带机械手的摄像装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及基因检测技术领域，公开了一种带机械手的摄像装置，包括机架，机架上设置有机械手以及摄像装置，机械手包括平板部和从平板部向前方延伸出的分叉部，利用分叉部形成夹持物品的夹持空间，机械手还包括与机架传动连接的驱动机构，利用驱动机构驱动所述机架运动，使得摄像装置能够移动到需要摄像的位置。通过设置机械手与摄像装置均固定于同一机架上，实现机械手与摄像装置的一体化，机架与驱动机构传动连接，减少驱动机构的数量，降低成本。控制系统控制机架运动，同步驱动机械手与摄像装置的运动，简化控制系统的控制程序，提高工作效率。

【技术实现步骤摘要】
带机械手的摄像装置
本技术涉及基因检测
，特别涉及一种带机械手的摄像装置。
技术介绍
基因芯片(又称DNA芯片、生物芯片)技术指将大量(通常每平方厘米点阵密度高于400)探针分子固定于支持物上后与标记的样品分子进行杂交，通过检测每个探针分子的杂交信号强度进而获取样品分子的数量和序列信息。基因芯片使用主要包括如下步骤:放大标记步骤，对样品的多个片段进行扩增和放大，然后生物素或荧光等进行标记，得到标记后的样品；杂交反应步骤，已标记样品中的靶分子与生物芯片上的探针进行杂交，产生一系列信息；信号检测和分析步骤，采集、处理和解析杂交反应后的生物芯片上各个反应点的情况，分析图像，并转换成数据，即可以获得有关生物信息。在现有技术中，使用基因芯片完成检测需要使用扩增设备、杂交设备及识读设备等3套独立设备，设备之前通过人工操作进行衔接，过程中，需要将PCR管在各步骤之间传递，当完成杂交反应，产生一系列信息后，需要对生成的信息进行采集。一般地，PCR管的传递由机械手完成，杂交后的信息采集由摄像装置拍摄而成。现有技术中，机械手是独立存在并工作的，由专门的机械手驱动机构驱动机械手的动作，从而对PCR管进行多次的取放转运；摄像装置以及摄像装置的驱动机构独立于机械手，单独进行工作，采集信息。此时，机械手、机械手的驱动机构、摄像装置以及摄像装置的驱动机构组件繁多，且增加基因检测系统所需占用空间，极大增加了成本。同时，控制系统还需分别控制机械手、机械手的驱动机构、摄像装置以及摄像装置的驱动机构的工作的先后顺序等，大大增加了控制系统控制工作的复杂程度，不满足基因检测中经济、高效的要求。
技术实现思路
本技术针对上述技术问题而提出，目的在于提供一种带机械手的摄像装置。本技术有利于减少基因检测系统中的结构组件，降低基因检测系统所占空间，简化控制系统的控制程序，经济、高效。具体来说，本技术提供了一种带机械手的摄像装置，包括机架，所述机架上设置有机械手以及摄像装置，所述机械手包括平板部和从所述平板部向前方延伸出的分叉部，利用所述分叉部形成夹持物品的夹持空间，所述带机械手的摄像装置还包括与所述机架传动连接的驱动机构，利用所述驱动机构驱动所述机架运动，使得所述摄像装置能够移动到需要摄像的位置。相较于现有技术而言，本技术提供的带机械手的摄像装置，通过设置机械手与摄像装置均固定于同一机架上，实现机械手与摄像装置的一体化，机架与驱动机构传动连接，减少驱动机构的数量，降低机械手、摄像装置以及驱动机构的占用空间，降低成本。控制系统控制机架运动，即可同步驱动机械手与摄像装置的运动，简化控制系统的控制程序，尤其是当机械手与摄像装置的运动过程有重合时，大大降低了控制系统控制工作的复杂程度，提高工作效率。另外，作为优选，所述分叉部为U形部件，包括两个分叉前端和将所述两个分叉前端连接起来的弧形部分，所述U形部件的尺寸设定为与所述物品相匹配。通过设置分叉部为U形部件，U形部件的尺寸与物品相匹配，方便机械手取放物品。机械手的结构简单，取放物品快捷方便。进一步地，作为优选，所述分叉部设置有两个。通过设置分叉部为两个，机械手可以同时取放两个物品，提高机械手的取放效率。进一步地，作为优选，所述分叉前端形成为能够挠曲以便于夹持物品。通过设置分叉前端能够挠曲以夹持物品，在分叉前端朝向物品运动以逐渐夹持物品的过程中，分叉前端发生挠曲，朝向物品两侧发生轻微外扩，从而增加分叉前端与物品之间的压力，进而增加物品所受到的摩擦力，物品不易在分叉部左右晃动或者向下滑脱，机械手的夹持效率高，转运效果佳。另外，作为优选，对两个所述分叉前端的相互对置的部分进行粗糙面处理。通过对分叉前端的相互对置的部分进行粗糙面处理，增加分叉前端的摩擦系数，从而增加位于分叉前端处物品所受到的摩擦力，物品不易在分叉部左右晃动或者向下滑脱，机械手的夹持效率高，转运效果佳。另外，作为优选，在所述分叉前端设置有从所述分叉前端立起的限位突条。通过设置限位突条，当物品位于分叉前端时，限位突条卡住物品，避免物品在机械手的转运过程中从分叉前端的开口处滑脱，机械手的夹持效率高，转运效果佳。另外，作为优选，所述分叉部的上表面朝向所述限位突条的方向向下倾斜。通过设置分叉部的上表面朝向限位突条的方向向下倾斜，当机械手将物品叉入分叉前端时，物品可以在分叉前端任意位置。在将物品提起以及转运过程中，物品在倾斜的分叉前端上表面具有向下的重力分力，物品可以朝向限位突条的方向运动，并被限位突条卡定限位，物品保持在分叉前端的同一位置处。无论物品在机械手上的初始位置在哪里，最终都会自动滑移到机械手的同一位置，控制系统可以控制机械手对物体进行精准放下。另外，作为优选，在所述摄像装置的周边设置有光源。通过设置光源，光源位于摄像装置的周边，对摄像装置进行补光处理，提高摄像装置的摄像清晰度。另外，作为优选，所述驱动机构包括二轴联动机构或者三轴联动机构，所述机架紧固在所述驱动机构上。通过设置驱动机构为二轴联动机构或者三轴联动机构，分层驱动机架的二维或者三维运动，驱动精度佳，效率高。另外，作为优选，所述平板部上开设有通孔，所述通孔的形状与所述平板部的外形相适配。通过设置通孔，可以在保证机械手结构强度的前提下减轻重量，节约材料。附图说明图1是本技术带机械手的摄像装置的整体示意图；图2为分叉部夹取物品时的结构示意图；图3是摄像装置的仰视图。附图标记说明：1-机架；2-机械手；21-平板部；22-分叉部；22a-分叉前端；22b-弧形部分；23-限位突条；24-通孔；3-摄像装置；31-光源；41-Z向丝杠组件；50-物品。具体实施方式下面结合说明书附图，对本技术进行进一步的详细说明。附图中示意性地简化示出了传动机构的结构等。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。本技术提供了一种带机械手的摄像装置，参见图1所示，该机械手2与摄像装置3形成一体化，统一应用在基因检测系统中。基因检测系统，包括PCR扩增装置、芯片杂交装置、摄像装置、信号检测与分析装置以及转运装置。基因检测系统中还使用到放置在试剂管内的各种试剂、放置在PCR管内的样品以及生物芯片。机械手2作为转运装置，用于改变PCR管的位置。摄像装置3作为摄像装置，对生物芯片上信息进行采集，或者在其他步骤中进行校验，比如校验PCR管、生物芯片的放置与否以及摆放顺序的正确与否。在现有技术中，在基因检测过程中，机械手2需要对PCR管进行多次的取放转运，机械手2的驱动机构驱动机械手2的动作。而对于PCR管或者生物芯片上的信息进行多次采集时，则需要另外设置摄像装置3以及摄像装置3的驱动机构，另外的摄像装置3的驱动机构驱动摄像装置3的位置改变。此时，机械手2的结构简单，功能单一，无法与摄像装置3一体化，不仅增加了基因检测系统中的组件数量，增加基因检测系统的占用空间，还大大增加了控制系统的控制难度。因此，本实用新本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带机械手的摄像装置，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有机械手以及摄像装置，所述机械手包括平板部和从所述平板部向前方延伸出的分叉部，利用所述分叉部形成夹持物品的夹持空间，所述带机械手的摄像装置还包括与所述机架传动连接的驱动机构，利用所述驱动机构驱动所述机架运动，使得所述摄像装置能够移动到需要摄像的位置。

【技术特征摘要】
1.一种带机械手的摄像装置，其特征在于，包括机架，所述机架上设置有机械手以及摄像装置，所述机械手包括平板部和从所述平板部向前方延伸出的分叉部，利用所述分叉部形成夹持物品的夹持空间，所述带机械手的摄像装置还包括与所述机架传动连接的驱动机构，利用所述驱动机构驱动所述机架运动，使得所述摄像装置能够移动到需要摄像的位置。2.根据权利要求1所述的带机械手的摄像装置，其特征在于，所述分叉部为U形部件，包括两个分叉前端和将所述两个分叉前端连接起来的弧形部分，所述U形部件的尺寸设定为与所述物品相匹配。3.根据权利要求1所述的带机械手的摄像装置，其特征在于，所述分叉部设置有两个。4.根据权利要求2所述的带机械手的摄像装置，其特征在于，所述分叉前端形成为能够挠曲以便于夹持物品。5.根据权利要求2或4所述的带机...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱滨，徐建刚，汪泽，邢军芬，
申请(专利权)人：上海百傲科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31