一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构制造技术

本发明专利技术属于轮式机器人设备领域，提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构，所述独立驱动的车轮为电驱动车轮，每个电驱动车轮均配置与驱动电机配套的独立驱动器以实现独立驱动；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体，当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，供无人机起、降；当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体。本发明专利技术能够满足无人机搭载和起降要求并具备了通过左右侧车轮差速实现灵活转弯以及通过四个车轮的不同转向实现紧急刹车、驻车、侧方停车以及紧急避障。

A Four-wheel Mobile Robot for Unmanned Aerial Vehicle

The invention belongs to the field of wheeled robotic equipment, and provides a four-wheel mobile robot structure for carrying unmanned aerial vehicles, which includes four independent driving wheels and wheel steering mechanisms that can steer independently within 180 degrees, a body that can be pulled and closed laterally, and a body pulling and closing mechanism. The independent driving wheels are electrically driven wheels, and each electric driving wheel is equipped with an electric driving wheel. An independent driver matched with the driving motor is positioned to realize independent driving; the car body which can be pulled and closed laterally includes the left body, the right body and the intermediate connector. When the car body is pulled apart, the left and right body are separated, and the intermediate connector is exposed for UAV to take off and land; when the car body is in the closed state, the left and right body are closed as a whole. The invention can satisfy the requirements of UAV loading and taking-off and landing, and has flexible turning by differential speed of left and right wheels, emergency braking, parking, side parking and emergency obstacle avoidance by different steering of four wheels.

【技术实现步骤摘要】
一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构
本专利技术属于轮式机器人设备领域，具体涉及一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构。
技术介绍
轮式机器人设备在帮助人们生产作业方面发挥着越来越多的作用，并能够在恶劣环境或危险场所代替人进行工作，因而研究各种新型的轮式机器人具有重要的意义。以电力系统输电线路巡检为例，较早的方式是由作业人员驱车到达需要巡检的输电线路杆塔附近，由作业人员登塔检查。近些年来，由于无人机的广泛使用，输电线路巡检方式有了较大改变，即作业人员携带无人机驱车到达需要巡检的输电线路杆塔附近，再由作业人员遥控无人机对输电线路杆塔设施及其周围环境进行摄像巡检。显然，如果采用自动驾驶轮式机器人携带无人机，并由机器人自动遥控无人机则可以使输电线路巡检过程全自动化，能够节约大量的人力资源。就该应用案例而言，要求轮式机器人能够提供无人机搭载和起降平台。实际上，类似的应用案例不在少数。比如，森林火灾侦查，洪水灾情监视等也将有相同的应用需求。
技术实现思路
本专利技术的目的就是根据应用需求以及为了克服现有技术的不足，而提供一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构。本专利技术提供了一种能够本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，其特征是：包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构；每个车轮配置独立的车轮转向机构实现180°范围内独立转向；所述车轮为电驱动车轮，内置驱动电机，车轮旋转轴横向贯穿车轮中心且两端伸出，车轮绕车轮旋转轴旋转；所述车轮转向机构包括车轮支架、车轮转向轴、轴承组件、主动齿轮、从动齿轮、转向驱动电机，所述车轮支架为叉形支架且竖直布置，其向下叉出的两个下端分别与车轮旋转轴的两个横向伸出端用螺栓防松固定，所述车轮转向轴竖直布置，其下端与车轮支架的柄端固定连接，其上端为自由端，所述轴承组件的内环套...

【技术特征摘要】
1.一种用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，其特征是：包括四个独立驱动并可以独立180°范围内转向的车轮及车轮转向机构、可横向拉开与合拢的车体及车体拉开合拢机构；每个车轮配置独立的车轮转向机构实现180°范围内独立转向；所述车轮为电驱动车轮，内置驱动电机，车轮旋转轴横向贯穿车轮中心且两端伸出，车轮绕车轮旋转轴旋转；所述车轮转向机构包括车轮支架、车轮转向轴、轴承组件、主动齿轮、从动齿轮、转向驱动电机，所述车轮支架为叉形支架且竖直布置，其向下叉出的两个下端分别与车轮旋转轴的两个横向伸出端用螺栓防松固定，所述车轮转向轴竖直布置，其下端与车轮支架的柄端固定连接，其上端为自由端，所述轴承组件的内环套装且固定在车轮转向轴下部，外环与车架固定，所述从动齿轮套装且固定在车轮转向轴上部，主动齿轮套装且固定在转向驱动电机的轴上，转向驱动电机基座固定在车架上，转向驱动电机采用可正、反转的双向电机；所述可横向拉开与合拢的车体，包括左车身、右车身和中间连接体；当车体处于拉开状态时，左、右车身分离，中间连接体露出，当车体处于合拢状态时，左、右车身合拢为一个整体，中间连接体被关闭在车体内，所述左车身的前下方安装左前轮转向机构，左车身的后下方安装左后轮转向机构，左车身与中间连接体左侧通过车体拉开合拢机构连接，所述右车身的前下方安装右前轮转向机构，右车身的后下方安装右后轮转向机构，右车身与中间连接体右侧通过车体拉开合拢机构连接，所述中间连接体上设置有无人机停机坪。2.根据权利要求1所述的用于搭载无人机的四驱轮式移动机器人结构，其特征是：所述车轮转向机构中设有车轮转向角位置传感器组件，所述车轮转向角位置传感器组件有1个信号发射器和5个信号接收器，1个信号发射器的信号发射端面向外固定安装在从动齿轮的上端面与从动齿轮一起作旋转运动，5个信号接收器的信号接收端面向内按半圆等间隔45°角度水平布置在车架上，5个信号接收器的位置分别对应于车轮转向位置的0°、正45°、负45°、正90°和负90°，并且使得在车轮处于正向位置时，信号发射器的信号发射端面正好与布置在车轮转向位置为0°的信号接收器的信号接收端面相对。3.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：王少荣，张书玮，佘倩，朱郁馨，李精松，
申请(专利权)人：华中科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42