A bionic crawling robot for inspection of high voltage transmission lines includes two centrally symmetrical claws, which include upper and lower claws. The upper and lower claws are connected by wrists, the wrists are fixed by arms and shoulders, and the two shoulders are fixed by connecting rods. The structure of the robot is modularized so that the whole robot is connected. The structure is more reasonable, the whole machine is easy to install and repair; moreover, the anti-symmetric design is adopted for the robot, which can make the load distribution uniform and the overall quality more reasonable in the course of operation. It can realize the function of walking and obstacle-surmounting on the transmission line. The control process is simple and easy to realize, so that the obstacle-surmounting efficiency can be improved and the whole robot machine can be realized. The machine is simple in structure, small in size and light in weight.
【技术实现步骤摘要】
一种用于高压输电线路巡检的仿生爬行机器人
本专利技术属于巡检机器人
,特别涉及一种用于高压输电线路巡检的仿生爬行机器人。
技术介绍
高压输电线路在当今社会发展中发挥着不可替代的作用,对于保证高压输电线路的安全性和稳定性,传统的方法是采用人工巡检或者是航测巡检,这样需要浪费大量的人力、物力、财力,而且还会存在搜查不到的隐患。高压输电线路巡检机器人就是为了解决传统巡检方法的弊端而产生的,这使得高压线路的巡检能够更加高效率、低成本以及自动化。但已有的高压输电线路巡检机器人要么是没有越障功能,而那些具有越障功能的一般结构复杂,质量大,控制难度高,越障时运动的时间长,使得整个越障效率不高。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足,本专利技术的目的在于提出一种用于高压输电线路巡检的仿生爬行机器人,能够实现在输电线上的行走和越障的功能,具有结构简单、体积小、轻巧灵活的特点。为了实现上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种用于高压输电线路巡检的仿生爬行机器人,包括两个呈中心对称设置的爪部,所述爪部包括上爪部和下爪部,上爪部和下爪部通过腕部连接,腕部通过臂20与肩部固定连接,两个肩部之间通过连杆16固定连接;所述上爪部包括从动轮29,从动轮29两端分别安装有第一从动轮轴承31和第二从动轮轴承32,并通过第一从动轮轴承座30与第二从动轮轴承座33将其固定在手部固定板26上;在手部固定板26的另一侧安装主动轮3,主动轮3两端分别安装有第一主动轮轴承22和第二主动轮轴承28,第一主动轮轴承22设置在主动轮轴承座6中,第二主动轮轴承28设置在轮部电机轴承座2中,通过主动轮轴承 ...
【技术保护点】
1.一种用于高压输电线路巡检的仿生爬行机器人,其特征在于,包括两个呈中心对称设置的爪部,所述爪部包括上爪部和下爪部,上爪部和下爪部通过腕部连接,腕部通过臂(20)与肩部固定连接,两个肩部之间通过连杆(16)固定连接;所述上爪部包括从动轮(29),从动轮(29)两端分别安装有第一从动轮轴承(31)和第二从动轮轴承(32),并通过第一从动轮轴承座(30)与第二从动轮轴承座(33)将其固定在手部固定板(26)上;在手部固定板(26)的另一侧安装主动轮(3),主动轮(3)两端分别安装有第一主动轮轴承(22)和第二主动轮轴承(28),第一主动轮轴承(22)设置在主动轮轴承座(6)中,第二主动轮轴承(28)设置在轮部电机轴承座(2)中,通过主动轮轴承座(6)和轮部电机轴承座(2)将主动轮(3)固定在手部固定板(26)上;轮部电机轴承座(2)远离主动轮(3)的一侧将轮部电机(24)固定,主动轮(3)靠近第二主动轮轴承(28)的一侧通过轮部刚性联轴器(25)与轮部电机(24)的输出轴连接;所述下爪部包括一对结构相同的从动轮(5),从动轮(5)两端安装有(24)第三从动轮轴承(34)和第四从动轮轴承(3 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于高压输电线路巡检的仿生爬行机器人,其特征在于,包括两个呈中心对称设置的爪部,所述爪部包括上爪部和下爪部,上爪部和下爪部通过腕部连接,腕部通过臂(20)与肩部固定连接,两个肩部之间通过连杆(16)固定连接;所述上爪部包括从动轮(29),从动轮(29)两端分别安装有第一从动轮轴承(31)和第二从动轮轴承(32),并通过第一从动轮轴承座(30)与第二从动轮轴承座(33)将其固定在手部固定板(26)上;在手部固定板(26)的另一侧安装主动轮(3),主动轮(3)两端分别安装有第一主动轮轴承(22)和第二主动轮轴承(28),第一主动轮轴承(22)设置在主动轮轴承座(6)中,第二主动轮轴承(28)设置在轮部电机轴承座(2)中,通过主动轮轴承座(6)和轮部电机轴承座(2)将主动轮(3)固定在手部固定板(26)上;轮部电机轴承座(2)远离主动轮(3)的一侧将轮部电机(24)固定,主动轮(3)靠近第二主动轮轴承(28)的一侧通过轮部刚性联轴器(25)与轮部电机(24)的输出轴连接;所述下爪部包括一对结构相同的从动轮(5),从动轮(5)两端安装有(24)第三从动轮轴承(34)和第四从动轮轴承(35),第三从动轮轴承(34)设置在轮部下爪外轴承座(23)中,第四从动轮轴承(35)设置在轮部下爪内轴承座(21)中,从动轮(5)通过轮部下爪外轴承座(23)与轮部下爪内轴承座(21)固定在腕部固定板(9)上;所述腕部包括固定到上爪部的手部固定板(26)上的爪腕连杆(4),所述爪腕连杆(4)为上薄下厚呈“工”字形结构,其下部为中心钻有通孔的长方体结构,通孔中开有键槽,腕部轴(7)靠近凸台一端安装有第一腕部轴承(36),第一腕部轴承(...
【专利技术属性】
技术研发人员:朱爱斌,屠尧,朱鹏程,宋纪元,郑威豪,沈皇,申志涛,
申请(专利权)人:西安交通大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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