一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人制造技术

本发明专利技术提供一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，包括作业主体、传送装置、超声波探伤装置、碳刨装置和焊接装置。通过传送装置实现各装置在半封闭空间内轴线移动，通过主旋转电机实现各装置在半封闭空间内沿圆周向移动，超声波探伤装置对管道间焊缝进行超声波探伤检测，在焊接问题点处通过碳刨装置刨除不良焊缝焊料，最后通过焊接装置进行补焊，自动完成管道间焊接质量的检测和修补，检测效率高，降低劳动强度，确保管道间的焊接质量，提升钢结构安全可靠性；由于作业主体和第一连接杆比较细长，能够适应具有不同规格/横截面半封闭内部空间的钢结构，能避开半封闭空间内部的筋位阻挡，实现有效的焊缝检测和焊缝修补作业。

【技术实现步骤摘要】
一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人
本专利技术涉及一种管道焊接质量检测装置，特别是一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人。
技术介绍
钢结构在船舶和建筑中占有重要的作用，钢制管道是一种非常常见的钢结构，应用相当广泛。钢结构整体是由多段钢制管道相焊接而成，管道间的焊接质量直接影响了钢结构的连接可靠性，关乎钢结构的安全性能。目前市场上存在的探伤机器人主要适用圆形横截面的管道，勉强适用方形横截面管道，对于其他形状横截面的钢结构不太适用；一些钢结构为了结构稳定等因素会在内部加装加强板，机器人难以在管道内行走。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术的目的是提供了一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人。为达到上述目的，本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，包括：作业主体，其包括主杆体、第一夹持件和主旋转电机，所述第一夹持件安装在所述主杆体的一端，所述主旋转电机连接在主杆体的另一端；传送装置，其包括第一底座、第一上支座、第一伸缩杆、第一连接杆和驱动机构，所述第一伸缩杆连接在第一底座和第一上支座之间，所述第一上支座上设有第一导向槽本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，包括：作业主体，其包括主杆体、第一夹持件和主旋转电机，所述第一夹持件安装在所述主杆体的一端，所述主旋转电机连接在主杆体的另一端；传送装置，其包括第一底座、第一上支座、第一伸缩杆、第一连接杆和驱动机构，所述第一伸缩杆连接在第一底座和第一上支座之间，所述第一上支座上设有第一导向槽和第二导向槽，所述第一连接杆一端连接在所述第一夹持件上，所述驱动机构带动第一连接杆在第一导向槽和第二导向槽内移动；超声波探伤装置，其包括第一伸缩机构和超声波探头，所述第一伸缩机构的固定端连接在所述主旋转电机的转动轴上，所述超声波探头安装在第一伸缩机构的伸缩端，所述超...

【技术特征摘要】
1.一种半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，包括：作业主体，其包括主杆体、第一夹持件和主旋转电机，所述第一夹持件安装在所述主杆体的一端，所述主旋转电机连接在主杆体的另一端；传送装置，其包括第一底座、第一上支座、第一伸缩杆、第一连接杆和驱动机构，所述第一伸缩杆连接在第一底座和第一上支座之间，所述第一上支座上设有第一导向槽和第二导向槽，所述第一连接杆一端连接在所述第一夹持件上，所述驱动机构带动第一连接杆在第一导向槽和第二导向槽内移动；超声波探伤装置，其包括第一伸缩机构和超声波探头，所述第一伸缩机构的固定端连接在所述主旋转电机的转动轴上，所述超声波探头安装在第一伸缩机构的伸缩端，所述超声波探头包括发射探头和接收探头；碳刨装置，其包括第二伸缩机构、碳棒和气刨枪夹头，所述第二伸缩机构的固定端安装在所述主旋转电机的转动轴上，所述气刨枪夹头安装在第二伸缩机构的伸缩端，所述碳棒夹持在所述气刨枪夹头上，所述气刨枪夹头上设有压缩空气喷气口；焊接装置，其包括第三伸缩机构、焊接头，所述第三伸缩机构的固定端安装在所述主旋转电机的转动轴上，所述焊接头安装在所述第三伸缩机构的伸缩端。2.根据权利要求1所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述第一连接杆的横截面成矩形，第一连接杆的下表面设有传送齿条，所述第一导向槽和第二导向槽的两侧面设有导向轮，所述导向轮与第一连接杆的侧面抵触，所述第一导向槽和第二导向槽的底面设有导向齿轮，所述导向齿轮与传送齿条相啮合。3.根据权利要求2所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述第一导向槽和第二导向槽上方设有可开闭的限位锁杆，所述限位锁杆锁合时，用于限制第一连接杆的上方位置。4.根据权利要求3所述的半封闭空间辅助探伤、碳刨与焊接机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机、驱动齿轮、第一传动齿轮和第二传动齿轮，所述驱动齿轮安装在...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨锋，林盛昌，陈洁，
申请(专利权)人：南通理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏,32