The invention discloses an adaptive electric two-fingered manipulator claw, which comprises two relatively arranged fingers and the wrist arm between two fingers; each finger includes the first finger joint, the second finger joint, the third finger joint and the fourth finger joint; the first finger joint, the third finger joint and the fourth finger joint are articulated in turn; the first end of the second finger joint is articulated with the first finger joint, and the other end is articulated with the first finger joint. The wrist arm is articulated, and one end of the fourth knuckle far from the third knuckle is connected with a rotating driving mechanism, which can drive the fourth knuckle to rotate around one end of the fourth knuckle far from the third knuckle. The invention can replace translational and rotary grippers to grasp rectangular, cylindrical or irregular shaped objects, or adsorption grippers to grasp light or thin articles.
【技术实现步骤摘要】
一种自适应性电动二指机械手爪
本专利技术涉及工业自动化生产和教学科研领域,具体涉及一种自适应性电动二指机械手爪。
技术介绍
机械手爪通常安装在多轴机械臂末端,用于抓取不同形状的物品。目前普遍认知的机械手爪主要由执行机构、驱动系统、控制系统、位置检测装置组成。市面上大部分手爪只有简单的执行机构和驱动系统,其中最典型的是夹持手爪(机构抓取)和吸附手爪(真空或磁力吸取)。夹持式手爪由手指和驱动机构组成,手指与抓取物体直接接触,分成平移型和回转型。手指的具体结构取决于抓取物品表面的形状、尺寸、抓取部位以及重量,常用指型有平面、圆面、曲面、槽型,夹持方式有外持和内撑,指数有单指、双指、多指等。夹持式手爪的驱动机构常见有滑槽式、连杆式、斜面式、齿轮齿条式、丝杆式、重力式等,常见的驱动系统有电机和气缸。吸附式手爪主要由吸盘组成,靠负气压或者电磁磁场吸附物品。负气压手爪常用于吸附薄片状、光滑表面、轻小的材料,电磁手爪常用于吸附可磁化金属或表面有网口的物品。由于不同物品有不同的外形,通常手爪只能抓取特定的或者同一类型的物品,导致适应性单一,无法灵活应对多变的应用需求。为了完成复杂精细的任务,机械式自适应的手爪成为了研究方向。自适应手爪具有复杂的执行机构、驱动系统、控制系统和位置感应装置,根据欠驱动原理,自适应手爪可以自动适应抓取物品的表面形状、尺寸、部位以及硬度,既可以用指节前段包络式抓取大尺寸和重物,也可以用指节末段精确抓取小物品和薄片物品。这种自适应性的多自由度多指手爪可以安装在多轴机械臂或机械手臂末段,抓取多变化多样的物品而不需要特地更换定制手指。现有的电动二指机械手 ...
【技术保护点】
1.一种自适应性电动二指机械手爪,其特征在于,包括相对设置的两个手指以及两个手指之间的腕臂;每个手指均包括第一指节、第二指节、第三指节和第四指节;所述第一指节、第三指节和第四指节依次相铰接;所述第二指节的一端与第一指节相铰接,另一端则与所述腕臂相铰接;第四指节中远离第三指节的一端传动连接于旋转驱动机构,所述旋转驱动机构可驱动第四指节绕着其远离第三指节的一端转动。
【技术特征摘要】
1.一种自适应性电动二指机械手爪,其特征在于,包括相对设置的两个手指以及两个手指之间的腕臂;每个手指均包括第一指节、第二指节、第三指节和第四指节;所述第一指节、第三指节和第四指节依次相铰接;所述第二指节的一端与第一指节相铰接,另一端则与所述腕臂相铰接;第四指节中远离第三指节的一端传动连接于旋转驱动机构,所述旋转驱动机构可驱动第四指节绕着其远离第三指节的一端转动。2.根据权利要求1所述的自适应性电动二指机械手爪,其特征在于,两个手指的第一指节远离第三指节的一端的相对一面均为平板结构。3.根据权利要求1所述的自适应性电动二指机械手爪,其特征在于,所述旋转驱动机构包括动力输出装置、蜗轮和蜗杆,所述蜗轮传动啮合于所述蜗杆,所述动力输出装置传动连接于所述蜗杆;所述蜗轮传动连接于第四指节中远离第三指节的一端,并可驱动第四指节绕着其远离第三指节的一端作与其所连接的蜗轮的转动方向相同的转动。4.根据权利要求3所述的自适应性电动二指机械手爪,其特征在于,两个手指的第四指节分别连接于蜗轮一和蜗轮二,所述蜗轮一传动啮合于蜗杆一,所述蜗轮二传动啮合于蜗杆二,所述蜗杆一和蜗杆二连接于同一动力输出装置;所述动力输出装置包括大扭矩电机、主动齿轮、从动齿轮,所述大扭矩电机的输出轴传动连接于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:杜润鸣,
申请(专利权)人:广东科佩克机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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