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本发明提出一种扫地机器人的清扫控制方法及其装置和扫地机器人。所述方法包括：获取扫地机器人上的障碍物探测器的探测数据；根据探测数据，识别扫地机器人与障碍物之间的距离到达第一距离；其中，第一距离为探测数据的变化趋势符合设定的变化趋势时刻的扫地机...该专利属于江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过江苏美的清洁电器股份有限公司;美的集团股份有限公司授权不得商用。