基于单线激光雷达识别柱状物的机器人室内自定位系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于单线激光雷达识别柱状物的机器人室内自定位系统，其包括如下步骤：构建柱状物离线地图；利用单线激光雷达获取柱状物的点云数据，并从该点云数据中提取柱状物特征信息；根据柱状物特征信息与柱状物离线地图的匹配进行自定位，得到柱状物的定位信息。本发明专利技术使用的传感器主要为单线激光雷达，并利用粒子滤波器进行数据的处理，最终得到移动机器人的高精度定位。本发明专利技术的自定位方法可以达到分米级的定位精度，在满足实际应用需求的前提下，有着成本较低、精度很高、实时性及鲁棒性好的优点。

【技术实现步骤摘要】
基于单线激光雷达识别柱状物的机器人室内自定位系统
本专利技术属于机器人导航
，涉及一种基于单线激光雷达识别柱状物的机器人室内自定位系统，如基于单线激光雷达识别对柱状物进行定位的方法。
技术介绍
对于在室内环境中工作的智能机器人，如何进行高精度的定位一直都是其最为关键的任务。高精度以及高鲁棒性的定位，是室内机器人完成其感知、规划、控制等任务的基础。然而在室内环境中，由于GPS失去作用，机器人的自定位并不是一项简单的任务，尤其是在需要高精度定位时，成本与精度之间的矛盾会成为一个难以解决的问题。现有的室内自定位方法包括基于WiFi的技术，射频识别设备(RFID)、超宽带(UWB)和蓝牙等，但大多数这些定位方法都存在高成本，不稳定或低精度的缺陷。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于单线激光雷达识别对柱状物进行定位的方法，其使用单线激光雷达检测室内的柱状物，利用柱状物的信息进行建图和定位。在合适的应用场景下如室内停车场中，可以以较低的成本实现很高的定位精度。为实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案原理为：一种基于单线激光雷达识别对柱状物进行定位的方法，其包括如下步本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于单线激光雷达识别对柱状物进行定位的方法，其特征在于：其包括如下步骤：(1)、构建柱状物离线地图；(2)、利用单线激光雷达获取柱状物的点云数据，并从该点云数据中提取柱状物特征信息；(3)、根据所述柱状物特征信息与所述柱状物离线地图的匹配进行自定位，得到柱状物的定位信息。

【技术特征摘要】
1.一种基于单线激光雷达识别对柱状物进行定位的方法，其特征在于：其包括如下步骤：(1)、构建柱状物离线地图；(2)、利用单线激光雷达获取柱状物的点云数据，并从该点云数据中提取柱状物特征信息；(3)、根据所述柱状物特征信息与所述柱状物离线地图的匹配进行自定位，得到柱状物的定位信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤(1)中，柱状物离线地图的构建方法如下：1-1、利用单线激光雷达获取一片区域内的初始的二维点云数据；1-2、通过密度聚类算法对所述二维点云数据进行聚类分割，得到聚类；1-3、对所述聚类分别采用L型...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈广，叶灿波，瞿三清，杨谦益，陈凯，杜嘉彤，胡瑞恩，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31