A parallel robot's grabbing and placing system is designed on the mobile platform of the robot. The grabbing and placing system keeps the glass on the three rows and three rows of vehicle A on the two rows and five rows of vehicle B through the grabber. For different arrays and numbers of grabs, the grabbing process can be realized without any influence on each other, and the direction of glass placement after grabbing is the same. In view of the small placement space, the collision phenomenon caused by the center position of the grabber offset placement is avoided.
【技术实现步骤摘要】
一种并联机器人的取放系统
本专利技术涉及自动化机械设备
，特别涉及一种并联机器人的取放系统。
技术介绍
玻璃生产中，有一种需求是将玻璃从3乘3排列的载具A中抓取并放置到2乘5排列的载具B中去。2乘5的载具B放置空间较小，两侧有干涉。针对以上的工况要求，需设计一种抓放系统及抓放方式，顺利完成抓放任务。
技术实现思路
为克服现有技术中存在的问题，本专利技术提供了一种并联机器人的取放系统。本专利技术解决其技术问题所采取的技术方案是：该种并联机器人的取放系统，在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手，取放系统通过抓手将3行3列的载具A上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B上。进一步地，抓手分四次将两个载具A上的玻璃抓完，形成一次完整的抓取循环，第一次抓取载具A上的前两排玻璃，第二次抓取载具A上的第三排玻璃，更换载具A后，第三次抓取载具A上的第一排玻璃，第四次抓取载具A上的后两排玻璃。进一步地，抓手分九次将从载具A上抓取的玻璃放置到三个载具B上，形成一次完整的放置循环，第一次抓手将第一至第三列全部放置到载具B的前三列，第二次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第四列和第...
【技术保护点】
1.一种并联机器人的取放系统，其特征在于，在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手，取放系统通过抓手将3行3列的载具A上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B上。
【技术特征摘要】
1.一种并联机器人的取放系统，其特征在于，在机器人的动平台上设计2乘3排列的六抓的抓手，取放系统通过抓手将3行3列的载具A上的玻璃不断循环放置到2行5列的载具B上。2.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放系统，其特征在于，抓手分四次将两个载具A上的玻璃抓完，形成一次完整的抓取循环，第一次抓取载具A上的前两排玻璃，第二次抓取载具A上的第三排玻璃，更换载具A后，第三次抓取载具A上的第一排玻璃，第四次抓取载具A上的后两排玻璃。3.根据权利要求1所述的一种并联机器人的取放系统，其特征在于，抓手分九次将从载具A上抓取的玻璃放置到三个载具B上，形成一次完整的放置循环，第一次抓手将第一至第三列全部放置到载具B的前三列，第二次抓手将第一列和第二列放置到载具B的第四列和第五列，更换载具B...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘正浩，
申请(专利权)人：济南翼菲自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37
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