The invention provides a sweeping control method of a sweeping robot and its device and a sweeping robot. The method includes: acquiring the detection data of obstacle detector on the sweeping robot; identifying the distance between the sweeping robot and the obstacle to reach the first distance according to the detection data; among them, the first distance is the distance between the sweeping robot and the obstacle when the change trend of the detection data conforms to the set change trend; controlling the sweeping robot to rotate in situ; In order to make the direction of the sweeping robot parallel to the contour line or tangent line of the obstacle, the sweeping robot is controlled to run in the direction of the obstacle, and the distance between the sweeping robot and the obstacle is maintained within the set range during the course of driving. In the embodiment of the invention, the collision probability between the sweeping robot and the obstacle object in the working process is reduced, and the efficient and autonomous edge sweeping function of the sweeping robot is realized, and the sweeping control method of the sweeping robot is optimized.
【技术实现步骤摘要】
扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人
本专利技术涉及智能家电领域，尤其涉及一种扫地机器人的清扫控制方法及其装置、扫地机器人、电子设备和非临时性计算机可读存储介质。
技术介绍
当前，扫地机器人可以检测行驶前方是否有障碍物，如果有障碍物就停下避免碰到障碍物。现有大多数扫地机器人前面都有碰撞板，主要是因为没办法精确检测到扫地机器人离障碍物的距离，大多只能检测到有障碍物然后减速等到碰撞板碰到障碍物，然后停下来，严重影响了扫地机器人的扫地效率。同时，现有的大多数扫地机通过不断碰撞，调整角度，再碰撞，再调整角度的方式来实现扫地机器人行驶方向与障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行以实现沿边清扫。这种多次碰撞的方法不仅降低了清扫的效率，体现不出扫地机器人的智能化，而且扫地机器人机身不断地撞击障碍物，可能会对家具、墙壁这类障碍物造成损坏，降低使用者的体验感官。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种扫地机器人的清扫控制方法，可以实时监测扫地机器人与障碍物之间的距离，并在两者碰撞前旋转机身，调整扫地机器人前进方...
【技术保护点】
1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离；控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，所述第一距离为所述探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离；控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行；控制所述扫地机器人按照所述行驶方向行驶，并且在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器包括第一障碍探测器；其中，所述第一障碍探测器设置在所述扫地机器人的最前端；所述扫地机器人的机身两侧还对称设置有第一距离探测器和第二距离探测器；所述控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，包括：控制所述扫地机器人将当前位置作为起始位置，按照设定方向进行原地旋转；其中，所述设定方向包括逆时针方向和顺时针方向；在旋转过程中，控制所述第一距离探测器和所述第二距离探测器同时进行距离探测，以从其中一个距离探测器中获取到所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器还包括第二障碍物探测器和第三障碍物探测器；所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器对称设置在所述扫地机器人的机身两侧；所述第一距离探测器与所述第二障碍物探测器设置在所述机身的一侧，所述第二距离探测器与所述第三障碍物探测器设置在所述机身的另一侧；所述控制所述扫地机器人进行原地旋转，以使所述扫地机器人的行驶方向与所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线平行，包括：识别所述探测数据所属的目标障碍物探测器；其中，所述目标障碍物探测器为所述第一障碍物探测器、所述第二障碍物探测器和所述第三障碍物探测器中一个；当所述目标障碍物探测器为所述第二障碍物探测器和所述第三障碍探测器中一个时，根据所述目标障碍物探测器在所述扫地机器人上的安装位置，确定所述扫地机器人的旋转方向；在所述扫地机器人旋转的过程中，控制与所述目标障碍物探测器处于同一侧的目标距离探测器，获取所述扫地机器人与所述障碍物之间的第二距离；根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离，确定所述扫地机器人的行驶方向，包括：识别出最小的所述第二距离，根据最小的所述第二距离，确定所述扫地机器人当前所需的第一旋转角度；控制所述扫地机器人按照所述第一旋转角度进行旋转，得到所述扫地机器人的行驶方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人按照所述第一旋转角度进行旋转，得到所述扫地机器人的行驶方向包括：获取识别出最小的所述第二距离的第一时刻；获取当前时刻与所述第一时刻的时间差，根据所述时间差和所述扫地机器人的旋转速度，获取从所述第一时刻至所述当前时刻的时间段内所述扫地机器人已经旋转的第二旋转角度；根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，获取所述扫地机器人剩余的第三旋转角度，控制所述扫地机器人继续旋转所述第三旋转角度，得到所述扫地机器人的行驶方向。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在行驶过程中控制所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持在设定的距离范围内，包括：在确定所述扫地机器人的所述行驶方向行驶之后，获取目标距离探测器此时与所述障碍物之间的第三距离；其中，所述目标距离探测器为所述第一距离探测器和所述第二距离探测器中的一个；在控制所述扫地机器人行驶的过程中，实时获取所述目标距离探测器与所述障碍物之间的当前距离；根据所述当前距离，对所述扫地机器人的行驶方向进行调整，以使所述扫地机器人与所述障碍物之间的距离维持所述距离范围内；其中，所述距离范围包括所述第三距离。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离，对所述扫地机器人的行驶方向进行调整，包括：将所述当前距离与所述第三距离进行比较；所述当前距离大于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向远离所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线；所述当前距离小于所述第三距离，确定所述扫地机器人的行驶方向靠近所述障碍物的轮廓线或轮廓线的切线；根据所述当前距离与所述第三距离之间的差值，控制所述扫地机器人逆向旋转。8.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器为红外传感器或者超声波传感器。9.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物探测器均包括信号发射模块和信号接收模块；所述信号发射模块向外辐射第一信号，所述信号接收模块接收所述第一信号照射到所述障碍物上发射回的第二信号；其中，所述探测数据包括所述第二信号；所述根据所述探测数据，识别所述扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离，包括：从所述探测数据中提取所述第二信号，对所述扫地机器人行驶过程中探测到的所述第二信号进行分析，获取所述第二信号的信号强度变化趋势；识别所述变化趋势是否为设定的变化趋势，识别出所述变化趋势为所述设定的变化趋势，获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离；其中所述当前时刻的距离为所述第一距离。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述设定的变化趋势为所述信号强度先变大再变小；所述获取当前时刻所述扫地机器人与障碍物之间的距离，包括：根据所述当前时刻的所述第二信号的信号强度，获取所述扫地机器人与障碍物之间的所述距离；其中，所述当前时刻为识别出所述第二信号的信号强度再次变小的时刻。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述信号发射模块与所述信号接收模块按照设定的夹角和距离设置，以使所述第一信号在所述信号发射模块与所述障碍物之间形成的第一路径与所述第二信号在所述信号接收模块与所述障碍物之间形成第二路径之间存在重叠区域，所述重叠区域在所述当前时刻的最大。12.一种扫地机器人的清扫控制装置，其特征在于，所述扫地机器人上设置有障碍物探测器，用于对障碍物进行探测；所述障碍物探测器与所述清扫控制装置连接；所述清扫控制装置，包括：第一获取模块，...
【专利技术属性】
技术研发人员：林周雄，谭炳桉，徐晓明，李可，栾春，
申请(专利权)人：江苏美的清洁电器股份有限公司，美的集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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