【技术实现步骤摘要】
一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人
本专利技术涉及机器人领域，更具体地说，特别涉及一种用于天然气管道内部探测与修复的可形变球型机器人。
技术介绍
天然气管道作为传输天然气的最主要载体，对管道的密闭性有着极为严格的要求。一旦天然气管道的密闭性不佳，出现泄漏现象，就可能引发恶性事故，带来严重损失。为此，及时且准确的发现天然气管道中存在的泄漏问题，明确具体的泄漏位置以及泄漏情况，对于防止天然气管道出现安全隐患而言是尤为关键的。传统的管道漏损检测方法主要为基于声信号的方法，由于其检测原理简单、检测简便、效率高、局限性低、对不同管网布局的适应性好等优点被广泛应用于管道漏损检测和定位中。然而，由于对漏损声产生机理及特征认识不足，各种已有的漏损检测方法在实际应用中受到限制，尤其在检测现场存在各种管内管外干扰噪声源或只存在微小泄漏时，漏损误判和漏判率高。针对天然气管道所面临的实际泄漏定位问题，各种定位方法还不够完善。因此，当前需要一种可自由移动、性能稳定、高度灵敏的管内漏损检测装置。同时，在确定泄漏点之后，对于管道的人为修理往往费时费力，且会对管道周围的正常生产生...
【技术保护点】
1.一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，其特征在于：从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳（1）、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳（2）、底板（5）、底板舵机（3）、电池架、内足（7）、内足舵机（8）、60度球瓣（4）和连杆（6），所述底板（5）分别与下半球壳（2）和上半球壳（1）固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块；所述的行走模块位于所述的下半球部分，包括所述的底板舵机（3）、内足（7）、内足舵机（8）、60度球瓣（4）和连杆（6），其中6个底板舵机（3）固定在所述的底板...
【技术特征摘要】
1.一种面向天然气管道内部探测与修复的可变形球型机器人，其特征在于：从形态上划分包括上半球和下半球，所述的上半球包括上半球壳（1）、传感器单元、修复模块、处理器和电源，所述的下半球包括下半球壳（2）、底板（5）、底板舵机（3）、电池架、内足（7）、内足舵机（8）、60度球瓣（4）和连杆（6），所述底板（5）分别与下半球壳（2）和上半球壳（1）固定连接，使机器人为完整的球型结构；从功能上划分包括行走模块和所述的修复模块；所述的行走模块位于所述的下半球部分，包括所述的底板舵机（3）、内足（7）、内足舵机（8）、60度球瓣（4）和连杆（6），其中6个底板舵机（3）固定在所述的底板（5）上，由连杆（6）带动机器人腿部结构旋转；所述的机器人腿部结构由所述内足舵机（8）、内足（7）和60度球瓣（4）构成，其中内足（7）和60度球瓣（4）固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：侯迪波，屠德展，蒋羽，董辉，黄章炜，袁帅，肖耀，喻洁，张光新，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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