一种助力车的控制方法及系统技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种助力车的控制方法及系统，所述助力车包括形变传感器、旋转件、固定件、控制器和驱动装置，所述形变传感器包括应变片；所述形变传感器获取所述应变片的阻值变化量并发送给所述旋转件；其中，所述应变片在所述助力车的脚踏受力的过程中产生阻值变化；所述旋转件根据所述阻值变化量，获得踩踏力矩值并发送给所述固定件；所述固定件接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器；所述控制器根据所述踩踏力矩值控制所述驱动装置输出助力；此方法根据踩踏力矩值控制助力输出具有精度高、响应速度快等优点，可以提高骑行者的骑行体验。

A Control Method and System of a Motorcycle

The embodiment of the present invention provides a control method and system of a booster, which comprises a deformation sensor, a rotating part, a fixing part, a controller and a driving device. The deformation sensor includes a strain gauge. The deformation sensor obtains the resistance variation of the strain gauge and transmits it to the rotating part. The strain gauge is loaded on the pedal of the booster. The rotating part obtains the trampling moment value according to the change of the resistance value and sends it to the fixing part; the fixing part receives the trampling moment value and sends it to the controller; the controller controls the output force of the driving device according to the trampling moment value; the method controls the output force of the driving device according to the trampling moment value with high precision and loudness. The advantages of fast speed can improve the rider's riding experience.

【技术实现步骤摘要】
一种助力车的控制方法及系统
本专利技术涉及电动助力车领域，特别是涉及一种助力车的控制方法及一种助力车的控制系统。
技术介绍
电动助力车是一种既拥有自行车的轻巧和便捷性，又能够有效弥补自行车上坡、逆风、载物时的负担感的个人交通工具。而电动助力车的控制技术与骑行者的骑行体验密切相关，因此电动助力车的控制技术具有研究和使用价值。现有的电动助力车控制技术大多是通过后钩爪传感器采集人踩脚踏产生的力矩值，实现对驱动装置的助力输出控制。然而后钩爪传感器设置在自行车后端，人踩脚踏的力量需要经过曲柄、链轮和链条才能传递给此传感器，中间经过的环节过多，造成感应力矩值不精准而且测试会有延迟，导致助力车驱动装置的助力输出控制精度差，响应速度慢，骑行者的骑行体验降低。因此，目前需要本领域技术人员迫切解决的一个技术问题就是：提供一种助力车的控制方法及系统，以提高助力车的控制精度和响应速度。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种助力车的控制方法，以提高助力车的控制精度和响应速度。本专利技术实施例还提供了一种助力车的控制系统，用以保证上述方法的实现及应用。为了解决上述问题，本专利技术公开了一种助力车的控制方法，所述助力车包括形变传感器、旋转件、固定件、控制器和驱动装置，所述形变传感器包括应变片；所述控制方法包括：所述形变传感器获取所述应变片的阻值变化量并发送给所述旋转件；其中，所述应变片在所述助力车的脚踏受力的过程中产生阻值变化；所述旋转件根据所述阻值变化量，获得踩踏力矩值并发送给所述固定件；所述固定件接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器；所述控制器根据所述踩踏力矩值控制所述驱动装置输出助力。优选地，所述旋转件包括A/D转换器、第一微控制单元MCU以及第一无线通信模块；所述旋转件根据所述阻值变化量，获得踩踏力矩值并发送给所述固定件的步骤包括：所述A/D转换器根据所述阻值变化量，得到所述阻值变化量数字信号，并发送给所述第一MCU；所述第一MCU根据所述阻值变化量数字信号，得到踩踏力矩值，并通过所述第一无线通信模块将所述踩踏力矩值发送给所述固定件。优选地，所述固定件包括第二无线通信模块以及第二MCU；所述固定件接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器的步骤包括：所述第二无线通信模块接收所述踩踏力矩值，并发送给所述第二MCU；所述第二MCU接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器。优选地，所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块的通信方案包括：2.4G无线通信或868M无线通信。优选地，所述固定件还包括霍尔传感器，所述旋转件靠近所述固定件的一侧还包括至少一个磁钢；在所述第二MCU接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器之前，还包括：当所述旋转件的磁钢与所述霍尔传感器对正时，所述霍尔传感器获得所述助力车脚踏的踏频，并发送给所述第二MCU；所述第二MCU接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器，包括：所述第二MCU根据所述踩踏力矩值和所述踏频，确定骑行状态并发送给所述控制器；所述控制器根据所述踩踏力矩值控制所述驱动装置输出助力，包括：所述控制器根据所述骑行状态控制所述驱动装置输出助力。优选地，所述骑行状态包括：上坡状态、加速状态、下坡状态以及正常行驶状态；所述控制器根据所述骑行状态控制所述驱动装置输出助力，包括：当所述骑行状态为上坡或加速状态时，所述控制器控制所述驱动装置增加输出助力；当所述骑行状态为下坡状态时，所述控制器控制所述驱动装置减少输出助力；当所述骑行状态为正常行驶状态时，所述控制器控制所述驱动装置保持当前输出助力不变。相应的，本专利技术实施例还提供了一种助力车的控制系统，所述助力车包括形变传感器、旋转件、固定件、控制器和驱动装置，所述形变传感器包括应变片；所述控制系统包括：所述形变传感器，用于获取所述应变片的阻值变化量并发送给所述旋转件；其中，所述应变片在所述助力车的脚踏受力的过程中产生阻值变化；所述旋转件，用于根据所述阻值变化量，获得踩踏力矩值并发送给所述固定件；所述固定件，用于接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器；所述控制器，用于根据所述踩踏力矩值控制所述驱动装置输出助力。优选地，所述旋转件包括A/D转换器、第一微控制单元MCU以及第一无线通信模块；所述A/D转换器，用于根据所述阻值变化量，得到所述阻值变化量数字信号，并发送给所述第一MCU；所述第一MCU，用于根据所述阻值变化量数字信号，计算得到踩踏力矩值，并通过所述第一无线通信模块将所述踩踏力矩值发送给所述固定件。优选地，所述固定件包括第二无线通信模块以及第二MCU；所述第二无线通信模块，用于接收所述踩踏力矩值，并发送给所述第二MCU；所述第二MCU，用于接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器。优选地，所述旋转件还包括第一无线供电模块，所述第一无线供电模块包括控制接收无线供电的芯片以及接收线圈；所述固定件还包括第二无线供电模块，所述第二无线供电模块包括控制发射无线供电的芯片以及发射线圈；其中所述第一无线供电模块为所述旋转件提供工作电压，所述第二无线供电模块为所述第一无线供电模块提供工作电压。优选地，所述旋转件还包括电池供电单元，所述电池供电单元为所述旋转件提供工作电压。优选地，所述形变传感器包括中轴、扭杆以及爪盘；所述扭杆上设置有所述应变片；所述中轴通过所述扭杆与所述爪盘固定连接，所述应变片与所述旋转件电连接。优选地，所述形变传感器包括爪盘，所述爪盘包括内圈、外圈和连接梁，所述内圈与所述外圈之间通过至少两个所述连接梁连接；所述应变片贴设在至少一根连接梁上，所述应变片与所述旋转件电连接。优选地，所述形变传感器包括曲柄，所述曲柄上设置有应变片，所述应变片与所述旋转件电连接。优选地，所述固定件还包括外设接口，所述外设接口用于兼容转把和码表。优选地，所述固定件还包括蓝牙模块，所述蓝牙模块用于与移动终端通讯。与
技术介绍
相比，本专利技术实施例具有以下优点：本申请提供了一种助力车的控制方法，当助力车的脚踏受力时产生踩踏力矩，踩踏力矩在传输的过程中使形变传感器中的应变片感应到形变进而产生阻值变化，形变传感器获取阻值变化量并发送给旋转件；旋转件根据阻值变化量，计算得到踩踏力矩值并通过固定件发送给控制器；最终由控制器根据踩踏力矩值控制驱动装置输出助力；此方法根据踩踏力矩值控制助力输出具有精度高、响应速度快等优点，可以提高骑行者的骑行体验。附图说明图1是本专利技术实施例一种助力车控制方法的步骤流程图；图2是本专利技术实施例一种助力车控制方法中旋转件的控制步骤流程图；图3是本专利技术实施例一种助力车控制方法中固定件的控制步骤流程图；图4是本专利技术实施例另一种助力车控制方法中固定件的控制步骤流程图；图5是本专利技术实施例一种助力车控制系统的结构框图；图6是本专利技术实施例一种助力车控制系统中旋转件的结构框图；图7是本专利技术实施例一种助力车控制系统中固定件的结构框图；图8是本专利技术实施例一种助力车控制系统中旋转件和固定件中无线供电模块的结构框图；图9是本专利技术实施例一种助力车控制系统中第一种形变传感器从第一角度观察的结构示意图；图10是本专利技术实施例一种助力车控制系统中第一种形变传感器从第二角度观察的结构示意图；图11是本专利技术实施例一种助力车控制系统中第二种形变传感器的结构示图；图12是本专利技术实施例一种助力车控制系统中第三种形变传感器的结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种助力车的控制方法，其特征在于，所述助力车包括形变传感器、旋转件、固定件、控制器和驱动装置，所述形变传感器包括应变片；所述控制方法包括：所述形变传感器获取所述应变片的阻值变化量并发送给所述旋转件；其中，所述应变片在所述助力车的脚踏受力的过程中产生阻值变化；所述旋转件根据所述阻值变化量，获得踩踏力矩值并发送给所述固定件；所述固定件接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器；所述控制器根据所述踩踏力矩值控制所述驱动装置输出助力。

【技术特征摘要】
1.一种助力车的控制方法，其特征在于，所述助力车包括形变传感器、旋转件、固定件、控制器和驱动装置，所述形变传感器包括应变片；所述控制方法包括：所述形变传感器获取所述应变片的阻值变化量并发送给所述旋转件；其中，所述应变片在所述助力车的脚踏受力的过程中产生阻值变化；所述旋转件根据所述阻值变化量，获得踩踏力矩值并发送给所述固定件；所述固定件接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器；所述控制器根据所述踩踏力矩值控制所述驱动装置输出助力。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述旋转件包括A/D转换器、第一微控制单元MCU以及第一无线通信模块；所述旋转件根据所述阻值变化量，获得踩踏力矩值并发送给所述固定件的步骤包括：所述A/D转换器根据所述阻值变化量，得到所述阻值变化量数字信号，并发送给所述第一MCU；所述第一MCU根据所述阻值变化量数字信号，得到踩踏力矩值，并通过所述第一无线通信模块将所述踩踏力矩值发送给所述固定件。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述固定件包括第二无线通信模块以及第二MCU；所述固定件接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器的步骤包括：所述第二无线通信模块接收所述踩踏力矩值，并发送给所述第二MCU；所述第二MCU接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块的通信方案包括：2.4G无线通信或868M无线通信。5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述固定件还包括霍尔传感器，所述旋转件靠近所述固定件的一侧还包括至少一个磁钢；在所述第二MCU接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器之前，还包括：当所述旋转件的磁钢与所述霍尔传感器对正时，所述霍尔传感器获得所述助力车脚踏的踏频，并发送给所述第二MCU；所述第二MCU接收所述踩踏力矩值并发送给所述控制器，包括：所述第二MCU根据所述踩踏力矩值和所述踏频，确定骑行状态并发送给所述控制器；所述控制器根据所述踩踏力矩值控制所述驱动装置输出助力，包括：所述控制器根据所述骑行状态控制所述驱动装置输出助力。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述骑行状态包括：上坡状态、加速状态、下坡状态以及正常行驶状态；所述控制器根据所述骑行状态控制所述驱动装置输出助力，包括：当所述骑行状态为上坡或加速状态时，所述控制器控制所述驱动装置增加输出助力；当所述骑行状态为下坡状态时，所述控制器控制所述驱动装置减少输出助力；当所述骑行状态为正常行驶状态时，所述控制器控制所述驱动装置保持当前输出助力不变。7.一种助力车的控制系统...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜磊，萧翰，岳斌，张祥，夏宇航，张举，郑艳艳，
申请(专利权)人：雅迪科技集团有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32