一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置，其中，该方法包括在接收到电梯开门到位的信号时，从电梯轿厢内分别采集电梯门方向的RGB图像及深度图像；在接收到电梯门以外存在其他物体的信号时，将所述RGB图像与深度图像融合为具有深度信息的电梯门融合图像，并将所述电梯门融合图像分别与第一参考图像、第二参考图像进行对比，判断电梯门以外存在的其他物体是否为障碍物；若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度都介于第一参考图像、第二参考图像对应像素点的灰度之间，则判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物。本发明专利技术能检查到各种死角，从而避免电梯夹人夹物事件的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置
本专利技术属于电梯视频监控领域，尤其涉及一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置。
技术介绍
现在的电梯一般采用“红外光幕”来检测电梯门之间是否有障碍物，电梯光幕是一种光线式电梯门安全保护装置，适用于客梯、货梯。电梯门一侧安装有红外发射器，另一侧安装有红外接收器，红外发射器内具有的红外发射管，配合红外接收器可实现自上而下连续扫描轿门区域，若有一束光被挡住，控制系统则会发出开门信号。虽然电梯光幕能够发现大多数的障碍物，但依旧是有感应盲区存在的，经常会发生电梯夹人夹物的事故。例如，电梯关门时乘客伸手或伸腿可能会被夹；牵宠物进电梯也会发生电梯门夹住宠物绳的事故；乘客为了让电梯门暂时不关闭，在电梯门区域放置矿泉水瓶之类的障碍物而引发电梯夹物的事故，因此，需要一种能够有效避免此类事故的新方案。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种电梯视频防夹方法及电梯视频监控装置，除了能够有效避免电梯事故，还能通过智能视频算法来控制电梯门的动作，有助于提升乘客的乘梯体验，减少乘客等待时间，提高电梯的整体运行效率。本专利技术提供了一种视频防夹方法，包括：步骤一：在接收到电梯开门到位的信号时，从电梯轿厢内分别采集电梯门方向的RGB图像及深度图像；步骤二：在接收到电梯门以外存在其他物体的信号时，将所述RGB图像与深度图像融合为具有深度信息的电梯门融合图像，并将所述电梯门融合图像分别与第一参考图像、第二参考图像进行对比，判断电梯门以外存在的其他物体是否为障碍物：若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度都介于第一参考图像、第二参考图像对应像素点的灰度之间，则判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物；其中，所述第一参考图像为电梯处于完全开启状态下电梯门外侧封闭面的融合图像，所述第二参考图像为电梯处于完全关闭状态下电梯门内侧的融合图像。进一步地，所述步骤二还包括：基于神经网络模型识别采集的RGB图像，判断电梯门外是否存在其他物体，若是，则生成电梯门以外存在其他物体的信号。进一步地，所述步骤二还包括：假设第一参考图像灰度值l(i)小于第二参考图像灰度值r(i)，若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度值d(i)都小于r(i)，有一部分d(i)大于l(i)，有一部分d(i)小于l(i)，则连续获取两组RGB图像及深度图像，融合成两张电梯门融合图像，并通过下式估计物体的平均运动速度其中，为两张电梯门融合图像中物体上各对应像素点的灰度值之差的累加后乘以一个灰度值到距离的转化系数而得到的物体上各点的运动距离之和，n为电梯门融合图像中提取的物体的像素点数，Δt代表两组RGB图像及深度图像采集的时间间隔；计算物体的安全平均速度其中，dmin是由连续获取的两组RGB图像及深度图像中后一组图像所融合的电梯门融合图像像素点中距离电梯门内侧最近的距离，dmin大于0且小于电梯门的厚度，T为电梯门从开门状态到关闭状态所需要的时间，λ是安全放大系数，λ大于1；当物体的平均运动速度大于安全平均速度时，判断电梯门关闭时不会夹到物体。进一步地，所述步骤二还包括：向云服务器发送电梯轿厢内的图像信息；以及从云服务器获取最新的神经网络模型和图像融合算法。进一步地，所述视频防夹方法还包括：当判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物时，发出语音报警；根据障碍物判断结果向电梯控制装置发送开门信号、禁止关门信号或即刻关闭信号。本专利技术还提供了一种电梯视频监控装置，包括：视频采集模块，用于在接收到电梯开门到位的信号时，从电梯轿厢内分别采集电梯门方向的RGB图像及深度图像；嵌入式控制模块，用于在接收到电梯门以外存在其他物体的信号时，将所述RGB图像与深度图像融合为具有深度信息的电梯门融合图像，并将所述电梯门融合图像分别与第一参考图像、第二参考图像进行对比，判断电梯门以外存在的其他物体是否为障碍物：若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度都介于第一参考图像、第二参考图像对应像素点的灰度之间，则判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物；其中，所述第一参考图像为电梯处于完全开启状态下电梯门外侧封闭面的融合图像，所述第二参考图像为电梯处于完全关闭状态下电梯门内侧的融合图像。进一步地，所述嵌入式控制模块还基于神经网络模型识别采集的RGB图像，判断电梯门外是否存在其他物体，若是，则生成电梯门以外存在其他物体的信号。进一步地，所述嵌入式控制模块假设第一参考图像灰度值l(i)小于第二参考图像灰度值r(i)，若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度值d(i)都小于r(i)，有一部分d(i)大于l(i)，有一部分d(i)小于l(i)，则连续获取两组RGB图像及深度图像，融合成两张电梯门融合图像，并通过下式估计物体的平均运动速度其中，为两张电梯门融合图像中物体上各对应像素点的灰度值之差的累加，n为电梯门融合图像中提取的物体的像素点数，Δt代表两组RGB图像及深度图像采集的时间间隔；计算物体的安全平均速度其中，dmin是由连续获取的两组RGB图像及深度图像中后一组图像所融合的电梯门融合图像像素点中距离电梯门外侧最近的距离，dmin大于0且小于电梯门的厚度，T为电梯门从开门状态到关闭状态所需要的时间，λ是安全放大系数，λ大于1；以及当物体的平均运动速度大于安全平均速度时，判断电梯门关闭时不会夹到物体。进一步地，所述嵌入式控制模块向云服务器发送电梯轿厢内的图像信息；以及从云服务器获取最新的神经网络模型和图像融合算法。进一步地，所述电梯视频监控装置还包括：语音报警模块，用于当判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物时，发出语音报警；数据传输模块，用于根据障碍物判断结果向电梯控制装置发送开门信号、禁止关门信号或即刻关闭信号。与现有技术相比本专利技术的有益效果是：能检查到各种死角，从而避免电梯夹人夹物事件的发生。附图说明图1是本专利技术一种电梯视频监控装置相机安装位置示意图；图2是本专利技术一种电梯视频监控装置的结构示意图；图3是本专利技术一种电梯视频监控装置嵌入式控制模块的示意图；图4是本专利技术一种视频防夹方法的原理图。具体实施方式下面结合附图所示的各实施方式对本专利技术进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本专利技术的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本专利技术的保护范围之内。本实施例提供了一种电梯视频防夹方法，包括：步骤一：在接收到电梯开门到位的信号时，从电梯轿厢内分别采集电梯门方向的RGB图像及深度图像；步骤二：在接收到电梯门以外存在其他物体的信号时，将RGB图像与深度图像融合为具有深度信息的电梯门融合图像，并将电梯门融合图像分别与第一参考图像、第二参考图像进行对比，判断电梯门以外存在的其他物体是否为障碍物：若电梯门融合图像所有像素点的灰度都介于第一参考图像、第二参考图像对应像素点的灰度之间，则判断电梯门外存在的其它物体为障碍物；其中，第一参考图像为电梯处于完全开启状态下电梯门外侧封闭面的融合图像，第二参考图像为电梯处于完全关闭状态下电梯门内侧的融合图像。本实施例提供的电梯视频防夹方法，能够把电梯夹人夹物事故的发生率降到最低，以提升电梯的安全性。在本实施例中，步骤二还包括：基于神经网络模型识别采集的RGB图像，判断电梯门外是否存在其他物体，若是，则生成电梯门以外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯视频防夹方法，其特征在于，包括：步骤一：在接收到电梯开门到位的信号时，从电梯轿厢内分别采集电梯门方向的RGB图像及深度图像；步骤二：在接收到电梯门以外存在其他物体的信号时，将所述RGB图像与深度图像融合为具有深度信息的电梯门融合图像，并将所述电梯门融合图像分别与第一参考图像、第二参考图像进行对比，判断电梯门以外存在的其他物体是否为障碍物：若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度都介于第一参考图像、第二参考图像对应像素点的灰度之间，则判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物；其中，所述第一参考图像为电梯处于完全开启状态下电梯门外侧封闭面的融合图像，所述第二参考图像为电梯处于完全关闭状态下电梯门内侧的融合图像。

【技术特征摘要】
1.一种电梯视频防夹方法，其特征在于，包括：步骤一：在接收到电梯开门到位的信号时，从电梯轿厢内分别采集电梯门方向的RGB图像及深度图像；步骤二：在接收到电梯门以外存在其他物体的信号时，将所述RGB图像与深度图像融合为具有深度信息的电梯门融合图像，并将所述电梯门融合图像分别与第一参考图像、第二参考图像进行对比，判断电梯门以外存在的其他物体是否为障碍物：若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度都介于第一参考图像、第二参考图像对应像素点的灰度之间，则判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物；其中，所述第一参考图像为电梯处于完全开启状态下电梯门外侧封闭面的融合图像，所述第二参考图像为电梯处于完全关闭状态下电梯门内侧的融合图像。2.根据权利要求1项所述的电梯视频防夹方法，其特征在于，所述步骤二还包括：基于神经网络模型识别采集的RGB图像，判断电梯门外是否存在其他物体，若是，则生成电梯门以外存在其他物体的信号。3.根据权利要求1所述的电梯视频防夹方法，其特征在于，所述步骤二还包括：假设第一参考图像灰度值l(i)小于第二参考图像灰度值r(i)，若所述电梯门融合图像所有像素点的灰度值d(i)都小于r(i)，有一部分d(i)大于l(i)，有一部分d(i)小于l(i)，则连续获取两组RGB图像及深度图像，融合成两张电梯门融合图像，并通过下式估计物体的平均运动速度其中，为两张电梯门融合图像中物体上各对应像素点的灰度值之差的累加后乘以一个灰度值到距离的转化系数而得到的物体上各点的运动距离之和，n为电梯门融合图像中提取的物体的像素点数，Δt代表两组RGB图像及深度图像采集的时间间隔；计算物体的安全平均速度其中，dmin是由连续获取的两组RGB图像及深度图像中后一组图像所融合的电梯门融合图像像素点中距离电梯门内侧最近的距离，dmin大于0且小于电梯门的厚度，T为电梯门从开门状态到关闭状态所需要的时间，λ是安全放大系数，λ大于1；当物体的平均运动速度大于安全平均速度时，判断电梯门关闭时不会夹到物体。4.根据权利要求2所述的电梯视频防夹方法，其特征在于，所述步骤二还包括：向云服务器发送电梯轿厢内的图像信息；以及从云服务器获取最新的神经网络模型和图像融合算法。5.根据权利要求1至4任一项所述的电梯视频防夹方法，其特征在于，还包括：当判断所述电梯门外存在的其它物体为障碍物时，发出语音报警；根据障碍物判断结果向电梯控制装置发送开门信号、禁止关门信号或即刻关闭信号。6.一种电梯视频监控装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴达泉，甘春标，徐小锋，彭强，朱小京，易晓敏，黄丹华，陈宇哲，游朝阳，田国辉，
申请(专利权)人：莱茵德尔菲电梯有限公司，浙江大学，
类型：发明
国别省市：江西,36