The utility model discloses an indoor three-dimensional mapping device based on a single-line lidar and a target, which comprises a laser transceiver module, a data processing unit of the mapping equipment, a field host computer and a cloud system. The bottom end of the data processing unit of the mapping equipment is provided with a support, the top end of the data processing unit of the mapping equipment is provided with a horizontal rotation module, and the horizontal rotation module is provided with a vertical rotation module. Laser transceiver module is installed on the vertical rotation module. Targets are set in the test room. Data processing unit of Surveying and mapping equipment is connected to the field host through wireless communication module, and the field host is connected to the cloud system through wireless signal transceiver module. The flat rotation module and the vertical rotation module of the two-dimensional rotating mechanical structure of the utility model are designed to enable the single-line lidar to complete the scanning process of the whole space. The data processing unit of Surveying and mapping is used to mosaic 3D spatial data and reconstruct 3D scene, which is convenient for operation and use.
【技术实现步骤摘要】
一种基于单线激光雷达和标靶的室内三维测绘装置
本技术涉及一种激光测绘领域,具体是一种基于单线激光雷达和标靶的室内三维测绘装置。
技术介绍
随着立体相机、光场相机、视频处理、激光雷达、毫米波雷达、定位技术、人工智能等技术的不断发展,测绘技术的自动化程度及能力变得越来越高,对很多行业及应用产生深远的影响和巨大价值。一般来说,如果测量的是无遮挡的简单的空间,则单点测绘即可完成对三维空间的测绘。而更普遍的测绘环境相对复杂,一般需要对复杂场景进行多次测绘,并进行数据拼接,最终得到三维场景。对商用室外三维测绘设备来说,通过各种定位方案,比如GPS等,可以达到较高的测绘精度。而在室内三维空间测绘方面,由于GPS信号不可靠,而采用IMU等定位方案会累计定位误差导致测量准确率下降。因此,需要采用有效的图像拼接方案,以提高拼接精度,进而提高测绘精度。目前很多室内机器人,采用摄相机+IMU(惯性测量单元)的方式,实时记录传感器的位置和姿态,以实现拼接。如专利201710320077.0披露的技术,该法的缺陷是摄像机图像的精度不够,导致整个系统精度不够。采用GPS的定位辅助系统只适合用在室外环境。如CN201711298301所披露的技术。如专利CN201510257711披露的技术,采用红外摄像机+可见光摄像机+红外光源+多个位置目标标识点的方法,该法操作复杂,虽然通过多位置目标标识可以提高定位精度,但是其基于广角摄像机成像合成的原理得到的三维空间精度仍然不高,并且该系统依赖摄像机,对环境光照有要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于单线激光雷达和标靶的室内三维测绘装置,以解 ...
【技术保护点】
1.一种基于单线激光雷达和标靶的室内三维测绘装置,包括激光收发模块(1)、测绘设备数据处理单元(5)、现场主机(10)和云系统(12),测绘设备数据处理单元(5)底端设有支架(8),其特征在于,所述的测绘设备数据处理单元(5)顶端设有水平旋转模块(3),水平旋转模块(3)上设有垂直旋转模块(2),垂直旋转模块(2)上安装激光收发模块(1),测试房间内部设有标靶(9),测绘设备数据处理单元(5)通过无线通讯模块(4)与现场主机(10)无线连接,现场主机(10)通过无线信号收发模块(11)与云系统(12)连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于单线激光雷达和标靶的室内三维测绘装置,包括激光收发模块(1)、测绘设备数据处理单元(5)、现场主机(10)和云系统(12),测绘设备数据处理单元(5)底端设有支架(8),其特征在于,所述的测绘设备数据处理单元(5)顶端设有水平旋转模块(3),水平旋转模块(3)上设有垂直旋转模块(2),垂直旋转模块(2)上安装激光收发模块(1),测试房间内部设有标靶(9),测绘设备数据处理单元(5)通过无线通讯模块(4)与现场主机(10)无线连接,现场主机(10)通过无线信号收发模块(11)与云系统(12)连接。2.根据权利要求1所述的基于单线激光雷达和标靶的室内三维测绘装置,其特征在于,所述的标靶(9)设置有一个或者多个。3.根...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐海东,
申请(专利权)人:深圳泰华安全技术工程有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。