【技术实现步骤摘要】
一种螺旋式内壁清扫机器人
本专利技术属于管道清理检测设备
，设计一种基于图像识别的螺旋式驱动管道清理检测机器人。
技术介绍
近年来，随着国家工农产业的飞速发展，管道作为水、石油、天然气等资源的重要运输方式，其需求量逐年提高。但由于管道通常长年处于恶劣的工作环境下，受地质灾害、化学腐蚀等外在因素的影响，会发生管道内部损坏、管道泄漏甚至导致爆炸等严重危险事故，给人们生活带来严重隐患。传统的管道检测，所有的检测内容都是由工作人员亲自完成，存在一定的危险性，并且检测效率也不尽如人意。尤其对于内部比较狭窄的管道或者输送有毒气体的管道，检测人员根本不能进行任何检测，为了管道能够安全作业，研究新的管道检测技术己经成为管道运输行业的首要任务，而管道检测机器人的出现解决了管道工业的燃眉之急。它是一种可以沿着细小的管道内壁自动行走，自身可以携带多种传感器及操作结构，通过工作人员的远距离操控或计算机内部程序的智能操控下，进行管道的机、电、仪一体化作业。具有运动灵活、检测方便、准确等优点，在工业经济花费上成本也是相对比较低的。目前，国内外对机器人研究众多，普遍认为法国最先开始管道机...
【技术保护点】
1.一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，包括依次连接的螺旋式牵引装置(1)，树莓派图像采集装置(2)，单片机控制装置(4)以及清扫装置(5)；所述螺旋式牵引装置(1)与树莓派图像采集装置(2)连接，所述树莓派图像采集装置(2)通过软管关节(3)与单片机控制装置(4)连接，所述单片机控制装置(4)与清扫装置(5)连接；所述螺旋式牵引装置(1)通过空间上呈螺旋线布置的变径驱动机构驱动所述清扫机器人行进，所述单片机控制装置(4)和树莓派数据采集装置(2)通过控制升降机构从而适应管道内壁的直径，所述清扫装置(5)用于清洁管道内壁。
【技术特征摘要】
1.一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，包括依次连接的螺旋式牵引装置(1)，树莓派图像采集装置(2)，单片机控制装置(4)以及清扫装置(5)；所述螺旋式牵引装置(1)与树莓派图像采集装置(2)连接，所述树莓派图像采集装置(2)通过软管关节(3)与单片机控制装置(4)连接，所述单片机控制装置(4)与清扫装置(5)连接；所述螺旋式牵引装置(1)通过空间上呈螺旋线布置的变径驱动机构驱动所述清扫机器人行进，所述单片机控制装置(4)和树莓派数据采集装置(2)通过控制升降机构从而适应管道内壁的直径，所述清扫装置(5)用于清洁管道内壁。2.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述变径驱动机构包括多组驱动轮构件，所述驱动轮构件通过联轴器彼此连接，并且所述变径驱动机构连接所述树莓派图像采集装置(2)端部的步进电机(206)，所述步进电机(206)带动所述多组驱动轮构件。3.根据权利要求2所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述驱动轮构件包括轮子支柱(101)、轮子(102)、弹簧盖子(103)与主体支撑(104)，所述轮子支柱(101)一端插入所述主体支撑(104)的内部并且通过弹簧盖子(103)固定，轮子支柱(101)的另一端安装有所述轮子(102)；轮子支柱(101)位于主体支撑(104)内的端部抵接预紧弹簧(105),所述预紧弹簧(105)安装在主体支撑(104)内部空腔。4.根据权利要求3所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述轮子支柱(101)上安装有轮子的一端设置有轮子连接棒(107)，所述轮子连接棒(107)插入所述轮子支柱(101)端部的圆槽固定，所述轮子连接棒(107)的两端分别通过小型滚动轴承(106)安装有轮子(102)，所述轮子(102)的轴线与管道轴线呈锐角夹角。5.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述的树莓派图像采集装置(2)包括管道机器人外壳(201)，所述管道机器人外壳(201)内部固定安装有树莓派板子(205)与步进电机(206)。6.根据权利要求1所述的一种螺旋式内壁清扫机器人，其特征在于，所述的树莓派图...
【专利技术属性】
技术研发人员：包泓，王国富，郭文龙，刘芳华，陈梦雨，薛挺，涂海林，李慧，施旖旎，徐迪一，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32
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