激光雷达和车辆制造技术

在本发明专利技术提供了一种激光雷达。激光器发出发射光，发射光在环境中的对象处产生反射光；探测器探测反射光，由此确定所述对象的距离；振镜将发射光反射至所述对象；第一驱动器驱动振镜的部分围绕第一轴线转动，使得发射光在第一方向上扫描；第二驱动器驱动振镜的整体围绕第二轴线转动，使得发射光在不同于第一方向的第二方向上扫描。基于该技术方案，激光雷达利用单个的振镜对同一激光器的发射光进行扫描，相比于现有技术中的多线雷达显著降低了激光器的数量，体积更小、成本更低。另外，本发明专利技术提供了包括这种激光雷达的车辆。

【技术实现步骤摘要】
激光雷达和车辆
本申请涉及激光雷达，具体涉及具有一维机械式振镜的激光雷达，以及集成了这一激光雷达的车辆。
技术介绍
车辆可以被配置为以自主模式操作，其中，车辆在具有很少或没有驾驶员介入的情况下通过环境感知导航。这种自主车辆可以包括配置为检测关于车辆周围的环境信息的一个或多个传感器，例如激光雷达。激光雷达具有激光器和探测器，探测器可以探测由激光器发出、并由反射对象反射的激光，通过测量激光的飞行时间可以确定反射对象的距离。利用激光雷达快速且重复地扫描一定区域，可以获得该区域中的全部反射对象的距离的连续实时信息。结合距离、激光取向和测量时间，可以生成反映各种反射对象的形貌、位置和运动的“点云”数据，通过分析该“点云”数据，可以辅助或实现车辆的自主操作。现有技术提供了多种结构的激光雷达。例如，固态激光雷达采用MEMS二维振镜扫描激光，其具有结构紧凑、扫描速度快等优点，但限于半导体工艺的制约，MEMS振镜的成本十分高昂，限制了固态激光雷达的应用。多线式激光雷达采用竖直方向上排成一列的多个激光器，利用旋转结构旋转多个激光器实现在水平方向上的扫描，因装配工艺复杂而成本高昂，并具有体积大、线束受限等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：激光器，其发出发射光，发射光在环境中的对象处产生反射光；探测器，其探测反射光，由此确定所述对象的距离；振镜，其将发射光反射至所述对象；第一驱动器，其驱动振镜的部分围绕第一轴线转动，使得发射光在第一方向上扫描；和第二驱动器，其驱动振镜的整体围绕第二轴线转动，使得发射光在不同于第一方向的第二方向上扫描。

【技术特征摘要】
1.一种激光雷达，其特征在于，包括：激光器，其发出发射光，发射光在环境中的对象处产生反射光；探测器，其探测反射光，由此确定所述对象的距离；振镜，其将发射光反射至所述对象；第一驱动器，其驱动振镜的部分围绕第一轴线转动，使得发射光在第一方向上扫描；和第二驱动器，其驱动振镜的整体围绕第二轴线转动，使得发射光在不同于第一方向的第二方向上扫描。2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，第一轴线设置在振镜的平面内，第二轴线以锐角穿过振镜的平面，第一轴线垂直于第二轴线。3.根据权利要求1或2所述的激光雷达，其特征在于，振镜固定在振镜支架上，第二驱动器联接至振镜支架，并驱动其围绕第二轴线转动。4.根据权利要求3所述的激光雷达，其特征在于，所述振镜包括框架部、振动部以及连接框架部和振动部的连接部；其中，框架部固定至振镜支架，第一驱动器驱动振动部围绕第一轴线相对于框架部转动，并且，连接部的弯折部向内延伸到框架部和振动部之间。5.根据权利要求4所述的激光雷达，其特征在于，第一驱动器是电磁铁，其固定至振镜支架，磁体设置在振动部上；在电磁铁中通入交变电流，驱动振动部以第一频率相对于振镜平面上下往复转动，使出射光相对于水平面在正的第一角度和负的第一角度之间上下扫描。6.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，第二驱动器是步进电机，其输出轴联接至振镜支架；以交变电流驱动步进电机，驱动振镜支架以第二频率围绕步进电机的输出轴左右往复转动，使出射光相对于竖直面在正的第二角度和负的第二角度之间左右扫描。7.根据权利要求6所述的激光雷达，其特征在于，第一频率为振动部的共振频率，并且，第一频率大于第二频率的100倍。8.根据权利要求5所述的激光雷达，其特征在于，第一测量模块包括光源和线性探测器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽，
申请(专利权)人：北京觉醒纪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11