激光雷达及激光雷达的测量方法技术

本发明专利技术涉及一种激光雷达及激光雷达的测量方法，激光雷达包括激光发射机构，激光发射机构包括激光发射器和驱动器；激光接收机构，激光接收机构包括激光接收器；控制机构，控制机构包括发射控制板和接收控制板；及反射机构，反射机构包括反射安装架和设于反射安装架的反射镜，反射镜设有第一镜面和第二镜面，第一镜面与第二镜面呈夹角设置，驱动器用于驱动反射安装架转动、并使反射镜转动。工作时，驱动器驱动反射安装架转动，从而使反射镜转动，由于激光发射器的激光光源发射至第一镜面，从而在反射镜的转动过程中，使激光光源能够最大程度的发射至周围环境，实现对周围环境的全方位探测，提高探测精度。

Measurement methods of lidar and lidar

The invention relates to a measurement method of lidar and lidar, which includes a laser transmitting mechanism, a laser transmitting mechanism including a laser emitter and a driver; a laser receiving mechanism, a laser receiving mechanism including a laser receiver; a control mechanism, a control mechanism including a transmitting control board and a receiving control board; and a reflecting mechanism, a reflecting mechanism including a reflecting installation frame and a design. In the reflector of the reflector mounting frame, the reflector is provided with a first mirror and a second mirror. The first mirror is angled with the second mirror. The driver is used to drive the reflector mounting frame to rotate and make the reflector rotate. When working, the driver drives the reflector mount to rotate, so that the mirror rotates. Because the laser source of the laser transmitter is emitted to the first mirror, the laser source can be emitted to the surrounding environment to the greatest extent during the rotation of the reflector, thus realizing the omni-directional detection of the surrounding environment and improving the detection accuracy.

【技术实现步骤摘要】
激光雷达及激光雷达的测量方法
本专利技术涉及雷达探测
，特别是涉及一种激光雷达及激光雷达的测量方法。
技术介绍
激光雷达是一种利用激光进行探测和测距的装置。其原理与雷达或声呐类似，即：用发射装置向目标物体发射激光脉冲，通过接收装置测量返回脉冲的延迟和强度来测量目标物体的距离与反射率。激光雷达在无人驾驶、无人机及自驾车的应用中起着至关重要的作用，其提供所探测到的周围环境信息给执行系统或驾驶者，以使系统或驾驶者更好的执行或操作，避免发生意外事故或偏离正常运行轨道。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种激光雷达及激光雷达的测量方法。该激光雷达的信号发射范围广，探测精度高；该激光雷达的测量方法能够应用于前述的激光雷达。其技术方案如下：一方面，提供了一种激光雷达，包括激光发射机构，激光发射机构包括激光发射器和驱动器，激光发射器用于产生激光光源；激光接收机构，激光接收机构包括激光接收器；控制机构，控制机构包括发射控制板和接收控制板，激光发射器和驱动器均与发射控制板电性连接，激光接收器与接收控制板电性连接；及反射机构，反射机构包括反射安装架和设于反射安装架的反射镜，反射镜设有第一镜面和第二镜面，第一镜面与第二镜面呈夹角设置，第一镜面用于将激光光源朝目标物体反射，第二镜面用于将目标物体反射回的回波激光朝激光接收器反射，驱动器用于驱动反射安装架转动、并使反射镜转动。上述激光雷达，工作时，驱动器驱动反射安装架转动，从而使反射镜转动，由于激光发射器的激光光源发射至第一镜面，从而在反射镜的转动过程中，使激光光源能够最大程度的发射至周围环境，实现对周围环境的全方位探测，提高探测精度。下面进一步对技术方案进行说明：在其中一个实施例中，驱动器包括驱动定子和驱动转子，驱动定子设有定子轴，驱动转子能够绕定子轴转动，反射安装架设于驱动转子，定子轴设有准直通腔，激光光源通过准直通腔到达第一镜面。在其中一个实施例中，激光发射机构还包括准直透镜组件，准直透镜组件包括第一准直透镜和第二准直透镜，第一准直透镜和第二准直透镜呈间距设置、并设于准直通腔内，准直透镜组件还包括分隔圈和准直压圈，分隔圈设于第一准直透镜和第二准直透镜之间，准直压圈用于抵压第二准直透镜、使第二准直透镜抵压分隔圈。在其中一个实施例中，激光雷达还包括安装机构，安装机构包括外壳本体、第一支架和与第一支架连接的第二支架，第一支架和第二支架均设于外壳本体的内腔内，激光发射器和驱动器均设于第一支架，激光接收器设于第二支架，安装机构还包括设有安装通孔的隔光件，反射安装架伸入安装通孔设置、使第一镜面和第二镜面分别位于隔光件的两侧。在其中一个实施例中，第二支架设有接收通腔，接收通腔的腔壁设有安装台阶，安装台阶设有多个，激光接收机构还包括接收透镜组件，接收透镜组件包括接收透镜单元和接收透镜压圈，接收透镜单元设有多个，接收透镜单元设于对应的安装台阶，接收透镜压圈与接收透镜单元对应设置、并设有多个，接收透镜压圈用于抵压对应的接收透镜单元。在其中一个实施例中，第二支架设有伸缩孔，伸缩孔呈间距设置有个，安装机构还包括多个调节柱，调节柱与伸缩孔对应设置、并能够沿对应的伸缩孔伸缩移动，调节柱的端部还设有支撑件，接收控制板设有调节槽，调节槽设有多个、并与支撑件对应设置，调节槽的截面面积大于支撑件的截面面积，支撑件的端部能够伸入或穿过调节槽、并固设于调节槽内。在其中一个实施例中，第一支架设有第一安装槽，第一安装槽的槽底设有激光通腔，激光通腔与准直通腔对应设置，激光发射机构还包括调节座和安装垫，调节座设于第一安装槽内，调节座还设有第二安装槽，第二安装槽的槽底设有调节通孔，激光发射器设于安装垫、并使激光发射器的发射口朝激光通腔设置，第二安装槽的截面面积大于安装垫的截面面积且调节通孔的截面面积大于激光发射器的截面面积。在其中一个实施例中，激光发射机构还包括码盘和转角测量器，码盘设于驱动转子和反射安装架之间、并能够随驱动转子转动，码盘的圆周呈间距布设有多个测量部，测量部与转角测量器对应设置、并用于测量驱动转子的转动角度。在其中一个实施例中，发射控制板设有第一屏蔽罩；或接收控制板设有第二屏蔽罩。另一方面，还提供了一种激光雷达的测量方法，包括以下步骤：发射控制板根据预设要求控制激光发射器发出激光光源；激光光源到达第一镜面、并由第一镜面朝目标物体反射发出；第二镜面接收目标物体反射回的回波激光、并将回波激光朝激光接收器反射；激光接收器接收到第二镜面反射的回波激光，接收控制板根据预设要求获取测量结果。上述激光雷达的测量方法，能够应用于上述任一个技术方案所述的激光雷达。附图说明图1为实施例中激光雷达的整体结构示意图；图2为图1实施例中激光雷达的俯视结构图；图3为图2实施例中激光雷达的A-A截面图；图4为图1实施例中激光雷达的内部结构图；图5为图1实施例激光发射器的爆炸结构图；图6为图1实施例中反射机构的爆炸结构图；图7为图1实施例反射安装架的整体结构图；图8为图1实施例激光接收器的爆炸结构图；图9为图1实施例中外壳本体的爆炸结构图。附图标注说明：110、激光发射器，111、发射控制板，112、第一屏蔽罩，121、驱动定子，122、驱动转子，131、第一准直透镜，132、第二准直透镜，133、分隔圈，134、准直压圈，140、调节座，150、安装垫，160、码盘，170、转角测量器，210、激光接收器，211、接收控制板，212、第二屏蔽罩，213、调节槽，310、反射镜，311、第一镜面，312、第二镜面，320、反射安装架，321、注入通孔，322、配重件，410、外壳本体，411、第一外壳，412、第二外壳，413、第三外壳，414、第一密封圈，415、第二密封圈，416、透光板，417、壳体挡板，420、第一支架，421、支架屏蔽罩，430、第二支架，431、接收通腔，432、接收透镜单元，433、接收透镜压圈，434、调节柱，4341、支撑件，435、接收滤镜，440、隔光件，450、支撑柱，510、插接座，520、转接电路板，530、电源电路板，540、主控电路板，550、探测电路板，551、第一探测屏蔽罩，552、第二探测屏蔽罩，560、指示电路板。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的实施例进行详细说明：需要说明的是，文中所称元件与另一个元件“固定”时，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是与另一个元件“连接”时，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1至图9所示的实施例，提供了一种激光雷达，包括激光发射机构，激光发射机构包括激光发射器110和驱动器，激光发射器110用于产生激光光源；激光接收机构，激光接收机构包括激光接收器2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：激光发射机构，所述激光发射机构包括激光发射器和驱动器，所述激光发射器用于产生激光光源；激光接收机构，所述激光接收机构包括激光接收器；控制机构，所述控制机构包括发射控制板和接收控制板，所述激光发射器和所述驱动器均与所述发射控制板电性连接，所述激光接收器与所述接收控制板电性连接；及反射机构，所述反射机构包括反射安装架和设于所述反射安装架的反射镜，所述反射镜设有第一镜面和第二镜面，所述第一镜面与所述第二镜面呈夹角设置，所述第一镜面用于将所述激光光源朝目标物体反射，所述第二镜面用于将所述目标物体反射回的回波激光朝所述激光接收器反射，所述驱动器用于驱动所述反射安装架转动、并使所述反射镜转动。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：激光发射机构，所述激光发射机构包括激光发射器和驱动器，所述激光发射器用于产生激光光源；激光接收机构，所述激光接收机构包括激光接收器；控制机构，所述控制机构包括发射控制板和接收控制板，所述激光发射器和所述驱动器均与所述发射控制板电性连接，所述激光接收器与所述接收控制板电性连接；及反射机构，所述反射机构包括反射安装架和设于所述反射安装架的反射镜，所述反射镜设有第一镜面和第二镜面，所述第一镜面与所述第二镜面呈夹角设置，所述第一镜面用于将所述激光光源朝目标物体反射，所述第二镜面用于将所述目标物体反射回的回波激光朝所述激光接收器反射，所述驱动器用于驱动所述反射安装架转动、并使所述反射镜转动。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述驱动器包括驱动定子和驱动转子，所述驱动定子设有定子轴，所述驱动转子能够绕所述定子轴转动，所述反射安装架设于所述驱动转子，所述定子轴设有准直通腔，所述激光光源通过所述准直通腔到达所述第一镜面。3.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，所述激光发射机构还包括准直透镜组件，所述准直透镜组件包括第一准直透镜和第二准直透镜，所述第一准直透镜和所述第二准直透镜呈间距设置、并设于所述准直通腔内，所述准直透镜组件还包括分隔圈和准直压圈，所述分隔圈设于所述第一准直透镜和所述第二准直透镜之间，所述准直压圈用于抵压所述第二准直透镜、使所述第二准直透镜抵压所述分隔圈。4.根据权利要求2所述的激光雷达，其特征在于，还包括安装机构，所述安装机构包括外壳本体、第一支架和与所述第一支架连接的第二支架，所述第一支架和所述第二支架均设于所述外壳本体的内腔内，所述激光发射器和所述驱动器均设于所述第一支架，所述激光接收器设于所述第二支架，所述安装机构还包括设有安装通孔的隔光件，所述反射安装架伸入所述安装通孔设置、使所述第一镜面和所述第二镜面分别位于所述隔光件的两侧。5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，所述第二支架设有接收通腔，所述接收通腔的腔壁设有安装台阶，所述安装台阶设有多个，所述激光接收机构还包括接收透镜组件，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈思远，
申请(专利权)人：广州维思车用部件有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44