支持物料推、抓两用的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种支持物料推、抓两用的装置，其中，装置包括两组推抓模块及一个主框架模块，主框架模块包括一个压料板，两组推抓模块分别设于压料板的两侧，每组推抓模块均包括侧推板及取料夹爪单元。采用该种结构的装置，可对物料进行侧推或者抓取，在抓取时，压料板与两侧的取料夹爪单元共同合作，使被抓取的物料三面受力，减少变形的程度，夹取移动过程中更稳定不容易松脱，更好的完成抓取工作，在移动一些来料速度快、位置要求精度不高的物料时，可采用侧推板推动物料移动，节省移动物料的时间，该支持物料推、抓两用的装置即可对物料进行抓取，也可对物料进行侧推，适用范围更为广泛，在各类物料的运输中，具备良好的适应性。

A device supporting both pushing and grasping of materials

The utility model relates to a device supporting both pushing and grasping of materials. The device comprises two groups of pushing and grasping modules and a main frame module. The main frame module includes a pressing plate. The two groups of pushing and grasping modules are respectively arranged on both sides of the pressing plate. Each group of pushing and grasping modules includes a side pushing plate and a material withdrawing claw unit. The device with this structure can push or grab the material side by side. When grabbing, the pressing plate cooperates with the grabbing claw units on both sides to make the grabbed material bear three forces, reduce the degree of deformation, be more stable and not easy to loosen in the process of grabbing and moving, and complete the grabbing work better. When moving some materials with fast feeding speed and low position precision, the pressure plate can work together. Side push plate can be used to promote material movement and save the time of moving material. The device which supports both material push and grasp can grasp material, and can also push material side. It has a wider application range and good adaptability in the transportation of various materials.

【技术实现步骤摘要】
支持物料推、抓两用的装置
本技术涉及一种机械设备领域，特别涉及一种侧推和抓取两用的结构，具体是指一种支持物料推、抓两用的装置。
技术介绍
现有技术中对一些容易发生形变的物料(如装载有面粉、水泥等粉料的包装袋)的运输过程中，主要采用人工作业的方式进行运输，与普通的形状相对稳定的物料不同，这些容易发生形变的物料用普通的机械运载时容易发生形变，无法采用现有技术的设备进行搬运。同时在搬运这些容易发生变形的物料时，常常仅需进行推动即可，若采用普通的夹持设备进行搬运，则会花费一段无效时间在机械手的开合控制上，不利于生产效率。那么设计一种装置配合机器人来实现对袋装粉料的侧推和抓取等功能，可代替人的繁重劳动，实现生产机械化和自动化。减少了企业的人力成本，同时用于避免了人在一些物料(如粉料)的搬运、生产中环境对人体健康的危害就成了迫在眉睫的需要。
技术实现思路
本技术的目的是克服了上述现有技术中的缺点，提供一种性能良好、功能稳定、适应范围广的支持物料推、抓两用的装置。为了实现上述目的，本技术的支持物料推、抓两用的装置具有如下构成：该支持物料推、抓两用的装置，其主要特点是，所述的装置包括两组推抓模块及一个主框架模块；所述的主框架模块包括一个压料板；两组所述的推抓模块分别设于所述的压料板的两侧；每组所述的推抓模块均包括侧推板及取料夹爪单元，所述的侧推板与取料夹爪单元相临。较佳地，所述的每组所述的推抓模块均包括至少一横固定杆，所述的取料夹爪单元固定于所述的横固定杆的内侧，所述的侧推板设于所述的横固定杆的外侧。更佳地，每组所述的推抓模块均包括一旋转轴，该旋转轴与所述的横固定杆平行，该旋转轴两端分别设有一轴承座，且该旋转轴两端还分别设有一摆杆，每一所述的摆杆均与一曲柄相连接；每组所述的推抓模块中的两个所述的摆杆均与所述的横固定杆外侧的一面相连接，且两个所述的摆杆分别设于所述的横固定杆的两端；所述的侧推板固定于两个所述的摆杆外侧的一面上。更进一步地，所述的装置还包括一驱动模块，所述的驱动模块分别与四个所述的曲柄相连接。更进一步地，所述的驱动模块包括四个动力源气缸单元，四个动力源气缸单元分别与四个所述的曲柄对应相邻，每一所述的动力源气缸单元均包括一动力源气缸；每一所述的动力源气缸均通过气缸耳座固定于所述的压料板上，且该动力源气缸的推杆端安装有关节轴承，该关节轴承的另一端与相邻的曲柄相连接。较佳地，所述的主框架模块包括至少两个限位缓冲橡胶块，每一所述的限位缓冲橡胶块的一端固定于所述的压料板上，每一所述的限位缓冲橡胶块的另一端与对应的一组所述的推抓模块选择性的相抵接触。更佳地，所述的主框架模块包括四个限位缓冲橡胶块，四个所述的限位缓冲橡胶块分别与所述的推抓模块中的四个摆杆一一对应相抵接触。较佳地，所述的主框架模块包括框架横梁单元及框架竖梁单元，所述的框架横梁单元通过所述的框架竖梁单元与所述的压料板相连接。更佳地，所述的框架横梁单元包括至少一横梁，所述的框架竖梁单元包括至少一竖梁，所述的横梁与竖梁之间相互垂直。更佳地，所述的主框架模块包括机器人法兰连接板，所述的机器人法兰连接板的一面与所述的框架横梁单元相连接，所述的机器人法兰连接板的另一面与外部机器人相连接。采用该支持物料推、抓两用的装置，包括两组推抓模块及一个主框架模块，所述的主框架模块包括一个压料板，每组所述的推抓模块均包括侧推板及取料夹爪单元，在抓取易变形的物料时，压料板与两侧的取料夹爪单元共同合作，使被抓取的物料三面受力，减少变形的程度，夹取移动过程中更稳定不容易松脱，更好的完成易变形物料的抓取，在移动一些来料速度快、位置要求精度不高的物料时，可采用侧推板推动物料移动，节省移动物料的时间，该支持物料推、抓两用的装置即可对物料进行抓取，也可对物料进行侧推，适用范围更为广泛，在各类物料的运输中，具备良好的适应性，替代人工搬运，减少人工劳动强度，提高生产作业效率。附图说明图1为本技术的支持物料推、抓两用的装置的立体结构示意图。图2为本技术的支持物料推、抓两用的装置的主视图。图3为本技术的支持物料推、抓两用的装置的俯视图。附图标记1主框架模块101机器人法兰连接板102横梁103竖梁104压料板105限位缓冲橡胶块2推抓模块201旋转轴202轴承座203摆杆204曲柄205侧推板206横固定杆207取料夹爪3动力源气缸301气缸耳座302关节轴承具体实施方式为了能够更清楚地描述本技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。该支持物料推、抓两用的装置，其中，所述的装置包括两组推抓模块2及一个主框架模块1；所述的主框架模块1包括一个压料板104；两组所述的推抓模块2分别设于所述的压料板104的两侧；每组所述的推抓模块2均包括侧推板205及取料夹爪单元，所述的侧推板205与取料夹爪单元相临。在上述实施例中，每组所述的推抓模块2均包括至少一横固定杆206，所述的取料夹爪单元固定于所述的横固定杆206的内侧，所述的侧推板205设于所述的横固定杆206的外侧。在上述实施例中，每组所述的推抓模块2均包括一旋转轴201，该旋转轴201与所述的横固定杆206平行，该旋转轴201两端分别设有一轴承座202，且该旋转轴201两端还分别设有一摆杆203，每一所述的摆杆203均与一曲柄204相连接；每组所述的推抓模块2中的两个所述的摆杆203均与所述的横固定杆206外侧的一面相连接，且两个所述的摆杆203分别设于所述的横固定杆206的两端；所述的侧推板205固定于两个所述的摆杆203外侧的一面上。在上述实施例中，所述的装置还包括一驱动模块，所述的驱动模块分别与四个所述的曲柄204相连接，用于推动所述的曲柄204动作，从而带动两组所述的推抓模块2动作。在上述实施例中，所述的驱动模块包括四个动力源气缸单元，四个动力源气缸单元分别与四个所述的曲柄204对应相邻，每一所述的动力源气缸单元均包括一动力源气缸3；每一所述的动力源气缸3均通过气缸耳座301固定于所述的压料板104上，且该动力源气缸3的推杆端安装有关节轴承302，该关节轴承302的另一端与相邻的曲柄204相连接。在上述实施例中，所述的主框架模块1包括至少两个限位缓冲橡胶块105，每一所述的限位缓冲橡胶块105的一端固定于所述的压料板104上，每一所述的限位缓冲橡胶块105的另一端与对应的一组所述的推抓模块2选择性的相抵接触。在上述实施例中，所述的主框架模块1包括四个限位缓冲橡胶块105，四个所述的限位缓冲橡胶块105分别与所述的推抓模块2中的四个摆杆203一一对应相抵接触。在上述实施例中，所述的主框架模块1包括框架横梁单元及框架竖梁单元，所述的框架横梁单元通过所述的框架竖梁单元与所述的压料板104相连接。在上述实施例中，所述的框架横梁单元包括至少一横梁102，所述的框架竖梁单元包括至少一竖梁，所述的横梁102与竖梁103之间相互垂直。在上述实施例中，所述的主框架模块1包括机器人法兰连接板101，所述的机器人法兰连接板101的一面与所述的框架横梁单元相连接，所述的机器人法兰连接板101的另一面与外部机器人相连接。上述实施例的支持物料推、抓两用的装置可用于袋装粉料及其他物流的自动搬运、码垛。用此种结构可解决在码垛过本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种支持物料推、抓两用的装置，其特征在于，所述的装置包括两组推抓模块及一个主框架模块；所述的主框架模块包括一个压料板；两组所述的推抓模块分别设于所述的压料板的两侧；每组所述的推抓模块均包括侧推板及取料夹爪单元，所述的侧推板与取料夹爪单元相临。

【技术特征摘要】
1.一种支持物料推、抓两用的装置，其特征在于，所述的装置包括两组推抓模块及一个主框架模块；所述的主框架模块包括一个压料板；两组所述的推抓模块分别设于所述的压料板的两侧；每组所述的推抓模块均包括侧推板及取料夹爪单元，所述的侧推板与取料夹爪单元相临。2.根据权利要求1所述的支持物料推、抓两用的装置，其特征在于，所述的每组所述的推抓模块均包括至少一横固定杆，所述的取料夹爪单元固定于所述的横固定杆的内侧，所述的侧推板设于所述的横固定杆的外侧。3.根据权利要求2所述的支持物料推、抓两用的装置，其特征在于，每组所述的推抓模块均包括一旋转轴，该旋转轴与所述的横固定杆平行，该旋转轴两端分别设有一轴承座，且该旋转轴两端还分别设有一摆杆，每一所述的摆杆均与一曲柄相连接；每组所述的推抓模块中的两个所述的摆杆均与所述的横固定杆外侧的一面相连接，且两个所述的摆杆分别设于所述的横固定杆的两端；所述的侧推板固定于两个所述的摆杆外侧的一面上。4.根据权利要求3所述的支持物料推、抓两用的装置，其特征在于，所述的装置还包括一驱动模块，所述的驱动模块分别与四个所述的曲柄相连接。5.根据权利要求4所述的支持物料推、抓两用的装置，其特征在于，所述的驱动模块包括四个动力源气缸单元，四个动力源气缸单元分别与四个所述的曲柄对应相邻，每一所述的动...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢宝山，陈坤，黄祥，汪丽琼，陆定军，唐蛟，韩李春，李佩杰，徐臣君，
申请(专利权)人：中建材凯盛机器人上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31