机械手及泡沫成型机制造技术

一种机械手及泡沫成型机，属于泡沫成型设备技术领域。机械手包括：支座、抓取组件、平移机构、提升机构和旋转机构，所述平移机构设置于所述支座上，所述提升机构设置于所述平移机构上，所述提升机构与所述抓取组件连接，所述旋转机构设置在所述提升机构上且与所述抓取组件连接；所述提升机构用于使所述抓取组件上下移动，所述平移机构用于使所述提升机构和所述抓取组件水平移动，所述旋转机构用于改变所述抓取组件的俯仰角度。泡沫成型机包括上述的机械手。该机械手能够实现竖直方向和水平方向上的移动，并且能够调整抓取组件的俯仰角度。

【技术实现步骤摘要】
机械手及泡沫成型机
本技术涉及泡沫成型设备
，具体而言，涉及一种机械手及泡沫成型机。
技术介绍
泡沫成型机是泡沫材料的主要成型设备，用于将泡沫颗粒填充入模具，并进行蒸汽加热加压，从而制造出所需形状的产品。泡沫成型机的机械手用于将泡沫成型机产出的产品从机器里取出并转移至其他地方以进行下一道工序。现有的泡沫成型机所使用的机械手一般包括抓取组件和提升机构，抓取组件只能在竖直方向上移动。当泡沫成型机所生产出来的成品因为重力作用或者其他原因滑落至偏离抓取组件抓取的位置时，抓取组件便无法进行抓取并转移。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手及泡沫成型机，能够实现竖直方向和水平方向上的移动，并且能够调整抓取组件的俯仰角度。本技术的实施例是这样实现的：本技术实施例的一方面，提供一种机械手，包括：支座、抓取组件、平移机构、提升机构和旋转机构，所述平移机构设置于所述支座上，所述提升机构设置于所述平移机构上，所述提升机构与所述抓取组件连接，所述旋转机构设置在所述提升机构上且与所述抓取组件连接；所述提升机构用于使所述抓取组件上下移动，所述平移机构用于使所述提升机构和所述抓取组件水平移动，所述旋转机构用于改变所述抓取组件的俯仰角度。进一步地，所述平移机构包括：平移固定架、平移双轴电机、两个同步带轮、至少两个导向轮和两个同步带，所述平移双轴电机固定连接于所述平移固定架上，两个所述同步带轮对称设置于所述平移双轴电机两端的平移输出轴上，所述同步带的同步平面设置有带齿，所述平移固定架上设置有与所述带齿互相啮合的平移齿条，所述同步带轮上设置有与所述带齿互相啮合的齿槽，所述导向轮设置在所述平移固定架上，用于与所述同步带接触转动以改变所述同步带的传送方向，所述平移齿条、导向轮和同步带轮通过所述同步带传动连接。进一步地，所述提升机构包括：第一提升机构，包括提升双轴电机、两个齿轮和第一提升臂，所述第一提升臂设置于所述平移固定架上，所述提升双轴电机与所述平移固定架固定连接，所述两个齿轮对称设置于所述提升双轴电机两端的提升输出轴上，所述第一提升臂上设置有与所述齿轮的齿槽相啮合的提升齿条，所述第一提升臂与所述平移固定架通过所述齿轮和所述提升齿条传动连接；还包括第二提升机构，包括链条、第二提升臂和链轮，所述链轮固定连接于所述第一提升臂上，所述链条与所述链轮相啮合，所述链条一端固定连接于所述平移固定架上、另一端固定连接于所述第二提升臂上。进一步地，所述旋转机构包括：旋转气缸、连接件和连杆，所述旋转气缸的缸筒固定连接于所述第二提升臂上，所述连接件滑动连接于所述第二提升臂上，所述连接件一端与所述旋转气缸的活塞杆固定连接、另一端与所述连杆的一端转动连接，所述连杆远离所述连接件的一端与所述抓取组件转动连接。进一步地，本技术实施例提供的机械手还包括两个提升气缸，两个所述提升气缸对称设置于所述平移固定架两侧，所述提升气缸的缸筒与所述平移固定架固定连接，所述提升气缸的活塞杆与所述第一提升臂固定连接。进一步地，所述平移机构还包括张紧轮，所述张紧轮转动连接于所述平移固定架上，所述张紧轮与所述同步带轮分设在所述同步带的两侧，所述张紧轮与所述同步带的背面接触转动。进一步地，所述支座上设置有支座导轨，所述支座导轨的轨道面为弧面，所述平移固定架包括对称设置的两个平移件，所述平移件包括至少一个内部滚轮，所述内部滚轮的滚动表面与所述支座导轨的轨道面匹配，所述内部滚轮沿所述支座导轨的轨道面滚动。进一步地，所述平移固定架上设置有外部滚轮，所述外部滚轮与所述平移固定架转动连接。进一步地，所述平移机构还包括限位件，所述限位件固定连接于所述平移固定架上，用于限制所述同步带沿水平方向传送中的竖直位移。本技术实施例的另一方面，提供一种泡沫成型机，包括上述任意一项的机械手。本技术实施例的有益效果包括：本技术实施例提供的一种机械手，通过在支座上设置平移机构，平移机构与提升机构连接，提升机构与抓取组件连接，使得抓取组件可以通过提升机构实现竖直方向上的移动，通过平移机构实现水平方向的移动；通过在提升机构上设置与抓取组件连接的旋转机构，使得抓取组件的俯仰角度可以调整。本机械手在实现多方向移动的同时还可以调整抓取组件的俯仰角度，可以抓取并转运不同角度和不同位置的泡沫产品。本技术实施例提供的泡沫成型机采用上述的机械手，在实现多方向移动的同时还可以调整抓取组件的俯仰角度，可以抓取并转运不同角度和不同位置的泡沫产品。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例提供的机械手的结构示意图；图2为本技术实施例提供的平移机构和提升机构组装的局部视图；图3为图2中A位置处的局部放大视图；图4为图1中B位置处的局部放大视图；图5为图1中C位置处的局部放大视图；图6为图1中D位置处的局部放大视图；图7为本技术实施例提供的平移件和支座导轨的截面视图。图标：100-机械手；200-支座；210-支座导轨；211-轨道面；300-抓取组件；400-平移机构；410-平移固定架；411-平移齿条；412-平移件；413-内部滚轮；414-外部滚轮；415-限位件；416-滚动表面；417-偏心轴；418-外壳；420-平移双轴电机；421-平移输出轴；430-同步带轮；440-导向轮；450-同步带；460-张紧轮；500-提升机构；510-第一提升机构；511-提升双轴电机；512-齿轮；513-第一提升臂；514-提升输出轴；515-提升齿条；520-第二提升机构；521-链条；522-第二提升臂；523-链轮；600-旋转机构；610-旋转气缸；620-连接件；630-连杆；700-提升气缸。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：支座、抓取组件、平移机构、提升机构和旋转机构，所述平移机构设置于所述支座上，所述提升机构设置于所述平移机构上，所述提升机构与所述抓取组件连接，所述旋转机构设置在所述提升机构上且与所述抓取组件连接；所述提升机构用于使所述抓取组件上下移动，所述平移机构用于使所述提升机构和所述抓取组件水平移动，所述旋转机构用于改变所述抓取组件的俯仰角度。

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：支座、抓取组件、平移机构、提升机构和旋转机构，所述平移机构设置于所述支座上，所述提升机构设置于所述平移机构上，所述提升机构与所述抓取组件连接，所述旋转机构设置在所述提升机构上且与所述抓取组件连接；所述提升机构用于使所述抓取组件上下移动，所述平移机构用于使所述提升机构和所述抓取组件水平移动，所述旋转机构用于改变所述抓取组件的俯仰角度。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述平移机构包括：平移固定架、平移双轴电机、两个同步带轮、至少两个导向轮和两个同步带，所述平移双轴电机固定连接于所述平移固定架上，两个所述同步带轮对称设置于所述平移双轴电机两端的平移输出轴上，所述同步带的同步平面设置有带齿，所述平移固定架上设置有与所述带齿互相啮合的平移齿条，所述同步带轮上设置有与所述带齿互相啮合的齿槽，所述导向轮设置在所述平移固定架上，用于与所述同步带接触转动以改变所述同步带的传送方向，所述平移齿条、导向轮和同步带轮通过所述同步带传动连接。3.如权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述提升机构包括：第一提升机构，包括提升双轴电机、两个齿轮和第一提升臂，所述第一提升臂设置于所述平移固定架上，所述提升双轴电机与所述平移固定架固定连接，所述两个齿轮对称设置于所述提升双轴电机两端的提升输出轴上，所述第一提升臂上设置有与所述齿轮的齿槽相啮合的提升齿条，所述第一提升臂与所述平移固定架通过所述齿轮和所述提升齿条传动连接；第二提升机构，包括链条、第二提升臂和链轮，所述链轮固定连接于所述第一提升臂上，所述链条与所述链轮相啮合，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孝希军，
申请(专利权)人：杭州阿司特智能机械有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33