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本发明实施例提出一种车辆的行驶轨迹预测方法和装置，方法包括：计算主车的感知范围内的目标车辆在预设时间内可能行驶到的多个位置；从多个位置中筛选出目标位置；预测目标车辆行驶到目标位置的多条行驶轨迹；基于目标车辆周围的环境信息，从多条行驶轨迹中筛...
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