坡道速度控制装置及控制方法、高空作业平台制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种坡道速度控制装置和控制方法、高空作业平台，坡道速度控制装置用于高空作业平台，且坡道速度控制装置包括：坡度检测单元，用于检测当前高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度；控制单元，与坡度检测单元信号连接，用于结合坡度检测单元所检测的坡度确定高空作业平台当前所处的工况，并根据坡度和当前所处的工况，控制高空作业平台的行走速度。通过上述技术方案，实时检测当前高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度，并根据所检测到的当前坡度和当前所处的工况，控制高空作业平台的行走速度，有效避免在下坡时因操作不当导致设备行驶速度过快从而造成危险的情况，提高了设备的安全性。

Slope Velocity Control Device and Control Method, High Altitude Operating Platform

The embodiment of the invention provides a ramp speed control device and control method, an altitude operation platform, and a ramp speed control device is used for an altitude operation platform, and the ramp speed control device includes a slope detection unit for detecting the slope of the chassis of the current altitude operation platform relative to the horizontal surface, and a control unit for connecting with the signal of the slope detection unit for combining the slope detection. The gradient detected by the measuring unit determines the current working condition of the high altitude platform, and according to the gradient and the current working condition, controls the walking speed of the high altitude platform. Through the above technical scheme, the chassis slope relative to the horizontal surface of the current high altitude operation platform is detected in real time, and according to the detected current slope and current working conditions, the walking speed of the high altitude operation platform is controlled, which effectively avoids the dangerous situation caused by the improper operation of the equipment during the downhill and improves the safety of the equipment.

【技术实现步骤摘要】
坡道速度控制装置及控制方法、高空作业平台
本专利技术涉及高空作业平台领域，具体地涉及坡道速度控制装置及控制方法、高空作业平台。
技术介绍
目前常见的液压驱动剪叉式高空作业平台的行走、升降功能均通过操纵平台手柄实现。液压马达驱动行走的剪叉式高空作业平台，执行行走动作时，其行走车速通过平台手柄控制，且一般是单手操作手柄，用户较难掌握好手柄行程，也很难将手柄行程保持在固定位置。如果平台手柄移动，车速也会随着变动，容易因操作不当导致车速过大，尤其是车辆行驶在下坡工况，特别是在坡度较大时，车辆速度很难控制在安全范围内，容易出现车辆失控，存在较大安全隐患。
技术实现思路
为了解决单纯依靠平台手柄控制高空作业平台的行走速度，在车辆处于下坡工况时存在车速不稳且容易出现车辆失控的问题，本专利技术实施例提供一种坡道速度控制装置，用于高空作业平台，且所述坡道速度控制装置包括：坡度检测单元，用于检测所述高空作业平台的底盘相对于水平面的当前坡度；控制单元，与所述坡度检测单元信号连接，用于结合所述坡度检测单元所检测的坡度确定所述高空作业平台当前所处的工况，并根据所述当前坡度和所述当前所处的工况，控制所述高空作业平台的行走速度。可选的，所述控制单元用于结合所述当前坡度检测单元所检测的坡度确定所述高空作业平台当前所处的工况包括：确定所述高空作业平台的当前的行走方向为前进方向或后退方向，并且根据所述坡度确定所述高空作业平台当前的车辆状态为上坡状态或下坡状态；以及根据所述行走方向与所述车辆状态对应关系，确定所述高空作业平台当前所处的工况为以下任意一者：前进上坡、后退下坡、后退上坡、前进下坡。可选的，所述控制单元用于控制所述高空作业平台的行走速度包括：将所述高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度划分为若干个坡度区间，且为每一坡度区间配置一限速策略；以及在所述高空作业平台处于前进下坡和后退下坡工况时，根据与当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略，限制所述高空作业平台的电机输出功率，以控制所述高空作业平台的行走速度。可选的，所述根据与当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略限制所述高空作业平台的电机输出功率包括：在所述当前坡度处于所述坡度区间的临界点时，采取零阶保持器方式控制所述高空作业平台的电机输出功率；在所述当前坡度稳定在所述坡度区间时，根据与所述当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略限制所述高空作业平台的电机输出功率。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供一种坡道速度控制方法，所述坡道速度控制方法应用于高空作业平台，所述坡道速度控制方法包括：获取所述高空作业平台相对于水平面的当前坡度；结合所述当前坡度确定所述高空作业平台当前所处的工况；根据所述坡度和所述高空作业平台当前所处的工况，控制所述高空作业平台的行走速度。可选的，所述确定所述高空作业平台当前所处的工况包括：确定所述高空作业平台的当前的行走方向为前进方向或后退方向；根据所述高空作业平台的底盘相对于水平面的当前坡度确定所述高空作业平台当前车辆状态为上坡状态或下坡状态；以及根据所述行走方向与所述车辆状态对应关系，确定所述高空作业平台当前所处的工况为以下任意一者：前进上坡、后退下坡、后退上坡、前进下坡。可选的，所述控制所述高空作业平台的行走速度包括：将所述高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度划分为若干个坡度区间，且为每一坡度区间配置一限速策略；以及在所述高空作业平台处于前进下坡和后退下坡工况时，根据与当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略，限制所述高空作业平台的电机输出功率，以控制所述高空作业平台的行走速度。可选的，所述根据与当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略限制所述高空作业平台的电机输出功率包括：在所述当前坡度处于所述坡度区间的临界点时，采取零阶保持器方式控制所述高空作业平台的电机输出功率；在所述当前坡度稳定在所述坡度区间时，根据与所述当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略限制所述高空作业平台的电机输出功率。根据本专利技术实施例的第三方面，还提供一种高空作业平台，所述高空作业平台包括上述坡道速度控制装置。另一方面，本专利技术提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行本申请上述坡道速度控制方法。本专利技术的上述技术方案，通过检测当前所述高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度，并根据所述高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度和当前所处的工况，控制所述高空作业平台的行走速度，有效避免在下坡时因操作不当、设备行驶速度过快造成危险的情况，提高了设备的安全性。本专利技术实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施例，但并不构成对本专利技术实施例的限制。在附图中：图1是常规的剪叉式高空作业平台结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的坡道速度控制装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例的具体应用示例提供的坡度检测单元在高空作业平台上的安装位置示意图；图4是本专利技术实施例提供的不同工况下高空作业平台与地面的相对位置示意图；图5是本专利技术实施例提供的具体应用示例的结构和原理示意图；图6是本专利技术实施例提供的坡道速度控制方法的流程图。附图标记说明1、坡度检测单元2、控制单元具体实施方式以下结合附图对本专利技术实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施例，并不用于限制本专利技术实施例。在本专利技术实施例中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、左、右”是指附图中的相对位置，前进是指朝向车头方向运动，后退是指朝向车尾方向运动，上坡是指高空作业平台整机朝向相对于水平面地势更高的方向运动，下坡是指高空作业平台整机朝向相对于水平面地势更高的方向运动。图1是常规的剪叉式高空作业平台结构示意图，如图1所示，高空作业平台的车身较高，如果车速过大容易发生较大幅度的摇摆甚至倾倒。而且目前常见的液压驱动剪叉式高空作业平台的行走、升降功能均通过操纵平台手柄实现，在执行行走动作时，其行走车速通过平台手柄控制，且一般是单手操作手柄，用户较难掌握好手柄行程，也很难将手柄行程保持在固定位置。如果平台手柄移动，车速也会随着变动，容易因操作不当导致车速过大，尤其是车辆行驶在下坡工况，特别是在坡度较大时，车辆速度很难控制在安全范围内，容易出现车辆失控，存在较大安全隐患。因此，对高空作业平台的车速进行自动控制是非常有必要的。本专利技术实施例将以本专利技术所述的坡道速度控制装置和控制方法应用于高空作业平台为例介绍本专利技术的技术方案，需要说明的是，本专利技术所述的坡道速度控制装置和控制方法也可以应用于其他任何适用的设备。图2是本专利技术实施例提供的坡道速度控制装置的结构示意图；如图2所示，坡道速度控制装置包括坡度检测单元1，用于检测当前高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度；控制单元2，与坡度检测单元信号连接，用于结合坡度检测单元1所检测的坡度确定高空作业平台当前所处的工况，并根据当前高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度和当前所处的工况，控制高空作业平台的行走速度。其中，坡度检测单元1安装于高空作业平台的底盘平面上，可实时检测当前高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度(也即高空作业平台的底盘前后倾斜角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种坡道速度控制装置，其特征在于，用于高空作业平台，且所述坡道速度控制装置包括：坡度检测单元，用于检测所述高空作业平台的底盘相对于水平面的当前坡度；控制单元，与所述坡度检测单元信号连接，用于结合所述坡度检测单元所检测的坡度确定所述高空作业平台当前所处的工况，并根据所述当前坡度和所述高空作业平台当前所处的工况，控制所述高空作业平台的行走速度。

【技术特征摘要】
1.一种坡道速度控制装置，其特征在于，用于高空作业平台，且所述坡道速度控制装置包括：坡度检测单元，用于检测所述高空作业平台的底盘相对于水平面的当前坡度；控制单元，与所述坡度检测单元信号连接，用于结合所述坡度检测单元所检测的坡度确定所述高空作业平台当前所处的工况，并根据所述当前坡度和所述高空作业平台当前所处的工况，控制所述高空作业平台的行走速度。2.根据权利要求1所述的坡道速度控制装置，其特征在于，所述控制单元用于结合所述坡度检测单元所检测的坡度确定所述高空作业平台当前所处的工况包括：确定所述高空作业平台的当前的行走方向为前进方向或后退方向，并且根据所述当前坡度确定所述高空作业平台当前的车辆状态为上坡状态或下坡状态；以及根据所述行走方向与所述车辆状态对应关系，确定所述高空作业平台当前所处的工况为以下任意一者：前进上坡、后退下坡、后退上坡、前进下坡。3.根据权利要求2所述的坡道速度控制装置，其特征在于，所述控制单元用于控制所述高空作业平台的行走速度包括：将所述高空作业平台的底盘相对于水平面的坡度划分为若干个坡度区间，且为每一坡度区间配置一限速策略；以及在所述高空作业平台处于前进下坡和后退下坡工况时，根据与当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略，限制所述高空作业平台的电机输出功率，以控制所述高空作业平台的行走速度。4.根据权利要求3所述的坡道速度控制装置，其特征在于，所述控制单元根据与当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略限制所述高空作业平台的电机输出功率包括：在所述当前坡度处于所述坡度区间的临界点时，采取零阶保持器方式控制所述高空作业平台的电机输出功率；在所述当前坡度稳定在所述坡度区间时，根据与所述当前坡度所处的坡度区间对应的限速策略限制所述高空作业平台的电机输出功率。5.一种坡道速度控制方法，其特征在于，所述坡道速度控制方法...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙卫平，柳权，钟懿，黄斌，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43