磁吸附爬行机器人履带机构制造技术

本发明专利技术提出了一种磁吸附爬行机器人履带机构，通过设置导向轮，并在履带单元上设置滚轮，在横向移动时，滚轮对导向轮起到支撑作用，将履带受力传导到机架上，并且二者滚动连接，可大幅度降低摩擦，防止履带受损，从而适应横向行走；设置聚氨酯材料的保护板，可以避免磁体与金属表面直接摩擦，起到保护磁铁、增大摩擦力的作用，与管道表面贴合更加紧密，方便组装；设置导向架，可适应底面的凹凸和起伏，降低快速行走时受到的冲击力。

【技术实现步骤摘要】
磁吸附爬行机器人履带机构
本专利技术涉及爬行机器人领域，尤其涉及一种磁吸附爬行机器人履带机构。
技术介绍
管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。目前市面上磁吸附爬行机器人，一般采用磁履带结构，滚轮与履带在径向相互啮合，受力强度较高，但是轴向方向受力较为薄弱，因此，在垂直设置的钢管内弧面或外弧面侧向移动时，滚轮与履带轴向方向摩擦力非常大，导致磁履带或磁轮容易受损，需要频繁的更换磁履带或磁轮。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出了一种大幅度降低滚轮与履带轴向方向摩擦的磁吸附爬行机器人履带机构。本专利技术的技术方案是这样实现的：本专利技术提供了一种磁吸附爬行机器人履带机构，其包括机架(1)、齿轮(2)和链条履带(3)，齿轮(2)与机架(1)可转动连接，还包括导向轮(5)，链条履带(3)包括若干个履带单元(30)，每个履带单元(30)包括一固定板(31)、若干磁体(32)、两传动链(33)、两转轴(34)和两滚轮(35)，两转轴(34)垂直设置于固定板(31)上表面且分本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁吸附爬行机器人履带机构，其包括机架(1)、齿轮(2)和链条履带(3)，齿轮(2)与机架(1)可转动连接，其特征在于：还包括导向轮(5)，链条履带(3)包括若干个履带单元(30)，每个履带单元(30)包括一固定板(31)、若干磁体(32)、两传动链(33)、两转轴(34)和两滚轮(35)，两转轴(34)垂直设置于固定板(31)上表面且分别嵌套有滚轮(35)，若干磁体(32)设置于固定板(31)下表面并与之固定，两传动链(33)分别固定于固定板(31)上表面，相邻履带单元(30)的传动链(33)相互铰连接，齿轮(2)与传动链(33)相互啮合，导向轮(5)与机架(1)可转动连接、表面与固定...

【技术特征摘要】
1.一种磁吸附爬行机器人履带机构，其包括机架(1)、齿轮(2)和链条履带(3)，齿轮(2)与机架(1)可转动连接，其特征在于：还包括导向轮(5)，链条履带(3)包括若干个履带单元(30)，每个履带单元(30)包括一固定板(31)、若干磁体(32)、两传动链(33)、两转轴(34)和两滚轮(35)，两转轴(34)垂直设置于固定板(31)上表面且分别嵌套有滚轮(35)，若干磁体(32)设置于固定板(31)下表面并与之固定，两传动链(33)分别固定于固定板(31)上表面，相邻履带单元(30)的传动链(33)相互铰连接，齿轮(2)与传动链(33)相互啮合，导向轮(5)与机架(1)可转动连接、表面与固定板(31)上表面相互抵持、侧面与滚轮(35)抵持。2.如权利要求1所述的磁吸附爬行机器人履带机构，其特征在于：所述履带单元(30)还包括一保护板(36)，所述保护板(36)表面设置有凹槽(37)，磁体(32)排布于凹槽(37)内，固定板(31)下表面盖设在保护板(36)上并与之固定。3.如权利要求2所述的磁吸附爬行机器人履带机构，其特征在于：所述保护板(36)采用聚氨酯...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨小庆，谭维奇，刘根，王晴，李伟华，
申请(专利权)人：武汉力博物探有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42