毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂制造技术

本发明专利技术公开了毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，包括机架、修剪装置、六轴机械手臂、夹爪、皮带安装架、第一转轴、电机减速箱、第二转轴、皮带、连杆和固定块，所述机架的顶面前端固定安装有皮带安装架，所述皮带安装架的内部一端安装有第一转轴，所述第一转轴的两端分别与皮带安装架转动连接，所述皮带包裹在第一转轴和第二转轴上，所述机架的顶面一端与中部之间固定安装有修剪装置，所述机架的顶面的另一端与中部之间固定安装有六轴机械手臂。本发明专利技术所述的毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，利用机械手臂进行修剪，大大减少了人工，提高了工作效率，防止人力疲劳，防止人工修剪时出现意外。

Bionic Robot Arm with Plush Toy Thread Trimming

The invention discloses a bionic manipulator arm for plush toy stray trimming, which comprises a frame, a trimming device, a six-axis manipulator arm, a clamp, a belt mounting frame, a first rotating shaft, a motor reducer, a second rotating shaft, a belt, a connecting rod and a fixing block. A belt mounting frame is fixed at the top front end of the frame, and a first rotating shaft is installed at the inner end of the belt mounting frame. The two ends of a rotating shaft are respectively rotated and connected with a belt mounting frame. The belt is wrapped on the first and second rotating axles. A trimming device is fixed between one end of the top surface and the middle of the frame, and a six-axis mechanical arm is fixed between the other end and the middle of the top surface of the frame. The plush toy stray line trimming bionic manipulator arm of the invention greatly reduces manual labor, improves work efficiency, prevents human fatigue, and prevents accidents in manual trimming.

【技术实现步骤摘要】
毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂
本专利技术涉及毛绒玩具领域，特别涉及毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂。
技术介绍
毛绒玩具是以毛绒面料及其他纺织材料包裹各种填充物而制成的，具有软绵绵、毛绒绒可爱造形的填充玩具。通常做成动物的形象，但也有人形的绒毛玩具，绒毛玩具常被放在选物贩卖机中，在家居装饰中也会经常见到，毛绒玩具具有造型逼真可爱、触感柔软、不怕挤压、方便清洗、装饰性强、安全性高、适用人群广泛等特点，因此毛绒玩具用于小孩子的玩具、装饰房屋及作为礼物送人都是很好的选择，我国的广东及港澳地区成为毛绒公仔；在生产毛绒玩具时，难免会出现杂线情况，目前修剪杂线依旧需要人工来进行修剪，人工修剪效率低下，存在安全隐患，为此，我们设计了毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，可以有效解决
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，包括机架、修剪装置、六轴机械手臂、夹爪、皮带安装架、第一转轴、电机减速箱、第二转轴、皮带、第一小气缸、第一夹板、第二夹板、第二小气缸、固定刀片、第一支撑板、滑动刀片、第二支撑板、小电机、滑槽、底座、第一电机、第二电机、大臂、第三电机、第四电机、关节、小臂、固定头、第五电机、底盘、偏心轮、连杆和固定块，所述机架的顶面前端固定安装有皮带安装架，所述皮带安装架的内部一端安装有第一转轴，所述第一转轴的两端分别与皮带安装架转动连接，所述皮带安装架的内部另一端安装有第二转轴，第二转轴的两端分别与皮带安装架转动连接，所述皮带安装架正面的另一端固定安装有电机减速箱，所述电机减速箱的输出端与第二转轴的一端固定连接，所述皮带包裹在第一转轴和第二转轴上，所述机架的顶面一端与中部之间固定安装有修剪装置，所述机架的顶面的另一端与中部之间固定安装有六轴机械手臂，所述六轴机械手臂的底部安装有底座，所述底座的内部安装有第一电机，所述底座的顶面与底盘的底面转动连接，所述大臂的底端与底盘的顶部转动连接，所述大臂的底部安装有第二电机，所述大臂的顶部与关节的底部转动连接，所述大臂的顶部安装有第三电机，所述关节的顶部与小臂的一端转动连接，所述小臂的一端安装有第四电机，所述小臂的另一端与固定头的一端固定连接，所述固定头内安装有第五电机，所述固定头的另一端与夹爪固定连接，所述夹爪的底面一端固定安装有第一小气缸，所述第一小气缸的活塞杆端与第一夹板固定连接，所述夹爪底面的另一端固定安装有第二小气缸，所述第二小气缸的活塞杆端与第二夹板固定连接。优选的，所述修剪装置包括第一支撑板，第一支撑板的底面与机架的顶面固定连接，第一支撑板正面的底部固定安装有固定刀片，第一支撑板的正面两端开设有滑槽，滑动刀片通过滑槽与第一支撑板的正面滑动连接，第一支撑板的顶面固定安装有第二支撑板，第二支撑板的底面一端固定安装有小电机，小电机的输出端与偏心轮的中心固定连接，偏心轮的正面一侧与连杆转动连接，连杆的一端与固定块的顶端转动连接，固定块的底面与滑动刀片的顶面固定连接。优选的，所述大臂与底盘的通过轴承转动连接。优选的，所述底盘与底座通过轴承转动连接。优选的，所述关节分别通过轴承与小臂和大臂转动连接。优选的，所述固定头通过轴承与小臂转动连接。优选的，所述底座通过螺钉与机架的顶面固定连接。优选的，所述固定头与夹爪通过螺钉固定连接。与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：该毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂利用机械手臂进行修剪，大大减少了人工，提高了工作效率，防止人力疲劳，防止人工修剪时出现意外，同时在修剪毛绒玩具杂线时，通过皮带、电机减速箱与第二转轴的配合使用，将毛绒玩具放置在皮带上，电机减速箱带动第二转轴转动，从而带动皮带的运转，皮带将毛绒玩具传送到指定位置，皮带停止运转，六轴机械手臂通过夹爪，将毛绒玩具夹住，同时六轴机械手臂将毛绒玩具送至修剪装置中进行修剪杂线，当毛绒玩具被修剪完毕后，六轴机械手臂将毛绒玩具放回到皮带上，皮带继续运转，具有更好的实用性。附图说明图1为本专利技术毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂的结构示意图；图2为本专利技术夹爪的结构示意图；图3为本专利技术修剪装置的结构示意图；图4为本专利技术六轴机械手臂的结构示意图。图中：1、机架；2、修剪装置；3、六轴机械手臂；4、夹爪；5、皮带安装架；6、第一转轴；7、电机减速箱；8、第二转轴；9、皮带；10、第一小气缸；11、第一夹板；12、第二夹板；13、第二小气缸；14、固定刀片；15、第一支撑板；16、滑动刀片；17、第二支撑板；18、小电机；19、滑槽；20、底座；21、第一电机；22、第二电机；23、大臂；24、第三电机；25、第四电机；26、关节；27、小臂；28、固定头；29、第五电机；30、底盘；31、偏心轮；32、连杆；33、固定块。具体实施方式为使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本专利技术。请参阅图1-4，本专利技术提供一种技术方案；毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，包括机架1、修剪装置2、六轴机械手臂3、夹爪4、皮带安装架5、第一转轴6、电机减速箱7、第二转轴8、皮带9、第一小气缸10、第一夹板11、第二夹板12、第二小气缸13、固定刀片14、第一支撑板15、滑动刀片16、第二支撑板17、小电机18、滑槽19、底座20、第一电机21、第二电机22、大臂23、第三电机24、第四电机25、关节26、小臂27、固定头28、第五电机29、底盘30、偏心轮31、连杆32和固定块33，所述机架1的顶面前端固定安装有皮带安装架5，所述皮带安装架5的内部一端安装有第一转轴6，所述第一转轴6的两端分别与皮带安装架5转动连接，所述皮带安装架5的内部另一端安装有第二转轴8，第二转轴8的两端分别与皮带安装架5转动连接，所述皮带安装架5正面的另一端固定安装有电机减速箱7，所述电机减速箱7的输出端与第二转轴8的一端固定连接，所述皮带9包裹在第一转轴6和第二转轴8上，所述机架1的顶面一端与中部之间固定安装有修剪装置2，所述机架1的顶面的另一端与中部之间固定安装有六轴机械手臂3，所述六轴机械手臂3的底部安装有底座20，所述底座20的内部安装有第一电机21，所述底座20的顶面与底盘30的底面转动连接，所述大臂23的底端与底盘30的顶部转动连接，所述大臂23的底部安装有第二电机22，所述大臂23的顶部与关节26的底部转动连接，所述大臂23的顶部安装有第三电机24，所述关节26的顶部与小臂27的一端转动连接，所述小臂27的一端安装有第四电机25，所述小臂27的另一端与固定头28的一端固定连接，所述固定头28内安装有第五电机29，所述固定头28的另一端与夹爪4固定连接，所述夹爪4的底面一端固定安装有第一小气缸10，所述第一小气缸10的活塞杆端与第一夹板11固定连接，所述夹爪4底面的另一端固定安装有第二小气缸13，所述第二小气缸13的活塞杆端与第二夹板12固定连接。所述修剪装置2包括第一支撑板15，第一支撑板15的底面与机架1的顶面固定连接，第一支撑板15正面的底部固定安装有固定刀片14，第一支撑板15的正面两端开设有滑槽19，滑动刀片16通过滑槽19与第一支撑板15的正面滑动连接，第一支撑板15的顶面固定安本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，包括机架（1）、修剪装置（2）、六轴机械手臂（3）、夹爪（4）、皮带安装架（5）、第一转轴（6）、电机减速箱（7）、第二转轴（8）、皮带（9）、第一小气缸（10）、第一夹板（11）、第二夹板（12）、第二小气缸（13）、固定刀片（14）、第一支撑板（15）、滑动刀片（16）、第二支撑板（17）、小电机（18）、滑槽（19）、底座（20）、第一电机（21）、第二电机（22）、大臂（23）、第三电机（24）、第四电机（25）、关节（26）、小臂（27）、固定头（28）、第五电机（29）、底盘（30）、偏心轮（31）、连杆（32）和固定块（33），其特征在于，所述机架（1）的顶面前端固定安装有皮带安装架（5），所述皮带安装架（5）的内部一端安装有第一转轴（6），所述第一转轴（6）的两端分别与皮带安装架（5）转动连接，所述皮带安装架（5）的内部另一端安装有第二转轴（8），第二转轴（8）的两端分别与皮带安装架（5）转动连接，所述皮带安装架（5）正面的另一端固定安装有电机减速箱（7），所述电机减速箱（7）的输出端与第二转轴（8）的一端固定连接，所述皮带（9）包裹在第一转轴（6）和第二转轴（8）上，所述机架（1）的顶面一端与中部之间固定安装有修剪装置（2），所述机架（1）的顶面的另一端与中部之间固定安装有六轴机械手臂（3），所述六轴机械手臂（3）的底部安装有底座（20），所述底座（20）的内部安装有第一电机（21），所述底座（20）的顶面与底盘（30）的底面转动连接，所述大臂（23）的底端与底盘（30）的顶部转动连接，所述大臂（23）的底部安装有第二电机（22），所述大臂（23）的顶部与关节（26）的底部转动连接，所述大臂（23）的顶部安装有第三电机（24），所述关节（26）的顶部与小臂（27）的一端转动连接，所述小臂（27）的一端安装有第四电机（25），所述小臂（27）的另一端与固定头（28）的一端固定连接，所述固定头（28）内安装有第五电机（29），所述固定头（28）的另一端与夹爪（4）固定连接，所述夹爪（4）的底面一端固定安装有第一小气缸（10），所述第一小气缸（10）的活塞杆端与第一夹板（11）固定连接，所述夹爪（4）底面的另一端固定安装有第二小气缸（13），所述第二小气缸（13）的活塞杆端与第二夹板（12）固定连接。...

【技术特征摘要】
1.毛绒玩具杂线修剪仿生机械手臂，包括机架（1）、修剪装置（2）、六轴机械手臂（3）、夹爪（4）、皮带安装架（5）、第一转轴（6）、电机减速箱（7）、第二转轴（8）、皮带（9）、第一小气缸（10）、第一夹板（11）、第二夹板（12）、第二小气缸（13）、固定刀片（14）、第一支撑板（15）、滑动刀片（16）、第二支撑板（17）、小电机（18）、滑槽（19）、底座（20）、第一电机（21）、第二电机（22）、大臂（23）、第三电机（24）、第四电机（25）、关节（26）、小臂（27）、固定头（28）、第五电机（29）、底盘（30）、偏心轮（31）、连杆（32）和固定块（33），其特征在于，所述机架（1）的顶面前端固定安装有皮带安装架（5），所述皮带安装架（5）的内部一端安装有第一转轴（6），所述第一转轴（6）的两端分别与皮带安装架（5）转动连接，所述皮带安装架（5）的内部另一端安装有第二转轴（8），第二转轴（8）的两端分别与皮带安装架（5）转动连接，所述皮带安装架（5）正面的另一端固定安装有电机减速箱（7），所述电机减速箱（7）的输出端与第二转轴（8）的一端固定连接，所述皮带（9）包裹在第一转轴（6）和第二转轴（8）上，所述机架（1）的顶面一端与中部之间固定安装有修剪装置（2），所述机架（1）的顶面的另一端与中部之间固定安装有六轴机械手臂（3），所述六轴机械手臂（3）的底部安装有底座（20），所述底座（20）的内部安装有第一电机（21），所述底座（20）的顶面与底盘（30）的底面转动连接，所述大臂（23）的底端与底盘（30）的顶部转动连接，所述大臂（23）的底部安装有第二电机（22），所述大臂（23）的顶部与关节（26）的底部转动连接，所述大臂（23）的顶部安装有第三电机（24），所述关节（26）的顶部与小臂（27）的一端转动连接，所述小臂（27）的一端安装有第四电机（25），所述小臂（27）的另一端与固定头（28）的一端固定连接，所述固定头...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒲彦，
申请(专利权)人：湖南贝尔动漫科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43