【技术实现步骤摘要】
履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人
本专利技术涉及一种机器人,具体涉及一种清淤机器人。
技术介绍
由于国内很多明渠的总干渠投入运行以来,沿线用水户依赖程度逐渐加深,供水保证率要求高,在今后的运行中,明渠的总干渠输水的希望值是不间断供水。然而,与其他明渠一样,这些明渠总干渠在其运行期间,不可避免在输水渠道及与之交叉的排洪建筑物内形成大量的淤积物,影响供水及危及总干渠安全。为保证不间断供水及总干渠安全,并减轻清淤过程中的二次污染,有必要研究一种水下清淤机器人。结合明渠总干渠运行要求及现场条件,水下清淤机器人应能适应渠道淤积和涵洞淤塞等不同环境,淤积物清理等功能,实现无害化连续可移动快速清淤。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人,能够实现水下无害化连续移动快速清淤。所述的履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人包括:平台框架、以及设置在所述平台框架上的履带底盘、左右摆动绞吸机构、清淤机构、泵送机构和控制单元;所述履带底盘作为所述清淤机器人的行走机构,设置在所述平台框架底部;所述履带底盘在所述控制单元的控制下行走;所述左右摆动绞吸机构设置在所述平台框架前端,包括:旋转底座、安装座、伸缩臂和绞吸头;所述旋转底座设置在所述平台框架上,用于带动左右摆动绞吸机构在设定角度范围内左右摆动;所述安装座固定在旋转底座上,所述伸缩臂的一端与所述安装座销接,另一端连接绞吸头;所述绞吸头包括:罩体、螺旋绞吸头和马达B;所述罩体为底部开口,左右两边均设置有缺口的空心结构,所述螺旋绞吸头设置在所述罩体内部,所述螺旋绞吸头在固定在所述马达B的驱动下绕竖 ...
【技术保护点】
1.履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人,其特征在于:包括:平台框架(9)、以及设置在所述平台框架(9)上的履带底盘(1)、左右摆动绞吸机构(6)、清淤机构(7)、泵送机构(5)和控制单元;所述履带底盘(1)作为所述清淤机器人的行走机构,设置在所述平台框架(9)底部;所述履带底盘(1)在所述控制单元的控制下行走;所述左右摆动绞吸机构(6)设置在所述平台框架(9)前端,包括:旋转底座(17)、安装座(18)、伸缩臂(20)和绞吸头(21);所述旋转底座(17)设置在所述平台框架(9)上,用于带动左右摆动绞吸机构(6)在设定角度范围内左右摆动;所述安装座(18)固定在旋转底座(17)上,所述伸缩臂(20)的一端与所述安装座(18)销接,另一端连接绞吸头(21);所述绞吸头(21)包括:罩体(22)、螺旋绞吸头(23)和马达B(25);所述罩体(22)为底部开口,左右两边均设置有缺口的空心结构,所述螺旋绞吸头(23)设置在所述罩体(22)内部,所述螺旋绞吸头(23)在固定在所述马达B(25)的驱动下绕竖直方向转动;所述马达B(25)固定在所述罩体(22)上;所述泵送机构(5)与设置在所述罩体 ...
【技术特征摘要】
1.履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人,其特征在于:包括:平台框架(9)、以及设置在所述平台框架(9)上的履带底盘(1)、左右摆动绞吸机构(6)、清淤机构(7)、泵送机构(5)和控制单元;所述履带底盘(1)作为所述清淤机器人的行走机构,设置在所述平台框架(9)底部;所述履带底盘(1)在所述控制单元的控制下行走;所述左右摆动绞吸机构(6)设置在所述平台框架(9)前端,包括:旋转底座(17)、安装座(18)、伸缩臂(20)和绞吸头(21);所述旋转底座(17)设置在所述平台框架(9)上,用于带动左右摆动绞吸机构(6)在设定角度范围内左右摆动;所述安装座(18)固定在旋转底座(17)上,所述伸缩臂(20)的一端与所述安装座(18)销接,另一端连接绞吸头(21);所述绞吸头(21)包括:罩体(22)、螺旋绞吸头(23)和马达B(25);所述罩体(22)为底部开口,左右两边均设置有缺口的空心结构,所述螺旋绞吸头(23)设置在所述罩体(22)内部,所述螺旋绞吸头(23)在固定在所述马达B(25)的驱动下绕竖直方向转动;所述马达B(25)固定在所述罩体(22)上;所述泵送机构(5)与设置在所述罩体(22)顶部的吸泥砂管(24)相连,所述泵送机构(5)用于将所述绞吸头(21)绞吸的淤泥泵送到设定位置;所述清淤机构(7)包括:机械臂和收集筐(4),通过所述左右摆动绞吸机构(6)进行清淤前,从所述安装座(18)上拆除伸缩臂(20)和绞吸头(21),在所述安装座(18)上安装机械臂;所述收集筐(4)设置在所述平台框架(9)顶部;所述机械臂在所述控制单元的控制在设定位置完成拾取动作,并将拾取物放入所述收集筐(4)内。2.如权利要求1所述的履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人,其特征在于:还包括防撞导向装置,所述防撞导向装置包括对称设置在所述平台框架(9)左右两侧的防撞轮组,每侧的防撞轮组包括两个以上位于同一竖直面内的防撞轮(47),所述防撞轮(47)的轴线沿竖直方向。3.如权利要求1所述的履带底盘前端左右摆动绞吸式清淤机器人,其特征在于:还包括视觉单元,所述视觉单元用于实时获取清淤机器人所在环境的图像,并通过光电复合电缆传输至地面的上位机。4.如权利要求3所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:施战军,朱守义,陈典章,谢加权,纪国晋,熊新宇,张思佳,涂茜敏,邓小磊,向守正,赵峰,陈智海,韩家望,王锦宁,周世杰,刘建魁,杜开荣,张良华,温世亿,吕玉峰,高森,刘杰,孙义,
申请(专利权)人:中船重工中南装备有限责任公司,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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