一种基于机器人打磨的打磨抓手制造技术

本发明专利技术公开了一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座，所述底座内固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴传动连接有转盘，所述转盘顶部固定连接有电动推杆，所述电动推杆输出端设有转向座，所述转向座内部设有第二电机，所述第二电机输出轴传动传动连接有工作箱，所述工作箱内设有空腔，所述空腔内固定连接有第三电机，所述第三电机输出轴传动连接有齿轮。本发明专利技术通过伸出气缸输出端使之推出夹板，启动三电机传动连接齿轮，使齿轮与两侧齿条啮合，两个连接板错位运动并带着Z形架移动，使夹板夹紧工件，对工件进行打磨，完成后只需推拉气缸快速更换工件，相同的工件机械记忆夹持力度，避免夹伤或者虚夹工件，能够提高工件的加工效率。

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人打磨的打磨抓手
本专利技术涉及机器人打磨
，特别涉及一种基于机器人打磨的打磨抓手。
技术介绍
工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产，它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。很多产品的加工过程中都需要进行打磨，传统的打磨靠人工完成，但是这样生产效率太低，随着技术的发展，机器人逐渐应用到打磨装置领域，但是目前的机器人的打磨抓手结构单一，调节不方便，对于抓手的力度掌握不好控制，容易夹伤工件，每次更换零件都需要不断地调整力度，使效率低下。因此，专利技术一种基于机器人打磨的打磨抓手来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于机器人打磨的打磨抓手，通过伸出气缸输出端使之推出夹板，启动三电机传动连接齿轮，使齿轮与两侧齿条啮合，两个连接板错位运动并带着Z形架移动，使夹板夹紧工件，对工件进行打磨，完成后只需推拉气缸快速更换工件，相同的工件机械记忆夹持力度，更换不同工件时，再次调节两个Z形架的距离，保护工件，能够提高工件的加工效率，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。本专利技术的目的在于提供如下技术方案：一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座，所述底座内固定连接有第一电机，所述第一电机输出轴传动连接有转盘，所述转盘顶部固定连接有电动推杆，所述电动推杆输出端设有转向座，所述转向座内部设有第二电机，所述第二电机输出轴传动传动连接有工作箱，所述工作箱内设有空腔，所述空腔内固定连接有第三电机，所述第三电机输出轴传动连接有齿轮，所述空腔内设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有连接板，所述连接板一侧设有齿条，所述齿条与齿轮啮合连接，所述连接板一侧固定连接有Z形架，所述Z形架远离连接板的一端设有气缸，所述气缸输出端设有夹板。优选的，所述连接板的数量设置为两个，两个所述连接板之间设有连接机构，所述连接机构包括平行分布的四个连接杆，两个所述连接杆之间固定连接有滚轴，所述连接板一侧贯穿有条形孔，所述滚轴设置在条形孔内。优选的，所述连接板一侧固定连接有限位板，所述空腔内壁与连接杆之间固定连接有滑杆，所述滑杆贯穿限位板。优选的，所述连接板与滑槽的连接处设有滚珠，所述限位板一侧设有缓冲垫，所述滑杆一端设有缓冲垫，所述缓冲垫由橡胶材料制成。优选的，所述夹板的数量设置为两个，两个所述夹板平行分布在两个Z形架之间，两个所述夹板相互匹配。优选的，所述气缸两侧设有对称分布的两个销槽，所述销槽内滑动连接有销杆，所述销杆一端与夹板固定连接。优选的，所述销槽与销杆之间设有拉簧，所述Z形架与夹板之间连接有压簧。优选的，所述夹板的截面形状设置为驼峰形，所述夹板表面设有防滑层，所述防滑层由橡胶材料制成。优选的，所述电动推杆输出端与转向座的连接处设有万向节，所述第一电机、第二电机和第三电机均设置为伺服电机。本专利技术的技术效果和优点：1、通过伸出气缸输出端使之推出夹板，启动第三电机传动连接齿轮，使齿轮与两侧齿条啮合，两个连接在滑槽滑动，两个连接板错位运动，并带着Z形架移动，两个Z形架带着夹板夹紧工件时，第三电机停止转动，对工件进行打磨，完成后只需推拉气缸快速更换工件，相同的工件机械记忆夹持力度，更换不同工件时，再次调节两个Z形架的距离，有利于保护工件，提高工件的加工效率；2、通过连接机构支撑两个连接板，保证两个连接板与齿轮的连接结构稳定，限位板在滑杆上滑动，在滚珠配合比下，使两个连接板稳定运动，减小摩擦，保证其流畅性，销杆在销槽内滑动，保证夹板的稳定性，能够有效夹持工件，拉簧和压簧为夹板提供缓冲，有利于保护装置减少磨损，延长装置的使用寿命；3、通过调节电动推杆使转向座带着工作箱升降运动，第一电机传动连接转盘使转向座带着工作箱转动，第二电机传动连接工作箱使夹板角度转变，万向节使转向座能够灵活的转向，有利于夹取工件灵活的打磨作业，减少打磨盲区，使零件打磨的更圆润。附图说明图1为本专利技术的整体结构示意图。图2为本专利技术工作箱的内部结构示意图。图3为本专利技术的局部剖视图。图4为本专利技术Z形架的连接结构示意图。图5为本专利技术图2的A部结构放大图。图6为本专利技术图3的B部结构放大图。图中：1底座、2第一电机、3转盘、4电动推杆、5转向座、6第二电机、7工作箱、8第三电机、9齿轮、10滑槽、11连接板、12齿条、13Z形架、14气缸、15夹板、16连接杆、17滚轴、18条形孔、19限位板、20滑杆、21滚珠、22缓冲垫、23销槽、24销杆、25拉簧、26压簧、27万向节。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1：根据图1-5所示的一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座1，所述底座1内固定连接有第一电机2，所述第一电机2输出轴传动连接有转盘3，所述转盘3顶部固定连接有电动推杆4，所述电动推杆4输出端设有转向座5，所述转向座5内部设有第二电机6，所述第二电机6输出轴传动传动连接有工作箱7，所述工作箱7内设有空腔，所述空腔内固定连接有第三电机8，所述第三电机8输出轴传动连接有齿轮9，所述空腔内设有滑槽10，所述滑槽10内滑动连接有连接板11，所述连接板11一侧设有齿条12，所述齿条12与齿轮9啮合连接，所述连接板11一侧固定连接有Z形架13，所述Z形架13远离连接板11的一端设有气缸14，所述气缸14输出端设有夹板15；通过伸出气缸14输出端使之推出夹板15，启动第三电机8传动连接齿轮9，使齿轮9与两侧齿条12啮合，两个连接板11在滑槽10滑动，两个连接板11错位运动，并带着Z形架13移动，两个Z形架13带着夹板15夹紧工件时，第三电机8停止转动，对工件进行打磨，完成后只需推拉气缸14快速更换工件，相同的工件机械记忆夹持力度，更换不同工件时，再次调节两个Z形架13的距离，有利于保护工件，提高工件的加工效率。实施例2：根据图2所示的一种基于机器人打磨的打磨抓手，所述连接板11的数量设置为两个，两个所述连接板11之间设有连接机构，所述连接机构包括平行分布的四个连接杆16，两个所述连接杆16之间固定连接有滚轴17，所述连接板11一侧贯穿有条形孔18，所述滚轴17设置在条形孔18内，连接机构支撑两个连接板11，保证两个连接板11与齿轮9的连接结构稳定；根据图2所示的一种基于机器人打磨的打磨抓手，所述连接板11一侧固定连接有限位板19，所述空腔内壁与连接杆16之间固定连接有滑杆20，所述滑杆20贯穿限位板19，限位板19在滑杆20上滑动，使两个连接板11稳定运动，减小摩擦，保证其流畅性；根据图2所示的一种基于机器人打磨的打磨抓手，所述连接板11与滑槽10的连接处设有滚珠21，所述限位板19一侧设有缓冲垫22，所述滑杆20一端设有缓冲垫22，所述缓冲垫22由橡胶材料制成；根据图3-4所示的一种基于机器人打磨的打磨抓手，所述夹板15的数量设置为两个，两个所述夹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）内固定连接有第一电机（2），所述第一电机（2）输出轴传动连接有转盘（3），所述转盘（3）顶部固定连接有电动推杆（4），所述电动推杆（4）输出端设有转向座（5），所述转向座（5）内部设有第二电机（6），所述第二电机（6）输出轴传动传动连接有工作箱（7），所述工作箱（7）内设有空腔，所述空腔内固定连接有第三电机（8），所述第三电机（8）输出轴传动连接有齿轮（9），所述空腔内设有滑槽（10），所述滑槽（10）内滑动连接有连接板（11），所述连接板（11）一侧设有齿条（12），所述齿条（12）与齿轮（9）啮合连接，所述连接板（11）一侧固定连接有Z形架（13），所述Z形架（13）远离连接板（11）的一端设有气缸（14），所述气缸（14）输出端设有夹板（15）。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人打磨的打磨抓手，包括底座（1），其特征在于：所述底座（1）内固定连接有第一电机（2），所述第一电机（2）输出轴传动连接有转盘（3），所述转盘（3）顶部固定连接有电动推杆（4），所述电动推杆（4）输出端设有转向座（5），所述转向座（5）内部设有第二电机（6），所述第二电机（6）输出轴传动传动连接有工作箱（7），所述工作箱（7）内设有空腔，所述空腔内固定连接有第三电机（8），所述第三电机（8）输出轴传动连接有齿轮（9），所述空腔内设有滑槽（10），所述滑槽（10）内滑动连接有连接板（11），所述连接板（11）一侧设有齿条（12），所述齿条（12）与齿轮（9）啮合连接，所述连接板（11）一侧固定连接有Z形架（13），所述Z形架（13）远离连接板（11）的一端设有气缸（14），所述气缸（14）输出端设有夹板（15）。2.根据权利要求1所述的一种基于机器人打磨的打磨抓手，其特征在于：所述连接板（11）的数量设置为两个，两个所述连接板（11）之间设有连接机构，所述连接机构包括平行分布的四个连接杆（16），两个所述连接杆（16）之间固定连接有滚轴（17），所述连接板（11）一侧贯穿有条形孔（18），所述滚轴（17）设置在条形孔（18）内。3.根据权利要求2所述的一种基于机器人打磨的打磨抓手，其特征在于：所述连接板（11）一侧固定连接有限位板（19），所述空腔内壁与连接杆（16）之间固定连接有...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴松，许飞云，罗翔，戴挺，章功国，
申请(专利权)人：安徽吉思特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34