自适应巡航系统过弯控制方法及计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种自适应巡航系统过弯控制方法及计算机可读存储介质，包括目标探测与筛选、过弯纵向车速控制和过弯转向控制。本发明专利技术能够提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性、舒适性和快速性。

【技术实现步骤摘要】
自适应巡航系统过弯控制方法及计算机可读存储介质
本专利技术属于汽车主动安全系统
，具体涉及一种自适应巡航系统过弯控制方法及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着汽车智能化技术的发展，人们越来越关注汽车驾驶的舒适性与安全性，进而产生的智能行车技术越来越成为汽车产业发展的主攻方向。智能行车技术主要采用特定的技术(包括传感器技术、信号处理技术、通信技术、计算机技术)辨识车辆所处的环境和状态，接收和处理各传感器信息，并做出分析和判断，提升驾驶舒适性，降低驾驶过程中因为某些突发状况出现的危险。自适应巡航控制系统(后文中称为“ACC”)作为智能行车系统的重要组成部分，是对传统定速巡航控制系统的升级，该系统可以使车辆保持驾驶员设定的速度(后文中称为“期望车速”)，也可以使本车与前车保持驾驶员设定的时间距离(后文称为“车间时距”)跟随前车目标行驶，并自适应进行加减速控制。目前，自适应巡航系统控制车速可以延伸到从0开始的整个车速范围。目前，主流的自适应巡航系统逻辑控制方案有两种，一种是单雷达方案实现基础的巡航控制逻辑，另一种是雷达与摄像头融合方案实现更精准控制的巡航控制逻辑。以上两种实现方式都是利用了传感器对跟踪对象进行目标信息检测，再结合一定的算法进行车速控制。针对高速路及快速路的直道跟车能够起到很好的作用，但是针对弯道跟车情况会出现在很大程度上降低舒适性和安全性。其原因如下，弯道跟车巡航过程中，前方车辆由于转弯，可能出现目标丢失的情况，此时，本车若未识别到新的跟车目标，且驾驶员设定的巡航速度比较大，则可能出现急加速情况，此工况在某些情况下是极度危险的。此外，当驾驶员由于短暂注意力不集中，会在转弯过程中没有及时操纵方向盘进行转向控制，本车可能偏离正常车道，驶向邻车道，此工况下，可能与邻车道车辆发生碰撞危险。针对以上情况，从安全性、舒适性、快速性三个方面考虑，设计出弯道控制逻辑对于自适应巡航系统整体性能提升显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种自适应巡航系统过弯控制方法及计算机可读存储介质，以提高自适应巡航系统在过弯过程中的安全性、舒适性和快速性。本专利技术所述的一种自适应巡航系统过弯控制方法，包括以下步骤：目标探测与筛选：在通过弯道过程中，判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；若否，则探测旁边车道有无新目标；若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；若探测到新目标，则判断该新目标是否能作为新的跟车目标；过弯纵向车速控制：响应于本车跟踪的前车一直保持在本车的视野范围内，则控制本车以过弯车速V＝Min(跟踪的前车速度，弯道限速值，本车设定巡航车速)跟随前车过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且未识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，新识别为跟车目标车速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)跟随新的跟车目标行驶过弯；过弯转向控制：响应于监测到本车驾驶员未采取任何接管动作，判定本车的过弯车速是否在过弯最大速度限制范围内，若本车的过弯车速小于过弯最大速度限制，则根据弯道曲率和本车的过弯车速计算过弯扭矩值并输出给电子助力转向系统，进行相应的转向控制，转向过程中保证本车距离车道边缘的距离dis>预设阈值，以保证车辆始终位于车道内。进一步，当本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且探测到旁边车道有新目标时，获取参数dyc、d和θ，其中：dyc为新目标相对于车辆中轴线的偏移距离；d为本车与新目标的实际距离；θ为新目标相对于车辆中轴线的偏离角；并根据参数dyc、d和θ计算dy，其中，dy为本车预测的轨迹曲线与实际探测到的新目标之间的横向距离偏差；若只探测到一个新目标，则将dy与阈值Th进行比较，若dy<Th，则判定新目标在可选定的跟车对象范围内，并作为新的跟车目标，若dy≥Th，则判定前方无可用的跟车目标，即未识别到新的跟车目标；若同时探测到多个新目标，则取最小的dy值与阈值Th进行比较，若dy<Th，则判定最小的dy值所对应的新目标为新的跟车目标，若dy≥Th，则判定前方无可用的跟车目标，即识别到新的跟车目标。进一步，dy的计算方法如下：dy＝dyv+dyc；dyc＝d*sinθ；dyv＝ky*d2/2；其中，dyv为预测轨迹相对于车辆中轴线的偏移距离；ky表示行驶轨迹曲率。进一步，当前车消失时本车即时速度大于本车最大过弯速度值，则控制本车当前过弯纵向加速度小于等于0，且重新更新前车消失时本车即时速度＝本车最大过弯速度值。进一步，还包括弯道判定：获取车道信息，根据车道信息判定本车是否已进入弯道，若进入弯道，则进入目标探测和筛选。本专利技术所述的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如专利技术所述的自适应巡航系统过弯控制方法的步骤。本专利技术具有以下优点：在过弯过程中，若前车消失在本车的视线内，且旁边车道有满足跟车目标的车辆时，能够快速识别出新的跟车目标；同时对过弯车速进行有效控制，能够有效避免因目标丢失、未识别到新的跟车目标、驾驶员设定的巡航速度比较大，则可能出现急加速的情况，故提高了自适应巡航系统的过弯性能，保证了在过弯过程中的安全性、舒适性和快速性。附图说明图1为本专利技术中ACC系统结构示意图；图2为本专利技术的主流程图；图3为本专利技术的原理框图；图4为本专利技术的弯道跟踪对象判定流程图；图5为本专利技术的跟车过弯道场景示意图；图6为本专利技术的纵向控制流程图；图7为本专利技术的横向控制图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步说明。如图2所示，本专利技术所述的一种自适应巡航系统过弯控制方法，包括以下步骤：弯道判定：获取车道信息，根据车道信息判定本车是否已进入弯道。目标探测与筛选：在通过弯道过程中，判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；若否，则探测旁边车道有无新目标；若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；若探测到新目标，则判断该新目标是否能作为新的跟车目标；过弯纵向车速控制：响应于本车跟踪的前车一直保持在本车的视野范围内，则控制本车以过弯车速V＝Min(跟踪的前车速度，弯道限速值，本车设定巡航车速)跟随前车过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且未识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，新识别为跟车目标车速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)跟随新的跟车目标行驶过弯；过弯转向控制：响应于监测到本车驾驶员未采取任何接管动作，判定本车的过弯车速是否在过弯最大速度限制范围内，若本车的过弯车速小于过弯最大速度限制，则根据弯道曲率和本车的过弯车速计算过弯扭矩值并输出给电子助本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应巡航系统过弯控制方法，其特征在于：包括以下步骤：目标探测与筛选：在通过弯道过程中，判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；若否，则探测旁边车道有无新目标；若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；若探测到新目标，则判断该新目标是否能作为新的跟车目标；过弯纵向车速控制：响应于本车跟踪的前车一直保持在本车的视野范围内，则控制本车以过弯车速V＝Min(跟踪的前车速度，弯道限速值，本车设定巡航车速)跟随前车过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且未识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，新识别为跟车目标车速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)跟随新的跟车目标行驶过弯；过弯转向控制：响应于监测到本车驾驶员未采取任何接管动作，判定本车的过弯车速是否在过弯最大速度限制范围内，若本车的过弯车速小于过弯最大速度限制，则根据弯道曲率和本车的过弯车速计算过弯扭矩值并输出给电子助力转向系统，进行相应的转向控制，转向过程中保证本车距离车道边缘的距离dis>预设阈值，以保证车辆始终位于车道内。...

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航系统过弯控制方法，其特征在于：包括以下步骤：目标探测与筛选：在通过弯道过程中，判断本车跟踪的前车是否一直保持在本车视野范围内时，若是，则确定本车不切换前方跟车目标；若否，则探测旁边车道有无新目标；若未探测到新目标，则判定前方无可用的跟车目标；若探测到新目标，则判断该新目标是否能作为新的跟车目标；过弯纵向车速控制：响应于本车跟踪的前车一直保持在本车的视野范围内，则控制本车以过弯车速V＝Min(跟踪的前车速度，弯道限速值，本车设定巡航车速)跟随前车过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且未识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)过弯行驶；响应于本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且识别到新的跟车目标，则控制本车以过弯车速V＝Min(前车消失时本车即时速度，弯道限速值，新识别为跟车目标车速值，本车最大过弯速度值，本车设定巡航车速)跟随新的跟车目标行驶过弯；过弯转向控制：响应于监测到本车驾驶员未采取任何接管动作，判定本车的过弯车速是否在过弯最大速度限制范围内，若本车的过弯车速小于过弯最大速度限制，则根据弯道曲率和本车的过弯车速计算过弯扭矩值并输出给电子助力转向系统，进行相应的转向控制，转向过程中保证本车距离车道边缘的距离dis>预设阈值，以保证车辆始终位于车道内。2.根据权利要求1所述的自适应巡航系统过弯控制方法，其特征在于：当本车跟踪的前车在本车的视野范围外，且探测到旁边车道有新目标时，获取参数dyc、d和θ，其中：dyc为新目标相对于车辆中轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶沛，梁锋华，卢斌，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆,50