具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，包括：平台框架、船体、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、轨迹纠正单元、控制单元和视觉单元；船体作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；螺旋桨推进器在所述控制单元的控制下为船体前行提供动力；所述船体内部设置有浮箱；左右摆动绞吸机构和清淤机构为执行部分。该清淤机器人采用螺旋桨驱动潜艇式行进方式和左右摆动绞吸式清淤方式，进行淤泥的收集和泵送，能适应渠道淤积和涵洞倒虹吸淤塞等不同环境，实现无害化连续可移动快速清淤。轨迹纠正单元能够防止清淤机器人，使清淤机器人能够可靠的进行淤泥的清理和障碍的清除。

【技术实现步骤摘要】
具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人
本专利技术涉及一种机器人，具体涉及一种清淤机器人。
技术介绍
由于国内很多明渠的总干渠投入运行以来，沿线用水户依赖程度逐渐加深，供水保证率要求高，在今后的运行中，明渠的总干渠输水的希望值是不间断供水。然而，与其他明渠一样，这些明渠总干渠在其运行期间，不可避免在输水渠道及与之交叉的排洪建筑物内形成大量的淤积物，影响供水及危及总干渠安全。为保证不间断供水及总干渠安全，并减轻清淤过程中的二次污染，有必要研究一种水下清淤机器人结合明渠总干渠运行要求及现场条件，水下清淤机器人应能适应渠道淤积和涵洞倒虹吸淤塞等不同环境，具备淤积物清理等功能，实现无害化连续可移动快速清淤。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，能够实现水下无害化连续移动快速清淤。所述的具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架、船体、螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构、轨迹纠正单元和控制单元；所述船体作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架底部；所述螺旋桨推进器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架(9)、船体(1)、螺旋桨推进器(2)、左右摆动绞吸机构(4)、清淤机构(7)、泵送机构(3)、轨迹纠正单元和控制单元；所述船体(1)作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架(9)底部；所述螺旋桨推进器(2)在所述控制单元的控制下为船体(1)前行提供动力；所述船体(1)内部设置有浮箱(14)；所述左右摆动绞吸机构(4)设置在所述船体(1)前端，包括：旋转底座(17)、安装座(18)、伸缩臂(20)和绞吸头(21)；所述旋转底座(17)设置在所述船体(1)上，用于带动左右摆动绞吸机构在设定角度范围内左右摆...

【技术特征摘要】
1.具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：包括：平台框架(9)、船体(1)、螺旋桨推进器(2)、左右摆动绞吸机构(4)、清淤机构(7)、泵送机构(3)、轨迹纠正单元和控制单元；所述船体(1)作为所述清淤机器人的行走机构，设置在所述平台框架(9)底部；所述螺旋桨推进器(2)在所述控制单元的控制下为船体(1)前行提供动力；所述船体(1)内部设置有浮箱(14)；所述左右摆动绞吸机构(4)设置在所述船体(1)前端，包括：旋转底座(17)、安装座(18)、伸缩臂(20)和绞吸头(21)；所述旋转底座(17)设置在所述船体(1)上，用于带动左右摆动绞吸机构在设定角度范围内左右摆动；所述安装座(18)固定在旋转底座(17)上，所述伸缩臂(20)的一端与所述安装座(18)销接，另一端连接绞吸头(21)；所述绞吸头(21)包括：罩体(22)、螺旋绞吸头(23)和马达(25)；所述罩体(22)为底部开口，左右两边均设置有缺口的空心结构，所述螺旋绞吸头(23)设置在所述罩体(22)内部，所述螺旋绞吸头(23)在固定在所述马达(25)的驱动下绕竖直方向转动；所述马达(25)固定在所述罩体(22)上；所述泵送机构(3)设置在所述船体(1)上，与设置在所述罩体(22)顶部的吸泥砂管(24)相连，所述泵送机构(3)用于将所述绞吸头(21)绞吸的淤泥泵送到地面；所述清淤机构(7)包括机械臂(45)和收集筐(6)，当所述左右摆动绞吸机构(4)完成清淤后，从所述安装座(18)上拆除伸缩臂(20)和绞吸头(21)，在所述安装座(18)上安装机械臂(45)；所述收集筐(6)设置在所述平台框架(9)顶部；所述机械臂(45)在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作，并将拾取物放入所述收集筐(6)内；所述旋转底座(17)和机械臂均受控于所述控制单元；所述控制单元接收上位机的控制指令，控制所述螺旋桨推进器、左右摆动绞吸机构(4)和清淤机构(7)工作；所述轨迹纠正单元包括：四个拖杆(57)；在所述平台框架(9)横向两侧的同一水平面上各设置一根与涵洞两侧壁面平行的纵梁，每根纵梁的前后两端各设置一个绞轴，每个绞轴内部安装一个角度传感器(58)，在每个绞轴处安装一根拖杆(57)，所述拖杆(57)一端铰接在绞轴上，另一端向斜后方延伸后与对应侧的涵洞侧壁接触；初始时，位于同侧的两根拖杆(57)与涵洞侧壁的夹角为相同的设定值；所述角度传感器(58)实时监测其所在位置拖杆(57)与涵洞侧壁的夹角，并发送给所述控制单元；当监测到位于同侧的两根拖杆(57)与涵洞侧壁的夹角的差值超出所述控制单元内预设的差值范围时，所述控制单元控制履带底盘(1)纠正所述清淤机器人的行进方向，直至位于同侧的两根拖杆(57)与涵洞侧壁的夹角的差值在预设的差值范围内。2.如权利要求1所述的具备轨迹纠正功能的螺旋桨驱动左右摆动绞吸式清淤机器人，其特征在于：还包括设置在所述平台框架(15)前端中间位置安装测高仪以及设置在所述平台框架(15)上的姿态传感器；当所述清淤机器人用在纵向截面为倒梯形的涵洞时，所述姿态传感器实时监测清淤机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：施战军，朱守义，陈典章，谢加权，纪国晋，熊新宇，张思佳，涂茜敏，邓小磊，向守正，赵峰，陈智海，韩家望，王锦宁，周世杰，杜浩斌，蔡鹏，容军，刘建魁，孙少春，李进玉，陈慧拳，尹宏，徐士文，宋文友，温世亿，吕玉峰，高森，刘杰，孙义，
申请(专利权)人：中船重工中南装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42