情绪识别方法、装置及宠物机器人制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种情绪识别方法、装置及宠物机器人，其中，该方法包括：确定目标用户操作宠物机器人的动作信息；将确定的动作信息输入至训练好的情绪识别模型中，得到与目标用户对应的情绪类别。本申请实施例采用训练好的情绪识别模型识别与目标用户的动作信息相对应的情绪类别，受外界因素的影响较小，在提升了宠物机器人识别目标用户的情绪的能力的同时，还提高了情绪识别的准确率。

Emotion Recognition Method, Device and Pet Robot

The application relates to the field of robot technology, in particular to an emotional recognition method, device and pet robot, in which the method includes: determining the action information of the target user to operate the pet robot; input the determined action information into the trained emotion recognition model, and obtain the corresponding emotional categories with the target user. In the embodiment of this application, the trained emotion recognition model is used to identify the emotion categories corresponding to the action information of the target user, which is less affected by external factors. It improves the pet robot's ability to recognize the emotion of the target user, and at the same time improves the accuracy of emotion recognition.

【技术实现步骤摘要】
情绪识别方法、装置及宠物机器人
本申请涉及机器人
，尤其是涉及一种情绪识别方法、装置及宠物机器人。
技术介绍
宠物机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受用户指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的动作指令行动。宠物机器人最重要的娱乐功能在于能够与用户交互。现有技术中，宠物机器人一般通过自身设置的显示屏来表达情绪，且通常通过装载的摄像设备拍摄人脸图像，并根据拍摄的人脸图像来分析用户的情绪。申请人在研究中发现，现有技术中，由于采集的人脸图像受光线等环境因素影响较大，如在夜间光线不好的情况下采集的人脸图像的质量较差，这将直接影响对情绪的分析效果，识别的准确率较低。又由于宠物机器人在供人抚摸时无法保证宠物机器人上的摄像设备一定会拍摄到人脸，这将直接导致无法对用户的情绪进行分析，实用性较差。
技术实现思路
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种情绪识别方法、装置及宠物机器人，以提高宠物机器人识别目标用户的情绪的能力同时，提高情绪识别的准确率。包括如下几个方面：第一方面，本申请提供了一种情绪识别方法，包括：确定目标用户操作宠物机器人的动作信息；将确定的动作信息输入至训练好的情绪识别模型中，得到与所述目标用户对应的情绪类别。优选地，所述情绪类别包括积极情绪和消极情绪中的任意一种。优选地，在所述确定目标用户操作宠物机器人的动作信息之前，还包括:接收所述宠物机器人上设置的压力传感器阵列采集的电压信号集；针对所述电压信号集中的每个电压信号，确定采集该电压信号的采集时间和采集位置；所述确定目标用户操作宠物机器人的动作信息，包括：根据各电压信号、以及每个电压信号对应的采集时间和采集位置，确定所述目标用户操作宠物机器人的动作信息；其中，所述动作信息包括动作位置信息、以及与该动作位置信息对应的动作力度信息和动作路径信息。优选地，按照如下步骤训练所述情绪识别模型：获取各样本用户操作所述宠物机器人的动作信息，以及与每个样本用户对应的情绪类别标签；所述情绪类别标签用于标识所述样本用户的情绪类别；依次将每个样本用户操作所述宠物机器人的动作信息作为待训练的情绪识别模型的输入，将该样本用户对应的情绪类别标签作为待训练的情绪识别模型的输出，训练得到所述情绪识别模型。优选地，所述情绪识别模型包括全连接前馈神经网络、卷积神经网络和循环神经网络中的任意一种。第二方面，本申请实施例还提供一种情绪识别装置，包括：确定模块，用于确定目标用户操作宠物机器人的动作信息；识别模块，用于将确定的动作信息输入至训练好的情绪识别模型中，得到与所述目标用户对应的情绪类别。优选地，所述情绪类别包括积极情绪和消极情绪中的任意一种。优选地，所述装置还包括：接收模块，用于接收所述宠物机器人上设置的压力传感器阵列采集的电压信号集；针对所述电压信号集中的每个电压信号，确定采集该电压信号的采集时间和采集位置；所述确定模块，具体用于：根据各电压信号、以及每个电压信号对应的采集时间和采集位置，确定所述目标用户操作宠物机器人的动作信息；其中，所述动作信息包括动作位置信息、以及与该动作位置信息对应的动作力度信息和动作路径信息。优选地，所述装置还包括：训练模块，用于：获取各样本用户操作所述宠物机器人的动作信息，以及与每个样本用户对应的情绪类别标签；所述情绪类别标签用于标识所述样本用户的情绪类别；依次将每个样本用户操作所述宠物机器人的动作信息作为待训练的情绪识别模型的输入，将该样本用户对应的情绪类别标签作为待训练的情绪识别模型的输出，训练得到所述情绪识别模型。第三方面，本申请实施例还提供一种宠物机器人，包括如上所述情绪识别装置，还包括压力传感器阵列；所述压力传感器阵列与处理器电连接；所述压力传感器阵列，用于采集目标用户操作宠物机器人时产生的电压信号集，将所述电压信号集传输至所述处理器；所述情绪识别装置，用于接收所述电压信号集，对所述电压信号集进行转换处理，得到转换处理后的动作信息，并将确定的动作信息输入至训练好的情绪识别模型中，得到与所述目标用户对应的情绪类别。本申请实施例提供的情绪识别方法、装置及宠物机器人，与现有技术中的情绪识别方法受外界因素影响较大而导致情绪识别的准确率较低、实用性较差相比，其采用训练好的情绪识别模型识别与目标用户的动作信息相对应的情绪类别，受外界因素的影响较小，在提升了宠物机器人识别目标用户的情绪的能力的同时，还提高了情绪识别的准确率。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了本申请实施例所提供的情绪识别方法的流程图；图2示出了本申请实施例所提供的确定目标用户操作宠物机器人的动作信息的流程图；图3示出了本申请实施例所提供的压力应变片传感器依附在轧带上的结构示意图；图4示出了本申请实施例所提供的训练情绪识别模型的流程图；图5示出了本申请实施例所提供的数组的示意图；图6示出了本申请实施例所提供的宠物机器人的工作流程图；图7示出了本申请实施例所提供的一种情绪识别装置的结构示意图；图8示出了本申请实施例所提供的另一种情绪识别装置的结构示意图。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。现有的宠物机器人一般通过自身设置的显示屏来表达情绪，且通常通过装载的摄像设备拍摄人脸图像，并根据拍摄的人脸图像来分析用户的情绪。然而，由于采集的人脸图像受光线等环境因素影响较大，如在夜间光线不好的情况下采集的人脸图像的质量较差，这将直接影响对情绪的分析效果，识别的准确率较低。又由于宠物机器人在供人抚摸时无法保证宠物机器人上的摄像设备一定会拍摄到人脸，这将直接导致无法对用户的情绪进行分析，实用性较差。基于此，本申请实施例提供了一种情绪识别方法、装置及宠物机器人，下面通过实施例进行描述。为便于对本实施例进行理解，首先对本申请实施例所公开的一种情绪识别方法进行详细介绍。实施例一如图1所示，为本申请实施例一提供的一种情绪识别方法，包括：S101、确定目标用户操作宠物机器人的动作信息。这里，目标用户操作宠物机器人的动作信息可以由目标用户通过抱、搂、抚摸、拍等一系列肢体动作产生。其中，本申请中的动作信息是指能够被采集的信息，可以包括动作位置信息、以及与该动作位置信息对应的动作力度信息和动作路径信息等信息。S102、将确定的动作信息输入至训练好的情绪识别模型中，得到与目标用户对应的情绪类别。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种情绪识别方法，其特征在于，包括：确定目标用户操作宠物机器人的动作信息；将确定的动作信息输入至训练好的情绪识别模型中，得到与所述目标用户对应的情绪类别。

【技术特征摘要】
1.一种情绪识别方法，其特征在于，包括：确定目标用户操作宠物机器人的动作信息；将确定的动作信息输入至训练好的情绪识别模型中，得到与所述目标用户对应的情绪类别。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述情绪类别包括积极情绪和消极情绪中的任意一种。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述确定目标用户操作宠物机器人的动作信息之前，还包括：接收所述宠物机器人上设置的压力传感器阵列采集的电压信号集；针对所述电压信号集中的每个电压信号，确定采集该电压信号的采集时间和采集位置；所述确定目标用户操作宠物机器人的动作信息，包括：根据各电压信号、以及每个电压信号对应的采集时间和采集位置，确定所述目标用户操作宠物机器人的动作信息；其中，所述动作信息包括动作位置信息、以及与该动作位置信息对应的动作力度信息和动作路径信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下步骤训练所述情绪识别模型：获取各样本用户操作所述宠物机器人的动作信息，以及与每个样本用户对应的情绪类别标签；所述情绪类别标签用于标识所述样本用户的情绪类别；依次将每个样本用户操作所述宠物机器人的动作信息作为待训练的情绪识别模型的输入，将该样本用户对应的情绪类别标签作为待训练的情绪识别模型的输出，训练得到所述情绪识别模型。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述情绪识别模型包括全连接前馈神经网络、卷积神经网络和循环神经网络中的任意一种。6.一种情绪识别装置，其特征在于，包括：确定模块，用于确定目标用户操作宠物机器人的动作信息；识别模块，用于将确定的动作信息输入...

【专利技术属性】
技术研发人员：左国玉，谷清水，郭晓峰，潘羽，
申请(专利权)人：北京工业大学，北京市第三十五中学，
类型：发明
国别省市：北京,11