航空零部件自动补喷的除漆方法技术

本发明专利技术公开了一种航空零部件自动补喷的除漆方法，包括以下步骤：机器人携带三维视觉传感器对喷砂除漆后的航空零部件进行实时的三维扫描得到RGBD信息；工业计算机计算RGBD信息中的颜色差异和存在颜色差异的点云信息的深度信息；工业计算机将机器人的D‑H参数、联动坐标系关系输入到机器人路径中；工业计算机将存在颜色差异的点云信息上的机器人路径连在一起，组成一个完整的机器人运行程序；工业计算机将完整的机器人运行程序传输给工业机器人，工业机器人按照此路径对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。本发明专利技术通过RGBD三维传感器来对喷砂处理的工件进行建模和颜色识别，提高了判断的精度，避免了人工误判。

【技术实现步骤摘要】
航空零部件自动补喷的除漆方法
本专利技术涉及零部件表面处理领域，尤其涉及一种航空零部件自动补喷的除漆方法。
技术介绍
目前的航空零部件的修理的过程中，通常使用机器人喷砂除漆的方法来祛除表面的漆层。但是由于航空零部件本身漆层的不均匀性，在喷砂除漆的过程中，航空零部件表面会留有一部分未能祛除的漆层，大大影响了零部件的质量。
技术实现思路
本专利技术实施方式提供的一种航空零部件自动补喷的除漆方法，包括以下步骤：S1：机器人携带三维视觉传感器对喷砂除漆后的航空零部件进行实时的三维扫描得到RGBD信息；S2：三维视觉传感器将RGBD信息传输给工业计算机，工业计算机计算RGBD信息中的颜色差异，将颜色差异部分标记在点云信息中，同时计算存在颜色差异的点云信息的深度信息；S3：工业计算机计算点云信息相对机器人的坐标关系，并计算包含颜色差异标记的点云信息上的机器人路径，将机器人的D-H参数、联动坐标系关系输入到机器人路径中；S4：工业计算机将存在颜色差异的点云信息上的机器人路径连在一起，组成一个完整的机器人运行程序；S5：工业计算机将完整的机器人运行程序传输给工业机器人，工业机器人按照此路径对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。本专利技术通过RGBD三维传感器来对喷砂处理的工件进行建模和颜色识别，提高了判断的精度，避免了人工误判。同时，由于航空零部件体积较大，人工除漆不易，使用工业机器人来完成喷砂作业，减少了人工的参与，提高了自动化程度，提高了加工效率。此外也提高了作业的精细化程度。而且，将带有颜色差异信息的点云信息加入到对航空零部件的建模处理中，提高了整个系统的自动化水平，并为后续的建立维修信息库提供了便利。在某些实施方式中，所述步骤S3中，机器人路径只针对存在颜色差异的部分，也就是未完全除漆或除漆不干净的区域。在某些实施方式中，所述三维视觉传感器设置在所述机器人前端。在某些实施方式中，所述工业机器人前端还设置有喷枪，所述喷枪用于对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。在某些实施方式中，所述步骤S5还包括以下步骤：通过除尘器吸收喷砂过程中产生的粉尘。本专利技术实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术实施方式的航空零部件自动补喷的除漆方法的工艺流程示意图。具体实施方式下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本专利技术。此外，本专利技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本专利技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。请参阅图1，本专利技术实施方式提供的一种航空零部件自动补喷的除漆方法，包括以下步骤：S1：机器人携带三维视觉传感器对喷砂除漆后的航空零部件进行实时的三维扫描得到RGBD信息；S2：三维视觉传感器将RGBD信息传输给工业计算机，工业计算机计算RGBD信息中的颜色差异，将颜色差异部分标记在点云信息中，同时计算存在颜色差异的点云信息的深度信息；S3：工业计算机计算点云信息相对机器人的坐标关系，并计算包含颜色差异标记的点云信息上的机器人路径，将机器人的D-H参数、联动坐标系关系输入到机器人路径中；S4：工业计算机将存在颜色差异的点云信息上的机器人路径连在一起，组成一个完整的机器人运行程序；S5：工业计算机将完整的机器人运行程序传输给工业机器人，工业机器人按照此路径对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。本专利技术通过RGBD三维传感器来对喷砂处理的工件进行建模和颜色识别，提高了判断的精度，避免了人工误判。同时，由于航空零部件体积较大，人工除漆不易，使用工业机器人来完成喷砂作业，减少了人工的参与，提高了自动化程度，提高了加工效率。此外也提高了作业的精细化程度。而且，将带有颜色差异信息的点云信息加入到对航空零部件的建模处理中，提高了整个系统的自动化水平，并为后续的建立维修信息库提供了便利。在某些实施方式中，步骤S3中，机器人路径只针对存在颜色差异的部分，也就是未完全除漆或除漆不干净的区域。如此，本专利技术实施方式的喷砂除漆操作不会对完好的表面造成损伤，保证了零部件的加工质量。在某些实施方式中，三维视觉传感器设置在机器人前端。如此，三维视觉传感器在进行三维扫描时能获得较完整的视野，不会被其他结构阻挡，影响建模的准确性。在某些实施方式中，工业机器人前端还设置有喷枪，喷枪用于对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。在某些实施方式中，步骤S5还包括以下步骤：通过除尘器吸收喷砂过程中产生的粉尘。如此，减少了对环境的污染，也保障了车间操作人员的职业健康。具体地，除尘器可以采用干式机械除尘器。尽管已经示出和描述了本专利技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本专利技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本专利技术的范围由权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种航空零部件自动补喷的除漆方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：机器人携带三维视觉传感器对喷砂除漆后的航空零部件进行实时的三维扫描得到RGBD信息；S2：三维视觉传感器将RGBD信息传输给工业计算机，工业计算机计算RGBD信息中的颜色差异，将颜色差异部分标记在点云信息中，同时计算存在颜色差异的点云信息的深度信息；S3：工业计算机计算点云信息相对机器人的坐标关系，并计算包含颜色差异标记的点云信息上的机器人路径，将机器人的D‑H参数、联动坐标系关系输入到机器人路径中；S4：工业计算机将存在颜色差异的点云信息上的机器人路径连在一起，组成一个完整的机器人运行程序；S5：工业计算机将完整的机器人运行程序传输给工业机器人，工业机器人按照此路径对航空零部件的未完全除漆的部分进行喷砂除漆。

【技术特征摘要】
1.一种航空零部件自动补喷的除漆方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：机器人携带三维视觉传感器对喷砂除漆后的航空零部件进行实时的三维扫描得到RGBD信息；S2：三维视觉传感器将RGBD信息传输给工业计算机，工业计算机计算RGBD信息中的颜色差异，将颜色差异部分标记在点云信息中，同时计算存在颜色差异的点云信息的深度信息；S3：工业计算机计算点云信息相对机器人的坐标关系，并计算包含颜色差异标记的点云信息上的机器人路径，将机器人的D-H参数、联动坐标系关系输入到机器人路径中；S4：工业计算机将存在颜色差异的点云信息上的机器人路径连在一起，组成一个完整的机器人运行程序；S5：工业计算机将完整的机器人运行程序传输给工业...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧志山，王大钧，陈雁骉，
申请(专利权)人：无锡荣恩科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32