一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂以及控制方法技术

本发明专利技术公开一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂，包括作为基体的安装基座，所述安装基座顶部设有转动台，所述转动台顶面设有依次相连的若干节机械节臂，最后一节机械节臂的末端与机械抓手相连，所述机械抓手夹持中部设有电磁铁对磁性物体吸附；所述安装基座内部设有控制器分别与所述转动台、多段所述机械节臂、所述机械抓手以及所述电磁铁电连接，本发明专利技术还提出一种分堆机械臂的控制方法。相对现有技术，本发明专利技术技术方案具有结构简单和方便控制等优点，可提高机械臂对磁性物件和非磁性物件的判断准确性以及搬运便捷性。

A kind of magnetic and non-magnetic object stacking manipulator and its control method

The invention discloses a magnetic object and a non-magnetic object sub-stacking manipulator, which comprises an installation base as a base body. The top of the installation base is provided with a rotating platform. The top surface of the rotating platform is provided with a number of successively connected mechanical knuckles, and the end of the last mechanical knuckle arm is connected with a mechanical gripper. The middle part of the mechanical gripper is provided with an electromagnet to absorb the magnetic object. There are controllers in the mounting base which are connected with the rotating platform, the multi-segment mechanical knuckle arm, the mechanical gripper and the electromagnetism, respectively. The invention also provides a control method for the sub-stack mechanical arm. Compared with the prior art, the technical scheme of the invention has the advantages of simple structure and convenient control, and can improve the accuracy of judging magnetic and non-magnetic objects and the convenience of handling by the manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂以及控制方法
本专利技术涉及机械臂应用
，特别涉及一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂以及控制方法。
技术介绍
工业应用
或者服务
中，机械臂得到越来越广泛的应用，现有技术的大部分机械臂通常都是采用单关节控制或者采用示教方式控制以沿着固定轨道运行，但上述控制操作方式较为繁琐且只能在特定的环境条件下运行，这样使得上述控制方式的机械臂适应性不高。与此同时，现有技术的机械臂采用视觉或者云台进行三维定位运算，这样使得定位和反解的运算量较大且复杂，并且机械臂整体占用空间较大。另外，现有技术的机械臂难以对磁性物体和非磁性物体进行分拣，因此需要人工进行分类分拣，从而造成较大的工作强度且降低工作效率。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种结构简单和方便控制的磁性物体和非磁性物体分堆机械臂，本专利技术还提出一种分堆机械臂的控制方法，旨在提高机械臂对磁性物件和非磁性物件的判断准确性以及搬运便捷性。为实现上述目的，本专利技术提出的一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂，包括作为基体的安装基座，所述安装基座顶部设有转动台，所述转动台顶面设有依次相连的若干节机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂，其特征在于，包括作为基体的安装基座，所述安装基座顶部设有转动台，所述转动台顶面设有依次相连的若干节机械节臂，最后一节机械节臂的末端与机械抓手相连，所述机械抓手夹持中部设有电磁铁对磁性物体吸附；所述安装基座内部设有控制器分别与所述转动台、多段所述机械节臂、所述机械抓手以及所述电磁铁电连接。

【技术特征摘要】
1.一种磁性物体和非磁性物体分堆机械臂，其特征在于，包括作为基体的安装基座，所述安装基座顶部设有转动台，所述转动台顶面设有依次相连的若干节机械节臂，最后一节机械节臂的末端与机械抓手相连，所述机械抓手夹持中部设有电磁铁对磁性物体吸附；所述安装基座内部设有控制器分别与所述转动台、多段所述机械节臂、所述机械抓手以及所述电磁铁电连接。2.如权利要求1所述的分堆机械臂，其特征在于，所述电磁铁底面设有安装孔，所述安装孔内安装有压力传感器与所述控制器电连接，所述压力传感器部分凸出于所述电磁铁底面，磁性物件被所述电磁铁吸附时，所述压力传感器凸出部位被压迫向所述安装孔内弹性收缩。3.如权利要求2所述的分堆机械臂，其特征在于，若干节所述机械节臂包括通过转动关节依次相连的大臂、小臂以及连接臂，所述大臂、所述小臂以及所述连接臂末端均设有驱动器与所述控制器电连接。4.如权利要求3所述的分堆机械臂，其特征在于，所述转动台可水平旋转一定角度，所述大臂、所述小臂以及所述连接臂在同一竖直平面内分别摆动一定角度。5.如权利要求4所述的分堆机械臂，其特征在于，所述安装基座表面设有测距装置与所述控制器电连接。6.如权利要求5所述的分堆机械臂，其特征在于，所述测距装置可为激光测距...

【专利技术属性】
技术研发人员：鲁仁全，柏青，吴元清，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东,44