可抬升式楼道及平地清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可抬升式楼道及平地清洁机器人，属于清洁机器人技术领域。本发明专利技术包括机身底盘框架构成的机身、同步带抬升机构、高度可调伸缩式干扫机构、智能可控喷洒及湿拖机构、集尘及地面风干机构和多传感器信息融合的控制系统。本发明专利技术通过抬升式结构上下楼，保证了机器人在楼道清洁工作中的稳定性，提高了工作的可靠性，既能满足楼道清洁工作，又能实现对平地的清洁工作，效率高、安全稳定。

Liftable corridor and flat floor cleaning robot

The invention discloses a liftable corridor and a flat floor cleaning robot, which belongs to the technical field of cleaning robots. The invention comprises a fuselage composed of a fuselage chassis frame, a synchronous belt lifting mechanism, a highly adjustable telescopic dry cleaning mechanism, an intelligent controllable spraying and wet towing mechanism, a dust collecting and ground air drying mechanism and a multi-sensor information fusion control system. The lifting structure ensures the stability of the robot in the cleaning work of the corridor, improves the reliability of the work, satisfies the cleaning work of the corridor and realizes the cleaning work of the flat ground, with high efficiency, safety and stability.

【技术实现步骤摘要】
可抬升式楼道及平地清洁机器人
本专利技术涉及一种可抬升式清洁机器人，属于清洁机器人

技术介绍
目前，建筑高层化已经越来越普遍，而人工成本在不断提高，高层建筑的内部如楼道、室内的清洁是一个问题。便捷的楼道和室内清扫工作已经成为社会迫切需要解决的问题。近几年智能家居产品发展迅速，在扫地机器人领域中，平地清洁机器人产品已经很完善，而市场上尚未有针对楼道清洁的清洁机器人。国内已经对楼道清洁机器人进行了一些研究，推动了清洁机器人领域的发展。例如，南通大学所设计的楼道清洁机器人，采用了平动式旋转腿结构上下楼梯（中国专利CN103895728A），或者升降伸缩式结构上下楼梯（中国专利CN102631172A），这些机器人只是仅仅具有清扫功能，没有洒水、湿拖功能，其不适合多尘环境的清扫工作。其次，无论采用旋转腿结构或者升降伸缩式结构上下楼梯，其对机器人的重心位置要求非常高，在实际清扫过程中，难免不会被外界因素干扰导致机器人失去平衡。此外，山东德州学院设计的一种采用平行四边形结构来实现上下楼梯的功能（贺连云，楼道清洁机器人的设计；农业装备与车辆工程，2012年8月），该结构克服了易失去平衡的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：包括机身底盘框架（49），机身底盘框架（49）是整体式框架，机身底盘框架（49）上对称安装有四个独立的同步带抬升机构；每个同步带抬升机构包括方管框架（9），方管框架（9）的立式直方管与所述机身底盘框架（49）之间滑动配合，方管框架（9）上部固定有电机安装板（7），电机安装板（7）上安装有抬升驱动电机（18），方管框架（9）的下部装有行走轮支座（15），行走轮支座（15）上装有行走轮（46），每个行走轮（46）由一个对应的行走驱动电机（22）驱动；所述抬升驱动电机（18）的输出端装有同步传动轮a（8），所述行走轮支座（15）上装有同步传动轮b（4...

【技术特征摘要】
1.一种可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：包括机身底盘框架（49），机身底盘框架（49）是整体式框架，机身底盘框架（49）上对称安装有四个独立的同步带抬升机构；每个同步带抬升机构包括方管框架（9），方管框架（9）的立式直方管与所述机身底盘框架（49）之间滑动配合，方管框架（9）上部固定有电机安装板（7），电机安装板（7）上安装有抬升驱动电机（18），方管框架（9）的下部装有行走轮支座（15），行走轮支座（15）上装有行走轮（46），每个行走轮（46）由一个对应的行走驱动电机（22）驱动；所述抬升驱动电机（18）的输出端装有同步传动轮a（8），所述行走轮支座（15）上装有同步传动轮b（48），同步传动轮a（8）与同步传动轮b（48）之间绕设装有同步柔性传动体（19），同步柔性传动体（19）在同步传动轮a（8）与同步传动轮b（48）之间形成两股，其中一股的同步柔性传动体（19）与所述机身底盘框架（49）固定连接；在每个行走轮（46）前方的机身底盘框架（49）上装有电动推杆（4、44），电动推杆的下端装有万向轮（2、3）；在所述机身底盘框架（49）的前部装有清扫装置。2.根据权利要求1所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：所述清扫装置是高度可调伸缩式干扫机构，包括位于所述机身底盘框架（49）前部的滑轨机构（30），滑轨机构（30）包括固定在机身底盘框架（49）上的两个滑轨以及安装在两个滑轨之间并能沿滑轨做直线滑动的滑轨连接架（53），滑轨连接架（53）的整体移动由气缸c（32）控制，气缸c（32）的一端连接在机身底盘框架（49）上，气缸c（32）的另一端铰接在滑轨连接架（53）上，所述滑轨连接架（53）呈“T”形；还包括位于所述机身底盘框架（49）前端的两个清洁刷（27），每个清洁刷（27）由各自的清洁电机（28）驱动，每侧的清洁刷（27）通过连杆b（50）铰接在清洁刷安装架（54）上，清洁刷安装架（54）的后端向下折弯并安装有气缸a（25），气缸a（25）的前端连接有Y型接头（51），Y型接头（51）上铰接有两个连杆c（52），两个连杆c（52）的一端共同铰接在Y型接头（51）上，两个连杆c（52）的另一端分别铰接在与其同侧的连杆b（50）的中部；所述滑轨连接架（53）的后部与清洁刷安装架（54）之间铰接有三个连杆a（29），滑轨连接架（53）的中部有镂空，滑轨连接架（53）上铰接安装有气缸b（31），气缸b（31）的前端穿过镂空与三个连杆a（29）中的中间连杆的杆身铰接。3.根据权利要求1或2所述的可抬升式楼道及平地清洁机器人，其特征在于：还包括喷洒及湿拖机构，喷洒及湿拖机构包括固定在机身底盘框架（49）上的水箱安装盒（6），水箱安装盒（6）内部放置有水箱（5），水箱安装盒（6）中安装有卡扣将水箱紧扣住；水箱（5）顶部连接有输水管b段（39），输水管b段（39）另一端连接水泵（38）的进水口，水泵（38）的出水口连接输水管a段（37），水泵（38）安装在水箱安装盒（6）外侧，水泵（38）的动力由水泵电机提供，水泵电机由单片机控制板（45）控制；所述机身底盘框架（49）的...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙祖祥，龙丽金，赵静怡，刘昌福，
申请(专利权)人：龙祖祥，
类型：发明
国别省市：江苏,32