The invention relates to a retractable flexible-driven rescue robot, which comprises a flange, an upper platform and a working arm. The flange is fixed in the central position of the first end face of the upper platform, and the working arm is symmetrically arranged on the first end face of the second and third side plates of the upper platform. The working arm includes a flange connecting plate, an outer shell, an inner shell, a slide rail, a slider, a driving airbag and a carrying airbag. The bearing airbag is located inside the inner shell, and the first end is fixed with the second end of the inner shell, the second end is fixed with the first end of the inner shell, the driving airbag is fixed inside the outer shell, and the first end of the first end is fixed with the inner end of the outer shell, and the second end is fixed with the first end of the bearing airbag; and the telescopic movement of the working arm can be realized under the driving of the driving airbag to complete the rescue. Task. The overall framework of the invention is made of rigid materials, which can meet the load requirements, and the flexible driving of the driving airbag can effectively guarantee the personal safety of the rescued object.
【技术实现步骤摘要】
可伸缩式柔性驱动救援机器人及其救援方法
本专利技术属于救援机器人领域,具体涉及一种可伸缩式柔性驱动救援机器人及其救援方法。
技术介绍
随着时代的发展、科技的进步,人们的生活水平日益提高,但自然灾害、意外事故依然威胁着人们的生命财产安全。在诸如火灾、地震、海啸所造成的救援环境之中,给我们带来的困难不仅在于危险环境之中施救人员难以直接进入,更是如何在复杂环境之下安全有效的实施救援工作,因此,能够代替人工的救援机器人应运而生。目前存在的救援机器人可以分为刚性机器人和柔性机器人,刚性机器人,顾名思义,主体为刚性材料,驱动方式大多为电机驱动。其弊端在于,钢体与人体接触的过程之中,极容易对被救援对象造成二次伤害,无法安全的完成救援任务;而柔性机器人,则是以柔性材料为主,驱动方法有气体、电磁和形状记忆合金SMA等,可以安全的与人体接触,但其动作不够可靠,无法有效的完成救援任务。目前公开号为CN102152310A的专利技术专利公开了一种井下救灾机械手包括井上三脚架、提升机构、张合机构、卡锁机构、充气机构、翻转机构和监控系统组成,该专利技术结构简单,采用纯机械操作,如操作正确对井下人员不会造成二次伤害。但其刚性结构直接接触人体,不但需要机械结构的灵敏度很高,还需要操作者有足够的操作经验;而且在救援无意识的被救援对象,该结构存在很大的局限性。公开号为CN107891919A的专利技术专利公开了一种气压软轴联合驱动的软体救援机器人,包括软体管道、软轴、手柄和工具,该专利技术采用气压驱动的方式实现对软体管道弯曲,避过障碍进入废墟内部,有效的避免了在工作过程中对被困人员或易倒塌废 ...
【技术保护点】
1.一种可伸缩式柔性驱动救援机器人,其特征在于,包括法兰盘、上平台和工作臂,所述上平台包括平台主板和与平台主板成一定角度弯折设置的第二侧板和第三侧板,且所述第二侧板和第三侧板对称设置,所述法兰盘包括第一凸缘、第二凸缘和法兰体;所述工作臂包括法兰连接板、外套壳、内套壳、滑轨、滑块、与空气压缩机相连接的驱动气囊和承载气囊,所述法兰连接板固定连接于所述上平台的第二侧板和第三侧板的第一端面,所述外套壳有多个,固定连接于所述法兰连接板的第一端面,所述外套壳内侧的第一端面和第二端面对称设有两条滑轨,且所述滑轨与外套壳内壁固定连接,两条所述滑轨的第一侧均设有一滑块且与所述滑轨之间组成滑动配合,所述内套壳设于两个所述滑块之间,且与所述滑块固定连接;以及所述承载气囊设置于内套壳的内侧,且所述承载气囊的第一端与内套壳的第二端固定连接,第二端与内套壳的内侧第一端面固定连接,所述驱动气囊设置于外套壳的内侧,且所述驱动气囊的第一端与外套壳内侧的第一端面固定连接,第二端与所述承载气囊的第一端固定连接。
【技术特征摘要】
1.一种可伸缩式柔性驱动救援机器人,其特征在于,包括法兰盘、上平台和工作臂,所述上平台包括平台主板和与平台主板成一定角度弯折设置的第二侧板和第三侧板,且所述第二侧板和第三侧板对称设置,所述法兰盘包括第一凸缘、第二凸缘和法兰体;所述工作臂包括法兰连接板、外套壳、内套壳、滑轨、滑块、与空气压缩机相连接的驱动气囊和承载气囊,所述法兰连接板固定连接于所述上平台的第二侧板和第三侧板的第一端面,所述外套壳有多个,固定连接于所述法兰连接板的第一端面,所述外套壳内侧的第一端面和第二端面对称设有两条滑轨,且所述滑轨与外套壳内壁固定连接,两条所述滑轨的第一侧均设有一滑块且与所述滑轨之间组成滑动配合,所述内套壳设于两个所述滑块之间,且与所述滑块固定连接;以及所述承载气囊设置于内套壳的内侧,且所述承载气囊的第一端与内套壳的第二端固定连接,第二端与内套壳的内侧第一端面固定连接,所述驱动气囊设置于外套壳的内侧,且所述驱动气囊的第一端与外套壳内侧的第一端面固定连接,第二端与所述承载气囊的第一端固定连接。2.根据权利要求1所述的可伸缩式柔性驱动救援机器人,其特征在于,所述上平台横截面呈等腰梯形结构,且内侧设有肋板,所述肋板的中心处设有第一孔阵,所述上平台的第二侧板和第三侧板对称设有第二孔阵。3.根据权利要求1或者2所述的可伸缩式柔性驱动救援机器人,其特征在于,所述外套壳为弯曲槽体,且内侧设有凸台结构;所...
【专利技术属性】
技术研发人员:赵延治,金兆鹏,郭凯达,赵永生,于洪年,
申请(专利权)人:燕山大学,
类型:发明
国别省市:河北,13
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。