【技术实现步骤摘要】
机械臂控制方法、装置、机械臂及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动化领域，尤其涉及专利技术名称机械臂控制方法、机械臂控制装置、机械臂及存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动化生产的发展，在生产精度要求高，质量要求高的设备时，一般使用机械臂进行安装，需要控制机械臂进行抓取运输等任务。目前，通过深度相机获取目标物体的位置信息，以提高抓取的精度。但是，将机械臂上的普通相机更换为深度相机的对生产线产生较大的改动，影响生产的效率。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
[0004]本专利技术的主要目的在于提供一种机械臂控制方法、机械臂控制装置、机械臂及存储介质，旨在不影响生产线的情况下，提高机械臂的抓取精度。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供一种机械臂控制方法，所述机械臂设置有变焦摄像头，所述机械臂控制方法包括以下步骤：
[0006]获取所述变焦摄像头在不同焦距下采集的目标物体的图像数据；
[0007]将...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂设置有变焦摄像头，所述机械臂控制方法包括以下步骤：获取所述变焦摄像头在不同焦距下采集的目标物体的图像数据；将多于一个所述图像数据输入第一深度学习模型，根据所述第一深度学习模型的输出结果确定所述机械臂的位姿信息和所述目标物体的位置信息；根据所述位姿信息和所述位置信息控制机械臂抓取所述目标物体。2.如权利要求1所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述将多于一个所述图像数据输入第一深度学习模型，根据所述第一深度学习模型的输出结果确定所述机械臂的位姿信息和所述目标物体的位置信息的步骤包括：将多于一个所述图像数据输入所述目标物体对应的第一深度学习模型，获得每个所述图像数据中所述目标物体的第一位置信息和所述目标物体以外的背景区域的第二位置信息，所述输出结果包括多于一个所述第一位置信息和对应的所述第二位置信息；根据所述第一位置信息和对应的所述第二位置信息分割对应的所述图像数据，得到每个所述图像数据对应的物体图像数据和所述背景区域对应的背景图像数据；根据所述多于一个物体图像数据确定所述位置信息，并根据所述多于一个背景图像数据确定所述位姿信息。3.如权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述位置信息包括所述目标物体与所述机械臂之间的目标距离，所述根据所述多于一个物体图像数据确定所述位置信息的步骤包括：根据边缘检测算法确定所述物体图像数据中边缘区域的变化梯度；确定所述变化梯度最大的所述物体图像数据对应的焦距为目标焦距；根据所述目标焦距确定所述目标距离。4.如权利要求3所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述目标焦距确定所述目标距离的步骤包括：当所述第一位置信息为对应的所述图像数据的几何中心时，根据焦距与距离的对应关系和所述目标焦距确定所述目标距离；当所述第一位置信息为对应的所述图像数据的几何中心以外的位置时，根据所述目标焦距、所述对应关系以及所述第一位置信息与所述几何中心的像素差确定所述目标距离。5.如权利要求2所述的机械臂控制方法，其特征在于，所述根据所述多于一个背景图像数据确定所述位姿信息的步骤之前，还包括：获取机械臂在不同预设位姿距离下拍摄背景区域的预设图像数据，并记录每个所述预设图像数据对应的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：周全，朱新新，龚紫怡，王迪，胡陈飞，
申请(专利权)人：深圳市功夫机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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