无人驾驶物流车辆制造技术

本申请提供了一种无人驾驶物流车辆。该无人驾驶物流车辆包括：车身；货物支撑部，用于支撑所述货物；升降部，用于将货物从所述货物支撑部上举起或使货物下降；传感器，安装于所述车身上，用于获取预设范围内物体的传感数据；测距设备，安装于所述车身上，并探测与预设范围内物体之间的距离数据；控制器，用于控制所述升降部的升降运动，并且收集所述传感数据和/或距离数据。

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶物流车辆
本申请涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶车辆自动装载、卸载货物的方法和装置以及无人驾驶物流车辆。
技术介绍
当前，物流配送行业的发展非常迅猛，由于其与企业的日常生产经营活动以及人们的日常生活息息相关，因此物流配送行业的发展使得企业和个人都获得了越来越多的便利。然而，目前在物流配送领域的许多环节还存在着效率低下的问题，造成了人力、物力、时间等成本的浪费。无人驾驶技术也是近年来研究的热点，其主要依靠以计算机系统为主的控制设备来实现无人驾驶的目标。如能够将无人驾驶技术应用到物流配送领域，将极大地提高物流配送过程中的操作效率，并且降低人力和时间成本。
技术实现思路
本申请提供了一种无人驾驶车辆自动装载、卸载货物的方法和装置以及无人驾驶物流车辆。根据本申请的第一方面，提供了一种无人驾驶车辆自动装载货物的方法，包括：控制无人驾驶车辆行驶至存放货物的货架之下的第一预定地点，以使所述无人驾驶车辆的货物支撑部位于所述货物的下方；响应于所述无人驾驶车辆已行驶至所述第一预定地点的信号，控制所述无人驾驶车辆的升降部上升至第一预定高度，以使所述升降部将所述货物从所述货架上抬起并支撑所述货物。根据一个实施方式，该方法还包括：响应于所述升降部已上升至所述第一预定高度的信号，控制所述无人驾驶车辆驶离所述第一预定地点。根据一个实施方式，控制无人驾驶车辆行驶至存放货物的货架之下的第一预定地点，以使所述无人驾驶车辆的货物支撑部位于所述货物的下方包括：根据所述无人驾驶车辆上安装的传感器扫描所述货架所生成的数据建立点云图；基于所建立的点云图确定所述无人驾驶车辆与所述货架的相对位置；根据所述相对位置规划所述无人驾驶车辆的行驶路径；按照所述行驶路径控制所述无人驾驶车辆行驶至所述第一预定地点。根据一个实施方式，按照所述行驶路径控制所述无人驾驶车辆行驶至所述第一预定地点包括：根据所述无人驾驶车辆上安装的测距设备的信号确定所述无人驾驶车辆与所述货架之间的距离；根据所确定的距离控制所述无人驾驶车辆行驶至所述第一预定地点。根据一个实施方式，控制无人驾驶车辆自动装载货物的方法还包括：响应于所述无人驾驶车辆已驶离所述第一预定地点的信号，控制所述升降部下降。根据一个实施方式，控制无人驾驶车辆自动装载货物的方法还包括：响应于所述升降部已下降至第二预定高度的信号，控制所述无人驾驶车辆的锁定装置锁定所述货物。根据一个实施方式，控制所述升降部下降包括：控制所述升降部下降至使所述货物经由所述无人驾驶车辆的导向装置引导而落在所述无人驾驶车辆上的预定位置。根据一个实施方式，控制无人驾驶车辆自动装载货物的方法还包括：在控制所述无人驾驶车辆行驶至所述第一预定地点之前，控制所述无人驾驶车辆行驶至第二预定地点，并使所述货物支撑部朝向所述货架。根据一个实施方式，所述第一预定高度为所述升降部的可移动范围内的最高高度。根据一个实施方式，所述第二预定高度为所述升降部的可移动范围内的最低高度。根据一个实施方式，所述货物支撑部位于所述无人驾驶车辆的后部。根据本申请的第二方面，提供了一种无人驾驶车辆自动卸载货物的方法，包括：控制无人驾驶车辆的升降部将货物抬起至第一预定高度，以使所述货物高于货架；控制所述无人驾驶车辆行驶至所述货架之下的第一预定地点，以使所述货物位于所述货架的上方；响应于所述无人驾驶车辆已行驶至所述第一预定地点的信号，控制所述升降部下降至第二预定高度，以使所述货物承载于所述货架上并脱离所述升降部。根据一个实施方式，控制所述无人驾驶车辆行驶至所述货架之下的第一预定地点，以使所述货物位于所述货架的上方包括：根据所述无人驾驶车辆上安装的传感器扫描所述货架所生成的数据建立点云图；基于所建立的点云图确定所述无人驾驶车辆与所述货架的相对位置；根据所述相对位置规划所述无人驾驶车辆的行驶路径；按照所述行驶路径控制所述无人驾驶车辆行驶至所述第一预定地点。根据一个实施方式，按照所述行驶路径控制所述无人驾驶车辆行驶至所述第一预定地点包括：根据所述无人驾驶车辆上安装的测距设备的信号确定所述无人驾驶车辆与所述货架之间的距离；根据所确定的距离控制所述无人驾驶车辆行驶至所述第一预定地点。根据一个实施方式，控制无人驾驶车辆自动卸载货物的方法还包括：在控制无人驾驶车辆的升降部将货物抬起之前，控制所述无人驾驶车辆的锁定装置解除对所述货物的锁定。根据一个实施方式，控制无人驾驶车辆自动卸载货物的方法还包括：在控制所述无人驾驶车辆行驶至所述货架之下的第一预定地点之前，控制所述无人驾驶车辆行驶至第二预定地点，并使所述无人驾驶车辆的货物支撑部朝向所述货架。根据一个实施方式，控制无人驾驶车辆自动卸载货物的方法还包括：响应于所述升降部已下降至所述第二预定高度的信号，控制所述无人驾驶车辆驶离所述第一预定地点。根据一个实施方式，所述第一预定高度为所述升降部的可移动范围内的最高高度。根据一个实施方式，所述第二预定高度为所述升降部的可移动范围内的最低高度。根据一个实施方式，所述无人驾驶车辆货物支撑部位于所述无人驾驶车辆的后部。根据本申请的第三方面，提供了一种自动装载或卸载货物的装置，包括：处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现上述任一方法。根据本申请的第四方面，提供了一种无人驾驶物流车辆，包括：车身；货物支撑部，用于支撑货物；升降部，用于将货物从所述货物支撑部上举起或使货物下降；传感器，安装于所述车身上，用于获取预设范围内物体的传感数据；测距设备，安装于所述车身上，并探测与预设范围内物体之间的距离数据；控制器，用于控制所述升降部的升降运动，并且收集所述传感数据和/或距离数据。根据一个实施方式，无人驾驶物流车辆还包括：锁定装置，位于所述车身的后部，并用于锁定位于所述货物支撑部上的货物。根据一个实施方式，所述锁定装置位于所述货物支撑部。根据一个实施方式，无人驾驶物流车辆还包括：导向装置，位于所述货物支撑部上，并用于对货物的底部进行引导。根据一个实施方式，所述升降部具有限位器，从而使得所述升降部的最高升高高度位于第一预定高度，且最低降低高度位于第二预定高度。根据一个实施方式，所述货物支撑部位于所述车身的后部。根据一个实施方式，所述测距设备为激光雷达。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1A至图1E示例性地示出了根据本申请一个实施方式无人驾驶车辆自动装载货物的流程；图2A至图2E示例性地示出了根据本申请一个实施方式无人驾驶车辆自动卸载货物的流程；图3示出了根据本申请一个实施方式的无人驾驶物流车辆的示意图；图4示出了根据本申请一个实施方式无人驾驶车辆自动装载货物的方法的流程图；图5示出了根据本申请一个实施方式控制无人驾驶车辆行驶至存放货物的货架之下的第一预定地点的流程图；图6示出了根据本申请一个实施方式按照行驶路径控制无人驾驶车辆行驶至第一预定地点的流程图；图7示出了根据本申请一个实施方式无人驾驶车辆自动卸载货物的方法的流程图。具体实施方式以下参照附图对本申请的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶物流车辆，其特征在于，包括：车身；货物支撑部，用于支撑所述货物；升降部，用于将货物从所述货物支撑部上举起或使货物下降；传感器，安装于所述车身上，用于获取预设范围内物体的传感数据；测距设备，安装于所述车身上，并探测与预设范围内物体之间的距离数据；控制器，用于控制所述升降部的升降运动，并且收集所述传感数据和/或距离数据。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶物流车辆，其特征在于，包括：车身；货物支撑部，用于支撑所述货物；升降部，用于将货物从所述货物支撑部上举起或使货物下降；传感器，安装于所述车身上，用于获取预设范围内物体的传感数据；测距设备，安装于所述车身上，并探测与预设范围内物体之间的距离数据；控制器，用于控制所述升降部的升降运动，并且收集所述传感数据和/或距离数据。2.根据权利要求1所述的无人驾驶物流车辆，其特征在于，所述无人驾驶物流车辆还包括：锁定装置，位于所述车身的后部，并用于锁定位于所述货物支撑部上的货物。3.根据权利要求2所述的无人驾驶物...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宿东，谷祖林，郑毅，林巧，曹丹，张斌，胡东辉，李卫斌，
申请(专利权)人：菜鸟智能物流控股有限公司，
类型：新型
国别省市：开曼群岛,KY