一种自动导引车的舵轮悬挂系统及全向自动导引车技术方案

本实用新型专利技术公开一种自动导引车的舵轮悬挂系统及全向自动导引车，该舵轮悬挂系统包括：铰接板、铰接座、安装板、舵轮组件、弹性机构和连接板；所述舵轮组件与所述安装板呈一体连接设置，所述铰接座和所述弹性机构分别设置在所述安装板相对的两侧边上；所述铰接板与所述铰接座铰接，所述弹性机构包括固定座和弹性阻尼元件，所述固定座与所述安装板固定连接，所述弹性阻尼元件的两端分别与所述固定座和所述连接板铰接。本实用新型专利技术技术方案旨在提供一种承载能力强，减震性能良好的舵轮悬挂系统，以及能进行全向移动的自动导引车。

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引车的舵轮悬挂系统及全向自动导引车
本技术涉及自动导引车
，特别涉及一种自动导引车的舵轮悬挂系统及全向自动导引车。
技术介绍
目前，AGV(AutomatedGuidedVehicle的缩写，意即自动导引车)广泛应用于烟草、新能源、3C等行业，随着技术的发展成熟，近年来使用越来越广。AGV有多种驱动方式，而舵轮驱动是其中一种比较常见的驱动方式，特别是重载工况。AGV实际的工作地面并不一定十分理想，可能存在坡度、台阶、凸台、沟道等障碍地形，市场上一般的舵轮AGV，因不能保证其在不平路面时驱动舵轮的有效触地，使用场所受限。而且AGV的舵轮驱动轮绝大多数是聚氨酯轮，该轮为提高负载能力，其表面硬度很高，由于没有悬挂系统，AGV在工作过程中存在较大的震动，容易导致舵轮齿轮箱齿轮损坏和加速整车连接处的松动，降低AGV的可靠性和使用寿命；目前市场上AGV产品大多是单向、双向行驶，在实际使用中，需要较大的工作空间，转弯半径大，运行不灵活，导致使用场所受限。所以，研究一种能够主动适应不平整地面，且在不同负载情况下，使舵轮行驶时与地面保持良好的接触，能充分吸收地面冲击的舵轮悬挂系统及其全向AGV十分必要。
技术实现思路
本技术的主要目的是提出一种自动导引车的舵轮悬挂系统及全向自动导引车，旨在提供一种承载能力强，减震性能良好的舵轮悬挂系统，以及能进行全向移动的自动导引车。为实现上述目的，本技术提出的一种自动导引车的舵轮悬挂系统，包括：铰接板、铰接座、安装板、舵轮组件、弹性机构和连接板；所述舵轮组件与所述安装板呈一体连接设置，所述铰接座和所述弹性机构分别设置在所述安装板相对的两侧边上；所述铰接板与所述铰接座铰接，所述弹性机构包括固定座和弹性阻尼元件，所述固定座与所述安装板固定连接，所述弹性阻尼元件的两端分别与所述固定座和所述连接板铰接。优选地，所述固定座为两端具有开口的限位槽，所述开口朝向与所述固定座和所述铰接座的连线平行。优选地，所述弹性机构相对设置有两个，且垂直于所述固定座和所述铰接座的连线的方向分布。优选地，所述弹性阻尼元件为弹簧。优选地，包括所述铰接板与所述铰接座、所述弹性阻尼元件与所述固定座和所述连接板之间均通过销轴铰接在一起，所述销轴上套设有滚动轴承或自润滑轴承。优选地，所述舵轮组件包括驱动电机、舵轮、转向电机、转向减速机、转向齿轮、回转齿轮、舵轮减速机构和回转轴承；所述驱动电机与所述舵轮减速机构驱动连接，所述舵轮减速机构与所述舵轮连接；所述转向电机与所述转向减速机连接，所述转向减速机的输出端与所述转向齿轮连接，所述转向齿轮与所述回转齿轮齿合连接；所述回转轴承包括相互转动连接的轴承内圈和轴承外圈，所述轴承内圈分别与所述回转齿轮和所述舵轮减速机构固定连接，所述轴承外圈与所述安装板固定连接。本技术还提出了一种全向自动导引车，包括至少两上述的舵轮悬挂系统，还包车架，所述车架底部连接有导向轮，所述铰接板和所述连接板均与所述车架连接。优选地，包括两所述舵轮悬挂系统，所述舵轮悬挂系统分别设置在所述车架的前方和后方的内侧。优选地，包括三所述舵轮悬挂系统，其中两套所述舵轮悬挂系统设置在所述车架的后方，另一所述舵轮悬挂系统设置在所述车架的前方。优选地，包括四所述舵轮悬挂系统，所述车架的前方和后方的内侧均设置有两套所述舵轮悬挂系统。本技术技术方案的舵轮悬挂系统，在不平路面作业时，全向自动导引车在颠簸过程中产生的较大的冲击力会通过舵轮悬挂系统的弹性阻尼元件上下移动过滤吸收，以及铰接座的缓冲，以保证全向自动导引车的平稳运行；通过舵轮组件中转向齿轮带动回转齿轮旋转，回转齿轮通过轴承内圈带动舵轮减速机构旋转，通过轴承外圈固定在安装板上，从而实现舵轮的全向旋转。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术中舵轮悬挂系统的结构示意图；图2为本技术中舵轮组件的结构图；图3为本技术中舵轮组件的另一视角示意图；图4为本技术中全向自动导引车的结构示意图；图5为本技术中全向自动导引车的一实施例的结构示意图；图6为本技术中全向自动导引车的一实施例的结构示意图；图7为本技术中全向自动导引车的一实施例的结构示意图；本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式本技术提出一种自动导引车的舵轮悬挂系统。在本技术实施例中，该自动导引车的舵轮悬挂系统；如图1至图3所示，包括：铰接板10、铰接座20、安装板30、舵轮组件40、弹性机构50和连接板60；舵轮组件40与安装板30呈一体连接设置，铰接座20和弹性机构50分别设置在安装板30相对的两侧边上；铰接板10与铰接座20铰接，弹性机构50包括固定座51和弹性阻尼元件52，固定座51与安装板30固定连接，弹性阻尼元件52的两端分别与固定座51和连接板60铰接。在本技术实施例中，固定座51为两端具有开口的限位槽，开口朝向与固定座51和铰接座20的连线平行。弹性阻尼元件52铰接在限位槽内，所以弹性阻尼元件52的摆动方向也是顺着两端开口的方向，不会向其他方向运动，更加稳定。在本技术实施例中，弹性机构50相对设置有两个，且垂直于固定座51和铰接座20的连线的方向分布。在本技术实施例中，弹性阻尼元件52为弹簧。在本技术实施例中，包括铰接板10与铰接座20、弹性阻尼元件52与固定座51和连接板60之间均通过销轴70铰接在一起，销轴70上套设有滚动轴承或自润滑轴承。在铰接的地方添加上轴承，使得整个机构更耐磨损，延长其使用寿命。在本技术实施例中，舵轮组件40包括驱动电机41、舵轮42、转向电机43、转向减速机44、转向齿轮45、回转齿轮46、舵轮减速机构47和回转轴承48；驱动电机41与舵轮减速机构47驱动连接，舵轮减速机构47与舵轮42连接；转向电机43与转向减速机44连接，转向减速机44的输出端与转向齿轮45连接，转向齿轮45与回转齿轮46齿合连接；回转轴承48包括相互转动连接的轴承内圈481和轴承外圈482，轴承内圈481分别与回转齿轮46和舵轮减速机构47固定连接，轴承外圈482与安装板30固定连接。轴承外圈482与安装板30连接，安装板30上的连接板60和铰接板10固定连接车架；通过转向电机43驱动转向齿轮45转动，转向齿轮45带动回转齿轮46，回转齿轮46通过轴承内圈481带舵轮减速机构47带着舵轮42实现360°旋转。转向减速机44用于加大转向电机43输出的扭矩，从而更好的输出转向动力。本技术还提出了一种带悬挂系统全向自动导引车，如图4所示，包括至少两上述的舵轮悬挂系统，还包车架80，车架80底部外侧连接有导向轮90，铰接板10和连接板60均与车架80的内侧连接。本技术技术方案的舵轮悬挂系统，在不平路面作业时，全向自动导引车在颠簸过程中产生的较大的冲击力会通过舵轮悬挂系统的弹性阻尼元件52上下移动过滤吸收，以及铰接座20的缓冲，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引车的舵轮悬挂系统，其特征在于，包括：铰接板、铰接座、安装板、舵轮组件、弹性机构和连接板；所述舵轮组件与所述安装板呈一体连接设置，所述铰接座和所述弹性机构分别设置在所述安装板相对的两侧边上；所述铰接板与所述铰接座铰接，所述弹性机构包括固定座和弹性阻尼元件，所述固定座与所述安装板固定连接，所述弹性阻尼元件的两端分别与所述固定座和所述连接板铰接。

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车的舵轮悬挂系统，其特征在于，包括：铰接板、铰接座、安装板、舵轮组件、弹性机构和连接板；所述舵轮组件与所述安装板呈一体连接设置，所述铰接座和所述弹性机构分别设置在所述安装板相对的两侧边上；所述铰接板与所述铰接座铰接，所述弹性机构包括固定座和弹性阻尼元件，所述固定座与所述安装板固定连接，所述弹性阻尼元件的两端分别与所述固定座和所述连接板铰接。2.如权利要求1所述的舵轮悬挂系统，其特征在于，所述固定座为两端具有开口的限位槽，所述开口朝向与所述固定座和所述铰接座的连线平行。3.如权利要求1所述的舵轮悬挂系统，其特征在于，所述弹性机构相对设置有两个，且垂直于所述固定座和所述铰接座的连线的方向分布。4.如权利要求1所述的舵轮悬挂系统，其特征在于，所述弹性阻尼元件为弹簧。5.如权利要求1所述的舵轮悬挂系统，其特征在于，包括所述铰接板与所述铰接座、所述弹性阻尼元件与所述固定座和所述连接板之间均通过销轴铰接在一起，所述销轴上套设有滚动轴承或自润滑轴承。6.如权利要求1至5任意一项所述的舵轮悬挂系统，其特征在于，所述舵轮组件包括驱动电机、舵轮、转向电机、转向减...

【专利技术属性】
技术研发人员：周全，
申请(专利权)人：深圳市功夫机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44