一种定位方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种定位方法及装置，通过获取GNSS接收机输出的GSV，从可见卫星中，确定仰角大于预设的仰角阈值的可见卫星为目标可见卫星；依据目标可见卫星载噪比和预设的载噪比阈值，确定目标可见卫星的遮挡状态；通过判断目标可见卫星的遮挡状态的持续变化，确定车辆是否行驶在高架桥下。由于卫星被遮挡时的仰角和载噪比与该卫星没有遮挡时的仰角和载噪比存在差异，通过可见卫星的仰角和载噪比确定目标可见卫星的遮挡状态，高架桥下行驶的用户不可能在短时间内行驶出高架桥区域，如果车辆实际行驶在高架桥下，那么目标可见卫星会存在持续被遮挡状态，通过判断目标可见卫星遮挡状态的持续变化，确定车辆是否行驶在高架桥下，实现高架桥的准确定位。

A positioning method and device

This application discloses a positioning method and device. By acquiring the GSV output from GNSS receiver, the visible satellite whose elevation is larger than the preset elevation threshold is determined as the target visible satellite; the occlusion state of the target visible satellite is determined according to the carrier-to-noise ratio of the target visible satellite and the preset carrier-to-noise ratio threshold; and the continuous change of the occlusion state of the target visible satellite is judged. To determine whether the vehicle is under the viaduct. Because the elevation and carrier-to-noise ratio of the satellite are different from those of the satellite without occlusion, the occlusion state of the target visible satellite can be determined by the elevation and carrier-to-noise ratio of the visible satellite. It is impossible for users traveling under the viaduct to travel out of the area of the viaduct in a short time. If the vehicle actually travels under the viaduct, the target visible satellite will persist. By judging the continuous change of the target visible satellite occlusion state, the occlusion state determines whether the vehicle is traveling under the viaduct, and realizes the accurate positioning of the viaduct.

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法及装置
本专利技术涉及定位
，具体涉及一种定位方法及装置。
技术介绍
地图导航领域，一般场景下会通过全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)，对搭载GNSS接收机的终端(比如手机、车载终端、车辆等)进行定位。但在有些场景下，例如：车辆行驶在高架桥下或者隧道内等场景，车辆上搭载的GNSS接收机接收到的GNSS信号会受到高架桥或者隧道的遮挡，这会导致车辆定位出现偏差。例如：将原本行驶在高架桥下的车辆定位到高架桥上，或者，将行驶在隧道内的车辆定位到隧道外的平行路上等。为此，需要提供一种定位技术方案，能够实现高架桥或隧道的准确定位。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种定位方法及装置，能够实现高架桥或隧道的准确定位。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种定位方法，包括：获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机输出的可见卫星信息GSV，所述GSV包括可见卫星的仰角和载噪比；从所述可见卫星中，确定仰角大于预设的仰角阈值的可见卫星作为目标可见卫星；依据所述目标可见卫星的载噪比和预设的载噪比阈值，确定目标可见卫星的遮挡状态；重复上述流程，通过判断目标可见卫星的遮挡状态的持续变化，确定车辆是否行驶在高架桥下。优选的，依据所述目标可见卫星的载噪比和预设的载噪比阈值，确定目标可见卫星的遮挡状态包括：将所述目标可见卫星的载噪比与预设的载噪比阈值进行比较，若均小于，则确定目标可见卫星的遮挡状态为全遮挡；所述通过判断目标可见卫星的遮挡状态的持续变化，确定车辆是否行驶在高架桥下具体包括：通过判断目标可见卫星的遮挡状态是否持续为全遮挡，确定车辆是否行驶在高架桥下。优选的，所述预设的仰角阈值为高仰角，则通过判断目标可见卫星的遮挡状态是否持续为全遮挡，确定车辆是否行驶在高架桥下具体包括：如果目标可见卫星的遮挡状态持续为全遮挡，则确定车辆行驶在宽高架桥下的外车道或者窄高架桥下。优选的，所述预设的仰角阈值为低仰角，则通过判断目标可见卫星的遮挡状态是否持续为全遮挡，确定车辆是否行驶在高架桥下具体包括：如果目标可见卫星的遮挡状态持续为全遮挡，则确定车辆行驶在宽高架桥下的内车道。一种定位方法，包括：获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机输出的全球定位信息GGA；依据所述GGA包括的定位状态标识FS和/或水平精度因子HDOP的取值，确定GNSS信号的接收状态；重复上述流程，通过判断GNSS信号的接收状态的持续变化，确定车辆是否行驶在隧道内。优选的，所述依据所述GGA包括的定位状态标识FS和/或水平精度因子HDOP的取值，确定GNSS信号的接收状态包括：将所述GGA包括的定位状态标识FS与预设的FS阈值进行比较，得到FS比较结果，和/或，将所述GGA包括的水平精度因子HDOP的取值与预设的HDOP阈值进行比较，得到HDOP比较结果；依据所述FS比较结果和/或所述HDOP比较结果，确定GNSS信号的接收状态。优选的，所述依据所述FS比较结果和/或所述HDOP比较结果，确定GNSS信号的接收状态包括：当所述FS比较结果为处于无定位状态，和/或，所述HDOP比较结果为水平定位误差大，则确定GNSS信号的接收状态为接收不到GNSS信号；当所述FS比较结果为处于定位状态，和/或，所述HDOP比较结果为水平定位误差小，则确定GNSS信号的接收状态为接收得到GNSS信号。优选的，通过判断GNSS信号的接收状态的持续变化，确定车辆是否行驶在隧道内具体包括：通过判断GNSS信号的接收状态是否为持续接收不到GNSS信号或持续接收得到GNSS信号，如果为持续接收不到GNSS信号，则确定车辆行驶在隧道内，如果为持续接收得到GNSS信号，则确定车辆没有行驶在隧道内。一种定位装置，包括：GSV获取模块，用于获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机输出的可见卫星信息GSV，所述GSV包括可见卫星的仰角和载噪比；目标可见卫星确定模块，用于从所述可见卫星中，确定仰角大于预设的仰角阈值的可见卫星作为目标可见卫星；遮挡状态确定模块，用于依据所述目标可见卫星的载噪比和预设的载噪比阈值，确定目标可见卫星的遮挡状态；车辆行驶状态确定模块，用于通过判断目标可见卫星的遮挡状态的持续变化，确定车辆是否行驶在高架桥下。优选的，所述遮挡状态确定模块包括：载噪比比较模块，用于将所述目标可见卫星的载噪比与预设的载噪比阈值进行比较；遮挡状态确定子模块，用于当所述载噪比比较模块比较得到所述目标可见卫星的载噪比均小于预设的载噪比阈值的情况下，则确定目标可见卫星的遮挡状态为全遮挡；所述车辆行驶状态确定模块具体用于通过判断目标可见卫星的遮挡状态是否持续为全遮挡，确定车辆是否行驶在高架桥下。优选的，所述预设的仰角阈值为高仰角，所述车辆行驶状态确定模块包括：宽高架桥下的外车道或者窄高架桥下行驶状态确定模块，用于如果目标可见卫星的遮挡状态持续为全遮挡，则确定车辆行驶在宽高架桥下的外车道或者窄高架桥下。优选的，所述预设的仰角阈值为低仰角，所述车辆行驶状态确定模块包括：宽高架桥下的内车道行驶状态确定模块，用于如果目标可见卫星的遮挡状态持续为全遮挡，则确定车辆行驶在宽高架桥下的内车道。一种定位装置，包括：GGA获取模块，用于获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机输出的全球定位信息GGA；GNSS信号接收状态确定模块，用于依据所述GGA包括的定位状态标识FS和/或水平精度因子HDOP的取值，确定GNSS信号的接收状态；隧道行驶状态确定模块，用于通过判断GNSS信号的接收状态的持续变化，确定车辆是否行驶在隧道内。优选的，所述GNSS信号接收状态确定模块包括：FS比较模块，用于将所述GGA包括的定位状态标识FS与预设的FS阈值进行比较，得到FS比较结果，和/或，HDOP比较模块，用于将所述GGA包括的水平精度因子HDOP的取值与预设的HDOP阈值进行比较，得到HDOP比较结果；GNSS信号接收状态确定子模块，用于依据所述FS比较结果和/或所述HDOP比较结果，确定GNSS信号的接收状态。优选的，所述GNSS信号接收状态确定子模块具体用于：当所述FS比较结果为处于无定位状态，和/或，所述HDOP比较结果为水平定位误差大，则确定GNSS信号的接收状态为接收不到GNSS信号；当所述FS比较结果为处于定位状态，和/或，所述HDOP比较结果为水平定位误差小，则确定GNSS信号的接收状态为接收得到GNSS信号。优选的，所述隧道行驶状态确定模块具体包括：判断模块，用于判断GNSS信号的接收状态是否为持续接收不到GNSS信号或持续接收得到GNSS信号；隧道内行驶状态确定模块，用于如果判断模块判断GNSS信号的接收状态为持续接收不到GNSS信号，则确定车辆行驶在隧道内；隧道外行驶状态确定模块，用于如果判断模块判断GNSS信号的接收状态为持续接收得到GNSS信号，则确定车辆没有行驶在隧道内。基于上述技术方案，本专利技术实施例公开了一种定位技术方案，通过获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机输出的可见卫星信息GSV，所述GSV包括可见卫星的仰角和载噪比；从所述可见卫星中，确定仰角大于预设的仰角阈值的可见卫星作为目标可见卫星；依据所述目标可见卫星的载噪比和预设的载噪比阈值本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机输出的可见卫星信息GSV，所述GSV包括可见卫星的仰角和载噪比；从所述可见卫星中，确定仰角大于预设的仰角阈值的可见卫星作为目标可见卫星；依据所述目标可见卫星的载噪比和预设的载噪比阈值，确定目标可见卫星的遮挡状态；重复上述流程，通过判断目标可见卫星的遮挡状态的持续变化，确定车辆是否行驶在高架桥下。

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，包括：获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机输出的可见卫星信息GSV，所述GSV包括可见卫星的仰角和载噪比；从所述可见卫星中，确定仰角大于预设的仰角阈值的可见卫星作为目标可见卫星；依据所述目标可见卫星的载噪比和预设的载噪比阈值，确定目标可见卫星的遮挡状态；重复上述流程，通过判断目标可见卫星的遮挡状态的持续变化，确定车辆是否行驶在高架桥下。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述目标可见卫星的载噪比和预设的载噪比阈值，确定目标可见卫星的遮挡状态包括：将所述目标可见卫星的载噪比与预设的载噪比阈值进行比较，若均小于，则确定目标可见卫星的遮挡状态为全遮挡；所述通过判断目标可见卫星的遮挡状态的持续变化，确定车辆是否行驶在高架桥下具体包括：通过判断目标可见卫星的遮挡状态是否持续为全遮挡，确定车辆是否行驶在高架桥下。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的仰角阈值为高仰角，则通过判断目标可见卫星的遮挡状态是否持续为全遮挡，确定车辆是否行驶在高架桥下具体包括：如果目标可见卫星的遮挡状态持续为全遮挡，则确定车辆行驶在宽高架桥下的外车道或者窄高架桥下。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的仰角阈值为低仰角，则通过判断目标可见卫星的遮挡状态是否持续为全遮挡，确定车辆是否行驶在高架桥下具体包括：如果目标可见卫星的遮挡状态持续为全遮挡，则确定车辆行驶在宽高架桥下的内车道。5.一种定位方法，其特征在于，包括：获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机输出的全球定位信息GGA；依据所述GGA包括的定位状态标识FS和/或水平精度因子HDOP的取值，确定GNSS信号的接收状态；重复上述流程，通过判断GNSS信号的接收状态的持续变化，确定车辆是否行驶在隧道内。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述依据所述GGA包括的定位状态标识FS和/或水平精度因子HDOP的取值，确定GNSS信号的接收状态包括：将所述GGA包括的定位状态标识FS与预设的FS阈值进行比较，得到FS比较结果，和/或，将所述GGA包括的水平精度因子HDOP的取值与预设的HDOP阈值进行比较，得到HDOP比较结果；依据所述FS比较结果和/或所述HDOP比较结果，确定GNSS信号的接收状态。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述依据所述FS比较结果和/或所述HDOP比较结果，确定GNSS信号的接收状态包括：当所述FS比较结果为处于无定位状态，和/或，所述HDOP比较结果为水平定位误差大，则确定GNSS信号的接收状态为接收不到GNSS信号；当所述FS比较结果为处于定位状态，和/或，所述HDOP比较结果为水平定位误差小，则确定GNSS信号的接收状态为接收得到GNSS信号。8.根据权利要求5-7任意一项所述的方法，其特征在于，通过判断GNSS信号的接收状态的持续变化，确定车辆是否行驶在隧道内具体包括：通过判断GNSS信号的接收状态是否为持续接收不到GNSS信号或持续接收得到GNSS信号，如果为持续接收不到GNSS信号，则确定车辆行驶在隧道内，如果为持续接收得到GNSS信号，则确定车辆没有行驶在隧道内。9.一种定位装置，其特征在于，包括：GSV获取模块，用于获取车载全球导航卫星系统GNSS接收机输出的可见卫星信息G...

【专利技术属性】
技术研发人员：詹俊妮，朱现龙，张涛，李江涛，
申请(专利权)人：高德信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11