自主移动清扫机、清扫方法以及程序技术

本公开涉及自主移动清扫机、清扫方法以及程序。在自主移动清扫机中，控制电路(30)获取第1对象物的信息，其中，上述第1对象物有可能使主体(20)成为无法移动状态，在控制电路受理了将第1对象物作为应进行清扫的对象物的信息后，控制电路使显示器(417c)显示能够选择第1移动模式或者第2移动模式的第1显示画面，第1处理使自主移动清扫机越过上述第1对象物，第2处理使自主移动清扫机对不包括上述第1对象物的第1区域进行清扫，在第1移动模式下，在第1处理前进行第2处理，在第2移动模式下，在第2处理前进行第1处理。

Autonomous Mobile Cleaner, Cleaning Method and Procedure

The present disclosure relates to an autonomous mobile cleaning machine, cleaning methods and procedures. In an autonomous mobile sweeper, the control circuit (30) obtains the information of the first object, in which the first object mentioned above may make the main body (20) unable to move. After the control circuit receives the information that the first object should be swept, the control circuit enables the display (417c) to display the first display screen which can select the first or second moving mode. The first process makes the autonomous mobile sweeper cross the first object mentioned above. The second process makes the autonomous mobile sweeper sweep the first area which does not include the first object mentioned above. In the first mobile mode, the second process is carried out before the first process, and in the second mobile mode, the first process is carried out before the second process.

【技术实现步骤摘要】
自主移动清扫机、清扫方法以及程序
本公开涉及自主移动清扫机、清扫方法以及程序。
技术介绍
专利文献1公开了一种生成与移动区域相应的移动路径的移动路径制作装置。具体而言，移动路径制作装置使用移动机器人无法移动的区域的信息来生成移动路径。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-277121号公报非专利文献非专利文献1：《移动机器人的环境识别-地图构建和自身位置推定》，作者友纳正裕，系统控制信息学会发行的学会杂志《系统/控制/信息》vol.60,No.12,pp.509-514,2016
技术实现思路
专利文献1公开了使用移动机器人无法移动的区域的信息来生成移动路径的技术。然而，没有公开考虑移动机器人向移动较难的区域移动的顺序来生成移动路径的技术。本公开提供能够生成考虑到有可能成为无法移动状态的对象物的清扫和除此以外的部分的清扫的顺序的多个移动模式并提供给用户的自主移动清扫机、清扫方法以及程序。本公开的一个技术方案的自主移动清扫机具备：主体；包含于所述主体的吸引部；包含于所述主体且驱动所述主体移动的驱动部；包含于所述主体的控制电路；以及包含于所述主体的显示器，(a)所述控制电路获取第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主移动清扫机，具备：主体；包含于所述主体的吸引部；包含于所述主体且驱动所述主体移动的驱动部；包含于所述主体的控制电路；以及包含于所述主体的显示器，(a)所述控制电路获取第1对象物的信息，其中，所述第1对象物有可能使所述主体成为无法移动状态，(b)在所述控制电路受理了将所述第1对象物作为应进行清扫的对象物的信息后，所述控制电路使所述显示器显示能够选择第1移动模式或者第2移动模式的第1显示画面，第1处理使所述自主移动清扫机越过所述第1对象物，第2处理使所述自主移动清扫机对不包括所述第1对象物的第1区域进行清扫，在所述第1移动模式下，在所述第1处理前进行所述第2处理，在所述第2移动模式下，...

【技术特征摘要】
2017.09.29 JP 2017-191438;2018.03.29 JP 2018-065561.一种自主移动清扫机，具备：主体；包含于所述主体的吸引部；包含于所述主体且驱动所述主体移动的驱动部；包含于所述主体的控制电路；以及包含于所述主体的显示器，(a)所述控制电路获取第1对象物的信息，其中，所述第1对象物有可能使所述主体成为无法移动状态，(b)在所述控制电路受理了将所述第1对象物作为应进行清扫的对象物的信息后，所述控制电路使所述显示器显示能够选择第1移动模式或者第2移动模式的第1显示画面，第1处理使所述自主移动清扫机越过所述第1对象物，第2处理使所述自主移动清扫机对不包括所述第1对象物的第1区域进行清扫，在所述第1移动模式下，在所述第1处理前进行所述第2处理，在所述第2移动模式下，在所述第2处理前进行所述第1处理。2.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，所述自主移动清扫机还具备记录所述第1对象物的信息的记录部，所述控制电路从所述记录部获取所述第1对象物的信息。3.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，(c)在获取了所述第1对象物的信息后并且在受理将所述第1对象物作为应进行清扫的对象物的信息前，所述控制电路使所述显示器显示能够选择是否将所述第1对象物作为应进行清扫的对象物的第2显示画面，在显示着所述第2显示画面时，所述控制电路受理是否将所述第1对象物作为应进行清扫的对象物的信息。4.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，(d1)在显示着所述第1显示画面时，在所述控制电路受理了所述第1移动模式的选择时，所述控制电路使所述主体以所述第1移动模式进行移动，(d2)在显示着所述第1显示画面时，在所述控制电路受理了所述第2移动模式的选择时，所述控制电路使所述主体以所述第2移动模式进行移动。5.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，所述自主移动清扫机还具备包含于所述主体的摄像头，所述摄像头获取包含所述主体的周边信息的摄像头图像，所述控制电路在所述(a)中基于所述摄像头图像获取所述第1对象物的信息。6.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，所述自主移动清扫机还具备包含于所述主体的第1传感器，所述控制电路，在所述(a)中基于由所述第1传感器检测出的物体的信息获取所述第1对象物的信息。7.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，所述自主移动清扫机还具备检测所述无法移动状态的第2传感器，所述控制电路，在所述(a)中基于由所述第2传感器检测出的无法移动状态的信息获取所述第1对象物的信息。8.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，所述自主移动清扫机还具备检测所述无法移动状态的第2传感器，(e1)所述控制电路，基于所述第2移动模式的选择，控制所述驱动部来驱动所述主体，(e2)在由所述第2传感器检测出所述无法移动状态后，在所述控制电路检测出所述主体脱离了所述无法移动状态的情况下，所述控制电路将所述第2移动模式变更为所述第1移动模式，控制所述驱动部来驱动所述主体。9.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，所述自主移动清扫机还具备检测所述无法移动状态的第2传感器，(e1)所述控制电路基于所述第2移动模式的选择，控制所述驱动部来驱动所述清扫机主体，(e2)在由所述第2传感器检测出所述无法移动状态后，在所述控制电路检测出所述主体脱离了所述无法移动状态的情况下，所述控制电路使所述显示器显示所述第1显示画面。10.根据权利要求1所述的自主移动清扫机，所述自主移动清扫机还具备检测所述无法移动状态的第2传感器，所述控制电路构成为，(f1)在显示着所述第1显示画面时，所述控制电路受理所述第2移动模式的选择，(f2)所述控制电路从多个工作控制模式选择一个工作控制模式作为第1工作控制模式，基于所述第1工作控制模式以及所述第2移动模式，控制所述驱动部来驱动所述清扫机主体，(f3)在由所述第2传感器检测出所述无法移动状态后，在所述控制电路检测出所述主体脱离了所述无法移动状态的情况下，所述控制电路从所述多个工作控制模式选择与所述第1工作控制模式不同的工作控制模式作为第2工作控制模式，基于所述第2工作控制模式以及所述第2移动模式，控制所述驱动部来驱动所述主体，其中，所述第2工作控制模式与所述第1工作控制模式相比，移动速度、移动方向或者所述主体的侧刷有无旋转不同。11.根据权利要求10所述的自主移动清扫机，所述控制电路还构成为，(f4)在所述控制电路基于所述第2工作控制模式以及所述第2移动模式驱动了所述主体后，在由所述第2传感器检测出所述无法移动状态的情况下，所述控制电路将所述第2移动模式变更为所述第1移动模式，控制所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高冈勇纪，大桥智仁，森谷和义，津坂优子，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP