一种机器人转向结构制造技术

本发明专利技术属于攀爬设备技术领域，尤其涉及一种机器人转向结构，包括：转盘、爬树爪滑块、第二弹性件和两个驱动电机，所述爬树爪滑块的一端与爬树爪连接，另一端滑动连接在传动带上，且爬树爪滑块的滑动方向与传动带的轴线平行，爬树爪滑块与传动带之间设置有第二弹性件，所述转盘包括两个圆弧段，两个圆弧段分别设置在两个抓取段内，在爬树爪移动至抓取段后，爬树爪的爪体内侧贴近所述圆弧段的外侧面，爬树爪沿着所述圆弧段的弧线移动，两个驱动电机分别单独驱动两条传动带转动；可以实现机器人的原地转向，机器人在树体表面转向，在面对树体不规则表面时具有更好的灵活性，从而攀爬至树体的不同区域，满足生长检测或环境监测的需要。

A Robot Steering Structure

The invention belongs to the technical field of climbing equipment, and in particular relates to a robot steering structure, including a turntable, a climbing claw slider, a second elastic member and two driving motors. One end of the climbing claw slider is connected with the climbing claw, the other end is sliding connected with the transmission belt, and the sliding direction of the climbing claw slider is parallel to the axis of the transmission belt, and the climbing claw slider is arranged between the transmission belt and the tree claw slider. A second elastic member is provided. The rotating disc comprises two circular arc segments, which are respectively arranged in two grasping sections. After the climbing claw moves to the grasping section, the inside side of the climbing claw is close to the outside side of the circular arc section, the climbing claw moves along the arc of the arc section, and the two driving motors drive two transmission belts to rotate separately, thus realizing the in-situ rotation of the robot. In order to meet the needs of growth detection or environmental monitoring, the robot has better flexibility when facing the irregular surface of the tree when turning to the surface of the tree.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人转向结构
本专利技术属于攀爬设备
，尤其涉及一种机器人转向结构。
技术介绍
采用机械设备代替人工对树木进行攀爬，可以降低攀爬人员的跌落风险，提高工作效率，目前的爬树机器人可以实现对树木进行修剪树枝、采摘果实、病虫害防治、树木生长检测等；现有的爬树机器人在整体上大多具有三个部分，用于驱动爬树的驱动件、用于与树体固定的固定件和用于机器人对树体操作的功能件，其中，中国专利CN201410242830.5公开了一种爬树机器人，固定件采用环抱树体的方式，这种机器人主要在树干上下移动进行整枝，对树体抓取牢固，但环抱树干的固定方式不灵活，对生长不规则的树体表面适应性差，在树木生长检测或环境检测过程中，需要在不破坏树木的前提下，快速灵活的攀爬树体，因此提供一种相对小巧的爬树机器人采用非环抱的固定方式，适应不规则生长的树木，完成环境监测，为使机器人攀爬至树体的不同区域，需要机器人在能够在树体表面转向。
技术实现思路
本专利技术克服了上述现有技术的不足，提供了一种机器人转向结构，使爬树机器人能够在树体表面转向，以攀爬至树体的不同区域。本专利技术的技术方案：一种爬树机器人，包括壳体、传动带、爬本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人转向结构，其在于，包括： 转盘（7）、爬树爪滑块（2‑3）、第二弹性件（2‑4）和两个驱动电机（5‑1），所述爬树爪滑块（2‑3）的一端与爬树爪（3）连接，另一端滑动连接在传动带（2）上，且爬树爪滑块（2‑3）的滑动方向与传动带（2）的轴线平行，爬树爪滑块（2‑3）与传动带（2）之间设置有第二弹性件（2‑4），所述转盘（7）包括两个圆弧段，两个圆弧段分别设置在两个抓取段（4‑2）内，在爬树爪（3）移动至抓取段（4‑2）后，爬树爪（3）的爪体（3‑1）内侧贴近所述圆弧段的外侧面，爬树爪（3）沿着所述圆弧段的弧线移动，两个驱动电机（5‑1）分别单独驱动两条传动带（2）转动；所述转盘（...

【技术特征摘要】
1.一种机器人转向结构，其在于，包括：转盘（7）、爬树爪滑块（2-3）、第二弹性件（2-4）和两个驱动电机（5-1），所述爬树爪滑块（2-3）的一端与爬树爪（3）连接，另一端滑动连接在传动带（2）上，且爬树爪滑块（2-3）的滑动方向与传动带（2）的轴线平行，爬树爪滑块（2-3）与传动带（2）之间设置有第二弹性件（2-4），所述转盘（7）包括两个圆弧段，两个圆弧段分别设置在两个抓取段（4-2）内，在爬树爪（3）移动至抓取段（4-2）后，爬树爪（3）的爪体（3-1）内侧贴近所述圆弧段的外侧面，爬树爪（3）沿着所述圆弧段的弧线移动，两个驱动电机（5-1）分别单独驱动两条传动带（2）转动；所述转盘（7）包括：第一月形盘（7-1）、第二月形盘（7-2）、月形盘连杆（7-3）和转盘驱动件（7-4），所述第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）均通过月形盘连杆（7-3）与转盘驱动件（7-4）连接，且第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）的外侧均设置有圆弧段，在转盘驱动件（7-4）驱动下第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）同步移动形成直线位或转弯位，在直线位时，第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）的圆弧段与爬树爪（3）分离，在转弯位时，第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）的圆弧段在抓取段（4-2）内并与爬树爪（3）接触，且两个圆弧段的圆心均设置在两个抓取段（4-2）中心点连线的中点处。2.根据权利要求1所述的一种机器人转向结构，其在于，所述所述第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）均通过月形盘连杆（7-3）与壳体（1）的底面铰接连接，铰接连接的轴线设置在两个所述圆弧段的圆心处，所述月形盘连杆（7-3）通过所述转盘驱动件（7-4）驱动做旋转运动，在第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）转动至机器人前进方向时为直线位，在第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）转动至与机器人前进方向垂直方向时为转弯位。3.根据权利要求2所述的一种机器人转向结构，其在于，所述第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）之间通过一个月形盘连杆（7-3）连接，且所述月形盘连杆（7-3）的中间与所述壳体（1）的底面铰接连接，所述转盘驱动件（7-4）驱动月形盘连杆（7-3）转动时，第一月形盘（7-1）和第二月形盘（7-2）的转动方向相同。4.根据权利要求2所述的一种机器人转向结构，其在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩志勇，
申请(专利权)人：韩志勇，
类型：发明
国别省市：吉林,22