一种柔性驱动机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种柔性驱动机械手，包括臂部外壳和手部外壳，手部外壳的上、下两端分别为开放端，所述臂部外壳与手部外壳相对接，还包括手指活动式识别单元，所述手指活动式识别单元包括拇指活动部件和四指活动部件。本实用新型专利技术的有益效果是，柔性驱动能够使手指关节的阻抗发生变化、并且集成了压力传感器和角度传感器，使得柔性仿生手像人手一样能识别周围环境并且友好交互。

A Flexible Driving Manipulator

The utility model discloses a flexible driving manipulator, which comprises an arm shell and a hand shell. The upper and lower ends of the hand shell are respectively open ends. The arm shell is connected with the hand shell, and also includes a finger moving recognition unit. The finger moving recognition unit includes a thumb moving part and a four finger moving part. The utility model has the beneficial effect that the flexible driving can change the impedance of the finger joint, and integrate the pressure sensor and the angle sensor, so that the flexible bionic hand can recognize the surrounding environment and interact friendly like a hand.

【技术实现步骤摘要】
一种柔性驱动机械手
本技术涉及机械手改进，特别是一种柔性驱动机械手。
技术介绍
目前，用于机器人手臂上的末端执行器功能单一，远没有达到人手的灵活与通用功能。实现机器人手臂末端执行器冗余自由度及变阻抗驱动的功能，能够满足工业及日常生活中绝大多数的需要，例如，拧螺丝，拧瓶盖，打磨零部件棱角等。然而更高级的功能，特别是在某些人机交互或特殊环境中，通过柔性手的接触感知识别物体的质地和形状意义重大。比如，服务机器人无法用视觉识别来判断物体的形状和质地时，有人手一样的触觉传感和柔性抓取的功能就特别重要。在不断成长的可穿戴机器人、康复机器人、行走机器人和假肢领域，变阻抗驱动部件正在大量设计和利用起来是由于能够将冲击力最小化、与用户安全互动以及它们能够从动弹性元素中储存和释放能量。更高级先进的应用，比如通过柔性驱动手指的伸缩及位置变化，结合柔性力传感器来感知识别物体形状和质地，目前，国内外还鲜有这方面的文献资料，更没有系统研究和成果。传统的机器人应用领域，驱动部件被设计成尽可能的刚性，这是因为这样从能得到精确的位置控制或者说轨迹跟踪控制更容易。对应的生物学部分就是说，肌肉有优于机械控制系统更高级的适本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性驱动机械手，包括臂部外壳(1)和手部外壳(2)，手部外壳(2)的上、下两端分别为开放端，其特征在于，所述臂部外壳(1)与手部外壳(2)相对接，还包括手指活动式识别单元，所述手指活动式识别单元包括拇指活动部件和四指活动部件，所述拇指活动部件包括拇指第一拇指指节套(3)、第二拇指指节套(4)、第一拇指滑轮(5)、第二拇指滑轮(6)、第一拇指转轴(7)、第二拇指转轴(8)和第一压力传感器(9)，其中，所述第一拇指转轴(7)设置在手部外壳(2)的上端，所述第一拇指转轴(7)上套装第一拇指滑轮(5)；所述第一拇指滑轮(5)与第一拇指指节套(3)固定连接；所述第一拇指指节套(3)的上端设有所述...

【技术特征摘要】
1.一种柔性驱动机械手，包括臂部外壳(1)和手部外壳(2)，手部外壳(2)的上、下两端分别为开放端，其特征在于，所述臂部外壳(1)与手部外壳(2)相对接，还包括手指活动式识别单元，所述手指活动式识别单元包括拇指活动部件和四指活动部件，所述拇指活动部件包括拇指第一拇指指节套(3)、第二拇指指节套(4)、第一拇指滑轮(5)、第二拇指滑轮(6)、第一拇指转轴(7)、第二拇指转轴(8)和第一压力传感器(9)，其中，所述第一拇指转轴(7)设置在手部外壳(2)的上端，所述第一拇指转轴(7)上套装第一拇指滑轮(5)；所述第一拇指滑轮(5)与第一拇指指节套(3)固定连接；所述第一拇指指节套(3)的上端设有所述第二拇指转轴(8)；第二拇指转轴(8)上套装所述第二拇指滑轮(6)；所述第二拇指滑轮(6)与所述第二拇指指节套(4)固定连接；所述第二拇指指节套(4)的指腹区设有第一压力传感器(9)；所述臂部外壳(1)的内部设有一个以上驱动部件(27)，所述驱动部件(27)包括刚性皮带(10)，其中一个所述驱动部件(27)通过刚性皮带(10)从上到下依次与第一拇指滑轮(5)、第二拇指滑轮交叉缠绕，其余多个所述驱动部件(27)通过刚性皮带(10)分别与四指活动部件的各指相连接。2.根据权利要求1所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述第一拇指指节套(3)的上端边缘处设有第一弧形豁口(11)。3.根据权利要求1所述的一种柔性驱动机械手，其特征在于，所述四指活动部件包括基部指节套(12)、中部指节套(13)、端部指节套(14)、基部滑轮(15)、中部滑轮(16)、端部滑轮(17)、基部转轴(18)、中部转...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩波，张文强，邓黎明，黄强，
申请(专利权)人：深圳市波心幻海科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44