其特征在于，包括：位置计算模块，用于计算主车的感知范围内的目标车辆在预设时间内可能行驶到的多个位置；筛选模块，用于从所述多个位置中筛选出至少两个位...
【专利技术属性】
技术研发人员：詹锟，杨旭光，潘屹峰，陈忠涛，许珂诚，蒋菲怡，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。