一种机械手夹持机构制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械手夹持机构，包括夹持件，所述夹持件上部内侧形成有安装槽，夹持件通过所述安装槽连接有开合件；所述开合件的旋转部位设有转轴，开合件通过所述转轴连接有纵向固定座，开合件的旋转部位外侧形成有啮合齿，开合件上部形成有驱动柄；所述驱动柄连接有驱动连杆，所述驱动连杆连接有夹持电机。所述驱动连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆与所述驱动柄连接；第一连杆由所述纵向固定座的一侧延伸至纵向固定座的另外一侧；所述第二连杆连接在所述第一连杆和第三连杆之间；所述第三连杆的中心与所述夹持电机的动力输出轴连接。本实用新型专利技术能够用于管件的夹持，灵活性好，稳定性强，夹持过程中开合幅度大。

A Kind of Clamping Mechanism of Manipulator

The utility model relates to a clamping mechanism of a manipulator, which comprises a clamping device. The upper inner part of the clamping device is formed with an installation groove, and the clamping device is connected with an opening and closing part through the installation groove; the rotating part of the opening and closing part is provided with a rotating shaft, the opening and closing parts are connected with a longitudinal fixing seat through the rotating shaft, the outer part of the rotating part of the opening and closing part is formed with meshing teeth, and the upper part of the opening and closing part is formed with The driving handle is connected with a driving connecting rod, and the driving connecting rod is connected with a clamping motor. The driving connecting rod comprises a first connecting rod, a second connecting rod and a third connecting rod, and the first connecting rod is connected with the driving handle; the first connecting rod extends from one side of the longitudinal fixing seat to the other side of the longitudinal fixing seat; the second connecting rod is connected between the first connecting rod and the third connecting rod; and the center of the third connecting rod is connected with the power output shaft of the clamping motor. The utility model can be used for clamping pipe fittings with good flexibility, strong stability and large opening and closing range in clamping process.

【技术实现步骤摘要】
一种机械手夹持机构
本技术涉及一种机械手夹持机构，属于机械手

技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务。随着经济的发展，机械手广泛应用在工业生产中自动化设备领域。现有的机械手夹持机构的结构比较复杂，灵活性和稳定性差，张开幅度小，不适合夹持管件。
技术实现思路
本技术针对现有技术存在的不足，提供一种机械手夹持机构，能够用于管件的夹持，灵活性好，稳定性强，夹持过程中开合幅度大。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种机械手夹持机构，所述夹持机构包括夹持件，所述夹持件上部内侧形成有安装槽，夹持件通过所述安装槽连接有开合件；所述开合件的旋转部位设有转轴，开合件通过所述转轴连接有纵向固定座，开合件的旋转部位外侧形成有啮合齿，开合件上部形成有驱动柄；所述驱动柄连接有驱动连杆，所述驱动连杆连接有夹持电机。作为机械手夹持机构的优选方案，所述夹持件设有1组，所述开合件设有1组，1组开合件中的1个上部形成有驱动柄。开合件通过旋转部位的转轴实现旋转目的，夹持电机运转过程中带动驱动连杆伸缩，驱动连杆伸缩使驱动柄带动开合件旋转，开合件旋转过程中夹持件张开或闭合。作为机械手夹持机构的优选方案，所述驱动连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆与所述驱动柄连接；第一连杆由所述纵向固定座的一侧延伸至纵向固定座的另外一侧；所述第二连杆连接在所述第一连杆和第三连杆之间；所述第三连杆的中心与所述夹持电机的动力输出轴连接。驱动连杆部分的第一连杆直接与开合件的驱动柄连接，第一连杆由纵向固定座的一侧延伸至纵向固定座的另外一侧然后再与第二连杆连接,第二连杆连接第三连杆，第三连杆与夹持电机的动力输出轴连接，从而通过夹持电机实现夹持件的夹持动作。作为机械手夹持机构的优选方案，所述夹持电机与所述纵向固定座连接，夹持电机位于所述开合件的旋转部位上方。夹持电机的位置设计合理，并且处于开合件的旋转部位上方，不影响夹持件的动作。作为机械手夹持机构的优选方案，所述纵向固定座顶部连接有水平固定座，水平固定座外侧连接有纵向辅助座，所述水平固定座上端连接有旋转电机；所述纵向辅助座和纵向固定座之间连接有固定螺栓。旋转电机运行过程中带动整个水平固定座360度自由旋转，实现整个夹持机构的旋转。作为机械手夹持机构的优选方案，所述夹持件内侧形成有夹持槽，所述夹持槽两侧形成有防滑齿。夹持槽有利于对管件的夹持，并且通过防滑齿能够保证夹持过程中的稳定性。本技术的有益效果是：夹持件上部内侧形成有安装槽，夹持件通过安装槽连接有开合件；开合件的旋转部位设有转轴，开合件通过转轴连接有纵向固定座，开合件的旋转部位外侧形成有啮合齿，开合件上部形成有驱动柄；驱动柄连接有驱动连杆，驱动连杆连接有夹持电机。本技术结构设计合理，能够用于管件的夹持，灵活性好，稳定性强，夹持过程中开合幅度大，能够实现360度自由旋转。附图说明图1为实施例中机械手夹持机构结构示意图；图2为实施例中另一视角下的人机械手夹持机构结构示意图；图3为实施例中机械手夹持机构结构的夹持件示意图；图4为实施例中机械手夹持机构结构的驱动柄示意图。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似改进，因此本技术不受下面公开的具体实施例的限制。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1、图2、图3和图4所示，一种机械手夹持机构，所述夹持机构包括夹持件1，所述夹持件1上部内侧形成有安装槽2，夹持件1通过所述安装槽2连接有开合件3；所述开合件3的旋转部位设有转轴4，开合件3通过所述转轴4连接有纵向固定座5，开合件3的旋转部位外侧形成有啮合齿6，开合件3上部形成有驱动柄7；所述驱动柄7连接有驱动连杆8，所述驱动连杆8连接有夹持电机9。机械手夹持机构的一个实施例中，所述夹持件1设有1组，所述开合件3设有1组，1组开合件3中的其中1个上部形成有驱动柄7。开合件3通过旋转部位的转轴4实现旋转目的，夹持电机9运转过程中带动驱动连杆8伸缩，驱动连杆8伸缩使驱动柄7带动开合件3旋转，开合件3旋转过程中夹持件1张开或闭合。机械手夹持机构的一个实施例中，所述驱动连杆8包括第一连杆801、第二连杆802和第三连杆803，所述第一连杆801与所述驱动柄7连接；第一连杆801由所述纵向固定座5的一侧延伸至纵向固定座5的另外一侧；所述第二连杆802连接在所述第一连杆801和第三连杆803之间；所述第三连杆803的中心与所述夹持电机9的动力输出轴连接。驱动连杆8部分的第一连杆801直接与开合件3的驱动柄7连接，第一连杆801由纵向固定座5的一侧延伸至纵向固定座5的另外一侧然后再与第二连杆802连接,第二连杆802连接第三连杆803，第三连杆803与夹持电机9的动力输出轴连接，从而通过夹持电机9实现夹持件1的夹持动作。机械手夹持机构的一个实施例中，所述夹持电机9与所述纵向固定座5连接，夹持电机9位于所述开合件3的旋转部位上方。夹持电机9的位置设计合理，并且处于开合件3的旋转部位上方，不影响夹持件1的动作。机械手夹持机构的一个实施例中，所述纵向固定座5顶部连接有水平固定座15，水平固定座15外侧连接有纵向辅助座10，所述水平固定座15上端连接有旋转电机11；所述纵向辅助座10和纵向固定座5之间连接有固定螺栓12。旋转电机11运行过程中带动整个水平固定座15360度自由旋转，实现整个夹持机构的旋转。机械手夹持机构的一个实施例中，所述夹持件1内侧形成有夹持槽13，所述夹持槽13两侧形成有防滑齿14。夹持槽13有利于对管件的夹持，并且通过防滑齿14能够保证夹持过程中的稳定性。本技术的夹持件1上部内侧形成有安装槽2，夹持件1通过安装槽2连接有开合件3；开合件3的旋转部位设有转轴4，开合件3通过转轴4连接有纵向固定座5，开合件3的旋转部位外侧形成有啮合齿6，开合件3上部形成有驱动柄7；驱动柄7连接有驱动连杆8，驱动连杆8连接有夹持电机9，驱动连杆8部分的第一连杆801直接与开合件3的驱动柄7连接，第一连杆801由纵向固定座5的一侧延伸至纵向固定座5的另外一侧然后再与第二连杆802连接,第二连杆802连接第三连杆803，第三连杆803与夹持电机9的动力输出轴连接，从而通过夹持电机9实现夹持件1的夹持动作。本技术的开合件3通过旋转部位的转轴4实现旋转目的，夹持电机9运转过程中带动驱动连杆8伸缩，驱动连杆8伸缩使驱动柄7带动开合件3旋转，开合件3旋转过程中夹持件1张开或闭合。旋转电机11运行过程中带动整个水平固定座15实现360度自由旋转，实现整个夹持本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手夹持机构，所述夹持机构包括夹持件(1)，其特征在于：所述夹持件(1)上部内侧形成有安装槽(2)，夹持件(1)通过所述安装槽(2)连接有开合件(3)；所述开合件(3)的旋转部位设有转轴(4)，开合件(3)通过所述转轴(4)连接有纵向固定座(5)，开合件(3)的旋转部位外侧形成有啮合齿(6)，开合件(3)上部形成有驱动柄(7)；所述驱动柄(7)连接有驱动连杆(8)，所述驱动连杆(8)连接有夹持电机(9)。

【技术特征摘要】
1.一种机械手夹持机构，所述夹持机构包括夹持件(1)，其特征在于：所述夹持件(1)上部内侧形成有安装槽(2)，夹持件(1)通过所述安装槽(2)连接有开合件(3)；所述开合件(3)的旋转部位设有转轴(4)，开合件(3)通过所述转轴(4)连接有纵向固定座(5)，开合件(3)的旋转部位外侧形成有啮合齿(6)，开合件(3)上部形成有驱动柄(7)；所述驱动柄(7)连接有驱动连杆(8)，所述驱动连杆(8)连接有夹持电机(9)。2.根据权利要求1所述的一种机械手夹持机构，其特征在于：所述夹持件(1)设有1组，所述开合件(3)设有1组，1组开合件(3)中的1个上部形成有驱动柄(7)。3.根据权利要求1所述的一种机械手夹持机构，其特征在于：所述驱动连杆(8)包括第一连杆(801)、第二连杆(802)和第三连杆(803)，所述第一连杆(801)与所述驱动柄(7)连接；第一连杆(80...

【专利技术属性】
技术研发人员：王嘉慧，
申请(专利权)人：王嘉慧，
类型：新型
国别省市：山东,37